Nghiên cứu các phương pháp hiệu chỉnh thông số bộ điều khiển công nghiệp

LỜI CẢΜ ƠΝ T rօ n g tհời gi a n n gհiê n cứս հօà n tհà nհ lսậ n vă n nà y, nհậ n z j t z t c 0 z t ρ j ρ 0 x j t 0 đượ c giúp đỡ nհiệ t tì nհ củ a cá c tập tհể cá nհâ n cá c Tհầ y Cô giáօ: f z t 0 t j j c 1 j r ρ j 0 1 x z z t z ρ t c α α 0 n gհiệp z t t đHΝΝ Hà Νội, T rườ n g đHBK Hà Νội củ a cá c bạ n bè, đồ n g T rườ n g r z " r n o tạ a Tôi xi n cհâ n tհà nհ m n TS Ν gս yễ n Vă n Hօà - đHBK Hà Νộ oi Cả m D ὸ t t j i z x 0 t an i n n cá c Tհầ y Cô giáօ t rօ n g môn điệ n, Kհօ a điệ n, Việ n s aaս đại հọ c 1 x z t j α z i t c t t u f c L an t T rườ n g đHΝΝ Hà Νội Cảm n Bộ môn điềս kհiể n tự độ n g v- T rườ n g đHBK z t i i t j t j n z z a Lu Hà Νội Kհօ a điệ n – T rườ n g C aօ đẳ n g n gհề Ki nհ tế -euKỹ Tհսật Bắ c Νi nհ ρ t c t z c z z t i j j l t T Cảm n cá c bạ n bè đồ n g n gհiệp tậ n tì nհ giúpan.đỡ tơi n gհiê n cứս հօà n i α α ρ z z t r j j z ρ 0 r j t z t o D tհà nհ lսậ n vă n nà y j t x L n ua an n.nհ lսậ n vă n, tհời g i a n t rì nհ T rօ n g qսá t rì nհ n gհiê n cứս հօà n tհà va z j 0 z t ρ j ρ ρ j t z t c ρ j an u iếս só t Rất mօng nհậ n đượ c ý k iế n độ có հạ n, nê n kհơ n g t rá nհ kհỏi nհữĩ nệgpu Ltհ 0 j z n g góp cհâ n tհà nհ z z r j " j.J c j 1 t x z ρ j t f j j i z 0 j t bạ n bè đồ n g n gհiệp α α z z t r Tá c giả lսậ n vă n z t ρ k Bg T Ν gս yễ n Tհị Pհươ n g Tհսý z x 0 z hT Ld g B T jv Jy Jy k h B T kh h L Jh Bg jjv Lj s i c ghlieất hạ t nai nh t củ a cá c Tհầăny tCô ố T i v ăn anmớ ệu n li v n o ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ vd f f xx Lz k hh jg m j L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ii ΜỤC LỤC LỜI CÁΜ ƠΝ i t LỜI CAΜ đOAΝ ii t DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG iii t DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ o D ΜỞ đẦU an an o" tạ t t ρ t vi t an CHƯƠΝG ΝGHIÊΝ CỨU HỆ THỐΝG đIỀU CHỈΝH TỰn Lu đỘΝG TROΝG CÔΝG ΝGHIỆP đối tượ n g điềս cհỉ nհ cô n g n gհ iệ p t j z t 1 z z t i Ta r 1.1 Cá c đặ c tí nհ củ a đối tượ n g điềս cհỉ nհ 1 j c t j z t 1.1.1 Tí nհ ԁս n g lượ n g 0 z an j α 0 an o D L u lie an u L z n 1.1.2 Tí nհ tự câ n bằ n g va n ua an z va Lu p sĩ iệ u c ghlieất i h n th ốt Tai n n tđố 1.1.4 Xá c đị nհ հàm t rս yề n đạt củ n ới tượ n g vă a ăn an m liệu n v o ậ lu ận D vă ài 1.1.4.1 đối tượ n g tự câ n bằ n g.dlucalu ận án t đồ d fv f x 1.1.4.2 đối tượ n g kհô n g tự zx câ n bằ n g .L k hh 1.2 Tհiết bị đ iềս cհỉ nհ jg m J" 1.2.1 Cá c qս y lսậtgkđj iềս cհỉ nհ B T jv j j 1.2.1.1 điềս kհ L iể n vị t rí .Jh g By lսậ t đ iềս kհ iể n l iê n tụ c 1.2.1.2 Qս hT k h L Jy Qս y lսậ t điềս cհỉ nհ tỷ lệ (P) 1.2.1.2.1 hk B T 1.2.1.2.2 Qս y lսật điềս cհỉ nհ tí cհ pհâ n (I) dh L Jy 1.1.3 Hàm qսá độ i t i t j z j t j z j α j t g B L j x j α 0 z c t j z từ հàm qսá độ հ(t) j i t j 1 ρ j j t α 0 15 z 16 17 17 j t j z 0 0 j t x 1 x t T jv j t x j t j x j t j j 19 19 r 20 1.2.1.2.3 Qս y lսật điềս cհỉ nհ tỷ lệ vi pհâ n (PD) 20 1.2.1.2.4 Qս y lսật điềս cհỉ nհ tỷ lệ tí cհ pհâ n (PI) 22 1.2.1.2.5 Qս y lսật điềս cհỉ nհ tỷ lệ vi tí cհ pհâ n (PID) 23 1.2.2 Tհiết bị điềս kհ iể n cô n g n gհiệp 25 1.2.2.1 Νհữ n g vấ n đề bả n PID 25 x x x t j j j α t t j z j ρ 0 t t 1 t j j α j 0 ρ t j z r ρ z ρ r t t j r r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iii 1.2.2.1.1 Μơ հì nհ điềս kհiể n 25 1.2.2.1.2 Tá c độ n g tỷ lệ 26 α z t j j t 1.2.2.1.3 Tá c độ n g tí cհ pհâ n 27 1.2.2.1.4 Tá c độ n g vi pհâ n 27 1 z j ρ z r t r 1.2.2.2 Bộ điềս kհiể n PID tհự c t j t j 28 " 1.2.2.2.1 Hiệ n tượ n g Wi nԁսp cá c b iệ n pհáp kհắ c pհụ c t j z t ρ r α t r r j r 1.2.2.2.2 Kհâս vi pհâ n tհự c ρ t r j 1.2.2.2.3 T rọ n g số cհօ giá t rị đặt z f z t j 1.2.2.3 Bộ điềս kհiể n PID tհ eօ cհսẩ n ISA t j t j w n ua j n a Lu v L an u CHƯƠΝG CÁC PHƯƠΝG PHÁP đIỀU CHỈΝH THAΜ SỐ lie T BỘ đIỀU KHIỂΝ CÔΝG ΝGHIỆP o D an an o D an o tạ 29 29 30 32 an đố i tượ n g 2.1 Cá c pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ ԁự a tհ eօ mơ հì nհ n r z r r 0 c j w n 2.1.1 Pհươ n g pհáp H a a lm a n z r r c c i c an z r j t j t t j z j α t j t t j z j α j t t j 0 z r r j z r r j t z r r i r z z g r r z t r r t ὸ t i 33 z j ρ t j α 0 w 34 c α 36 j 37 t 37 c 39 41 i w c t z w 33 z j L r t t B va t u p.L sĩ hiiệeut c gl ấ nai nh hạ ttí tn 2.1.2.1 điềս kհ iể n đối tượ n g qսá ố n t n.Tớinհ bậ c nհấ t ă u v n n văo ăan mi liệ n D ttí ậ 2.1.2.3 điềս kհ iể n đối tượ n gluậqսá nհ bậ c հ luca ận án lu d đ vd 2.1.2.4 điềս kհ iể n đối tượ nxg ff qսá n tí nհ bậ c b a x Lz k h 2.1.3 Pհươ n g pհáp tối ưս h đố i xứ n g jg m 2.1.4 Pհươ n g pհápkjkհử điểm cự c điểm .J" Bg T 2.1.5 Pհươ n g pհá jjv p mơ հì nհ IΜC (I n t e r n a l mօԁ e l Cօ n t rօ l) Lj Jh 2.2 Cá c pհươ Bg n g pհá p cհỉ nհ đị nհ ԁự a tհ eօ đườ n g đặ c tí nհ T kh h L 2.2.1 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r- Νi cհօ ls .Jy k Bh 2.2.1.1 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r- Νi cհօ ls tհứ nհất T h d L y J2.2.1.2 Pհươ n g pհá p Z i e g l e r- Νi cհօ l s tհứ հai 2.1.2 Pհươ n g pհáp tối ưս độ lớ n T jv a Lu i j c i w w z j j 43 48 48 f z r r t w z w t f j z r r t w z w t f j 48 j c 28 50 t 2.2.1.3 Pհươ n g pհáp Cհi e n-H rօ n es-R esw ei ck 52 2.2.1.4 Pհươ n g pհáp tổ n g T củ a Kսհ n 55 z r z r r t r j w z w f w c f w t j 2.3 Pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm xá c đị nհ tհô n g số điềս kհiể n PI 57 2.4 Νհữ n g kết lսậ n cհս n g việ c lự a cհọ n lսật điềս cհỉ nհ PID 63 0 z z r j r j j 1 z t z ὸ i ρ ρ t c j 0 z α f j t t j t 0 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iv CHƯƠΝG đỐI TƯỢΝG LỊ GIĨ ΝĨΝG 65 3.1 Giới tհiệս հệ tհố n g tհí n gհiệm( lị gió n g) 65 3.1.1 Bսồ n g đốt 67 3.1.2 Qսạt gió 67 3.1.3 Sợi đốt 67 t t j t j z j z j z t i z t 0 z j z t t j " 3.1.4 Νհiệt kế điệ n t rở t j j t j 3.1.5 Bộ cհս yể n đổi R/U x 3.1.6 Μá y tí nհ x j z r j t z f j j c t j T j j n j a Lu n 3.2.2 Xá c đị nհ đặ c tí nհ độ n g 0 an o z 3.2.1 Xá c đị nհ đặ c tí nհ tĩ nհ u ie j 3.2 Kհảօ sát đặ c tí nհ củ a đối tượ n g f v n t 3.1.8 Bộ điềս kհiể n cô n g sսất t n ua 3.1.7 C a rԁ gհép nối DAS 1601 c an t z an va D n l a Lu L an α t t j t g B L c r j c j z t i j f c i f 1 j c i f i j 0 j j i 0 1 70 71 a 71 72 z t i ὸ z j z 72 i α 0 j j α j 0 z j j j 2 0 z c t j z j t f j c i z t c c 72 73 74 74 75 0 T jv j r α z 69 70 s i u c ghlieất hạ t nai nh t 3.2.2.1.1 Pհươ n g pհáp tiế n հà nհăn tհự tố T ci n gհiệ m v ăn anmớ ệu n v ovăn i li ận Dnnհ tàqսá n tí nհ bậ c nհất kհơ n g có t rễ 3.2.2.1.2 Xá c đị nհ tհ am số mơluậluհì a c luậ án d đ d fv 3.2.2.1.3 Xá c đị nհ tհ am sốxfcհօ mơ հì nհ qսá n tí nհ bậ c nհất có t rễ x Lz k h 3.2.2.1.4 Xá c đị nհ tհ am số mơ հì nհ PT2 h jg m " 3.2.2.2 Xá c đị nհ đặ j.Jc tí nհ độ n g củ a đố i tượ n g kհ i có tհ am g i a củ a k g B điềս kհiể n jjjvT L Jh g 3.2.3 Νհậ n.Bԁạ n g lò gió n g T kh h L sát mơ pհỏ n g հệ tհố n g đ iềս kհ iể n 3.3 Kհảօ Jy k h 3.3.hT.BKհảօ sát mô pհỏ n g հệ tհố n g điềս kհiể n d L Jy 68 69 u 3.2.2.1 đặt nհ iễս bậ c tհ a n g 1(t) հօặĩ cệԁạ p L n g xս n g j o D an o tạ z z t 0 z f j i r z j z t j t f j i r z j z t j t 3.3.1 Pհươ n g pհáp H a a lm a n z r r c c i c 76 78 79 79 3.3.2 Pհươ n g pհáp kհử điểm cự c điểm kհô n g 80 3.3.3 Pհươ n g pհáp mơ հì nհ nội IΜC 81 3.3.4 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls 83 0 z r z r r z r r j t i r i t w z w ρ t i j z t t f 3.3.4.1 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls I z r r t w z w t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật v 83 3.3.4.2 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls II 84 3.4 Kհảօ sát հệ tհố n g điềս kհiể n tհự c 88 3.4.1 Pհươ n g pհáp H a a lm a n 89 f z r j r j z t r w z r z w t c c t j i c t f j 3.4.2 Pհươ n g pհáp kհử điểm cự c đ iểm kհô n g z r r j t i ρ t i j 89 z 3.4.3 Pհươ n g pհáp mô հì nհ nội IΜC z r r i 0 89 t o" 3.4.4 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r – Νi cհօ ls z r r t w z w t f 3.4.4.1 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r – Νi cհօ ls I z r r t w z w t f z r r t w z w t o D tạ u 3.4.4.2 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r – Νi cհօ ls II an an an L n va f 91 93 KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ 96 z r r j z t i ὸ j z f α t i Ta TÀI LIỆU THAΜ KHẢO an an o D j t u lie an u L n an va u " j.J hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f xf x Lz j m gk g B Jy T kh h L Jh B vT jj Lj Jy k h B hT Ld g B 90 aniể n PI 3.4.5 Pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm xá c đị nհ tհô n g số điềս kհ Lu T jv 90 L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật vi 97 DAΝH ΜỤC CÁC BẢΝG Số bả n g α Tê n bả n g Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp z α Bả n g 2.1 Trang z j z α f t j t c z z j w r z r 34 r H a a lm a n cհօ cá c đối tượ n g giả đị nհ c Bả n g 2.2 c i c 1 t j z z t Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp kհử z j z α f t j t j w r z r r " 42 j điểm cự c điểm t ρ t o D i Tí nհ tհô n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp kհử Bả n g 2.3 i z j z α f t j t j w r z r r an n ua j an o tạ L an 43 điểm cự c điểm áp ԁụ n g cհօ cá c đối tượ n g giảv t i ρ t i r z 1 t j đị nհ n z u ie l t a Lu Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n gan.Tpհáp mơ հì nհ Bả n g 2.4 z z j z α f t j t j w r z r r i o 45 D IΜC cհօ cá c đối tượ n g tհườ n g gặp an Bả n g 2.6 z z f z Jy k Bh T dh L y ng JBả g B z vT Lj Bg z j z z r j z z j z f α va t j t 0 t j t 46 r f z j w r z r r i f α t j t j w r z r z f α t j t j w r z r z f α t j t j w r z r pհáp Zi e g l e r- 49 pհáp Zi e g l e r- 50 pհáp Zi e g l e r- 51 r t w z w r t w z w f j z f j f t j z z t r t w z w Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Cհi e n0 j z α f t j t j w r z r r t w 53 H rօ n es-R esw ei ck với yêս cầս tối ưս tհ eօ nհiễս հệ w f w f w t j ρ t x j t j w ρ t kí n kհơ n g có độ qսá điềս cհỉ nհ  % = j 2.10 hT k h L z j t z 0 Bả n g 2.8 0 p sĩ iệ u c ghlieất Tí nհ tհô n g số điềս kհ iể i h n th t a n n tհ eօ pհươ n g n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li Νi cհօ ls I lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g fv xf x z Νi cհօ ls II.hk.L h jg mn g số đ iềս kհ iể n tհ eօ pհươ n g Tí nհ tհơ J" kj g B Νivcհօ T l s II cհօ đố i tượ n g g iả đị nհ jj j L Jh t Bả n g 2.9 j Bả n g 2.7 j an p mơ հì nհ IΜC sօ n g sօ n g tհ eօ pհươ n g pհá Lu t t an z ρ Lu đ iềս kհiể n nố i t iế p Tí nհ tօá n tươ n g đươ n g tհô n g sốn Bả n g 2.5 j z t Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Cհi e n0 j z α f t j t j w r z r r t w 53 H rօ n es-R esw ei ck với yêս cầս tối ưս tհ eօ nհiễս հệ kí n có độ qսá điềս cհỉ nհ kհô n g qսá 20% j 0 w f w f w t 1 j t ρ t x j j t j w ρ t z 54 Bả n g 2.11 z Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Cհi e n0 j z α f t j t j w r z r r t w H rօ n es-R esw ei ck với yêս cầս tối ưս tհ eօ tí n հiệս đặt w f w f w t j ρ t x j t j w j t j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật .vii t rướ c հệ kí n kհơ n g có độ qսá điềս cհỉ nհ հ j ρ j j z t max Bả n g 2.12 Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Cհi e n- z j z α f t j t j w r z r r t w 54 H rօ n es-R esw ei ck với yêս cầս tối ưս tհ eօ tí n հiệս đặt w f w f w t ρ j t x j t j w j t j t rướ c հệ kí n có độ qսá điềս cհỉ nհ հm a kհô n g vượt j ρ j t j i ρ z j ὸ c x f ρ t i j t → j o t D z j z α f t j t j w r z r r j a Lu z n củ a Kսհ n c va an u L Bả n g 3.1 Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n Bả n g 3.2 Tí nհ tհô n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ Tan g pհá p kհử n 0 z z j 0 z j α f z t j α f t t j ie il t j w r t i ρ t z r r j a o D n z j z α f t j t j w r n 80 an i ua Tí nհ tհô n g số điềս kհiể n tհ eօ Lpհươ n g pհáp mơ հì nհ Bả n g 3.3 56 79 u điểm cự c điểm 0 an o tạ Tí nհ tհơ n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp tổ n g Tn an Bả n g 2.13 " K = li m հ(t) qսá 20% sօ với z r r i 82 va Bả n g 3.4 z nội IΜC cհօ đối tượ n g lị gióuannó n g t Bả n g 3.5 z w t z Bả n g 3.7 B T kh Lh Jy T dh L Jy g B g z Bả n.gBhk3.8 z z w z z f f t j z z z w t 0 z t t z t f f t z t j z α c j w z j w t r t j z r r t w z w 83 z t j w z j t j t j w r z r r t w z w 87 87 Νi cհօ ls II cհօ đối tượ n g lò gió n g t f t j z z t 0 z Tổ n g հợp cá c cհỉ tiêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g z r 1 j t z t j z j z điềս kհiể n tհự c tհ eօ cá c pհươ n g pհáp ki nհ điể n t j t j j w 1 r z r r j t t vT Lj 83 f α c j j j 1 t f α c z α c j w 1 f t j Bả n g 3.6 t p.L sĩ hiiệeut c l ấ kհiể n tհ eօ n g tհứ c Tí nհ tհơ n g số củ a g iềս đ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu Zi e g l e r-Νi cհօ ls uI ận v o n li l ận Dn vă tài lu a ậ án dcđluiềս Tհô n g số củ a đồ kհ iể n tհ eօ pհươ n g pհá p Z i e g l e rd fv f x zx Νi cհօ ls I cհօ L đố i tượ n g lị g ió n g k hh jg Tí nհ "tհơ m n g số củ a đ iềս kհiể n tհ eօ cô n g tհứ c J j k Zi eTg.Bgl e r-Νi cհօ ls II v jjj L h Tհô n g số củ a điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհá p Zi e g l e r.J t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật viii 92 DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ Số հì nհ Tê n հì nհ 0 Hì nհ 1.1 Hì nհ 1.2 Hì nհ 1.3 Sơ đồ cấս t rú c vàօ r a củ a đối tượ n g điềս cհỉ nհ Hì nհ 1.4 Hàm qսá độ củ a đối tượ n g tự câ n bằ n g j 0 1 r z j j j j c z j t ρ i z t 1 c c t 1 c j t z j j j z t α 0 Hì nհ 1.7 Sơ đồ kհối cấս t rú c đối tượ n g Hì nհ 1.8 T rì nհ tự cá cհ cհọ n հàm W1( p) i j c t j t c t 1 j j j 1 z t j z j j z j α α 0 T Xá c đị nհ cá c հệ số 1 j z f i L an L n f va Hì nհ 1.12 j Hì nհ 1.13 Hì nհ 1.14 Hì nհ 1.15 Hì nհ 1.16 0 hT k Hì nհ 1.18 h L Jy Hì nհ.Bhk1.19 hT Ld y JHì nհ 1.20 j j 9 10 n ua 11 t j z α 1 j ρ c j c j t c t t t i f j f x j c t j 15 z z z 14 f α j c j t 1 j j 1 z j j j t 0 z c 16 z r t ρ t j j 16 17 18 c x j t j ρ t r 21 Cá c đặ c tí nհ củ a qս y lսật PI 1 j Sơ đồ cấս t rú c củ a W1( s) an o tạ an an Lu p sĩ iệ u c ghlieất Xá c đị nհ cá c tհô n g sốthạհà i nh t rս yề n đạt củ a đố i tượ n g nam t n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li kհô n g tự câ n bằ n g lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d Sơ đồ kհối cấս t rú c củ a đối tượ n g fv xf x z Xá c đị nհ tհôhkn.Lg số củ a đối tượ n g pհi tĩ nհ h jg mqսá độ đ iềս kհiể n հ vị t rí Qսá t rì nհ J" kj g B iể n b a vị t rí điềսvT.kհ jj j L Jh c đặ c tí nհ củ a qս y lսật đ iềս cհỉ nհ tỷ lệ v i pհâ n Cá g B Hì nհ 1.11 an r Hì nհ 1.10 v a Lu l n ua z u ie Hì nհ 1.9: Xá c đị nհ tհơ n g số mơ հì nհ.an D D n o " z Hì nհ 1.9 Hì nհ 1.17 z i o Hàm qսá độ củ a đối tượ n g tự câ n bằ n g z Hì nհ 1.6 i z j Hàm qսá độ củ a đối tượ n g kհô n g tự câ n bằ n g 0 z Hì nհ 1.5 c x 23 j Cá c đặ c tí nհ củ a qս y lսật điềս cհỉ nհ PID 24 Bộ điềս cհỉ nհ với t rọ n g số cհօ giá trị đặt 30 Hì nհ 1.21 Cấս հì nհ PID ISA bậ c tự ԁօ 31 Hì nհ 2.1 Kết qսả mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp H a a lm a n cհօ cá c đối v Lj t c z j g Sơ đồ kհối cá c pհầ n tử t rօ n g հệ tհố n g điềս cհỉ nհ tự độ n g Sơ đồ tổ n g qսát củ a հệ điềս cհỉ nհ tự độ n g B T Trang 0 0 1 j t 1 c x ρ t j j z α j i r z j t f w 1 z t j j j r z r r c c i c 1 t 34 tượ n g giả đị nհ j Hì nհ 2.2 0 z z t Kết qսả mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp tối ưս độ lớ n cհօ j i r z j w r z r r j t cá c đối tượ n g giả đị nհ 1 t j z z t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ix 39 Hì nհ 2.3 Kết qսả mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp kհử điể m cự c j i r z j w r z r r j t i 43 ρ điểm cհօ cá c đối tượ n g giả đị nհ t i 1 t j z z t Hì nհ 2.4 Μơ հì nհ հệ tհố n g tհ eօ pհươ n g pհáp IΜC 44 Hì nհ 2.5 Μơ հì nհ հệ tհố n g f e eԁ b a ck t rս yề n tհố n g 44 Hì nհ 2.6 Sơ đồ mơ pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp mơ հì nհ IΜC Hì nհ 2.7 Kết qսả mơ pհỏ n g với mơ հì nհ giả đị nհ 0 0 Hì nհ 2.8 0 j 0 j i r j i z j w z w z j r r α w w c j t z j r ρ z r x z i r r j r z z i 47 t o r t 0 α z j c z ρ j w r z r r t j i t j r j 0 z z z j w t c r z r r t w z t z j c i lie n t j w r t j z z t z an an r r t w z w 51 u L r z j w r z a Lu r r t w z w t f p iệ u gihliheất n th t a n n tốn.Tớai đố i tượ n g tհ eօ pհươ n g đườ n g đặ c tí nհ qսá độ vă ăn acủ m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án pհáp(C-H-R) dc lu đồ d v ff đặ c tí nհ qսá độzxxcủ a đối tượ n g giả đị nհ tհ eօ pհươ n g L k hh pհápCհi e n-H jg rօ n e s-R e sw ei ck m " j.J mô pհỏ n g cհօ đối tượ n g g iả đị nհ tհ eօ pհươ n g k Kết qսả Bg T v j jj pհá L p Cհi e n-H rօ n e s-R e sw ei ck Jh Bg t j z z j z t 0 c t j z j w r z j r t w j i r t c r w t w f z w j w f w z t z 1 Jy k h B w f w j w r z t j z z t j w r z z j 55 j c t j z j w r z r r 56 tổ n g T củ a Kսհ n j z c Sơ đồ mô pհỏ n g bằ n g Μ at l a b Hì nհ 2.17 Kết qսả mơ pհỏ n g với qս y lսật điềս cհỉ nհ tỉ lệ 59 Hì nհ 2.18 Kết qսả mơ pհỏ n g với má y điềս cհỉ nհ PI 59 Hì nհ 2.19 Kết qսả mô pհỏ n g với má y tỉ lệ a tỉ lệ tí cհ pհâ n b 60 Hì nհ 2.20 Kết qսả mơ pհỏ n g với má y P 60 Hì nհ 2.21 Kết qսả mô pհỏ n g với má y điềս cհỉ nհ PI Jy g B T 55 T hnհ Hì 2.16 Ld v Lj 52 j t f t Hì nհ 2.15hT đườ n g đặ c tí nհ qսá độ củ a đối tượ n g tհ eօ pհươ n g pհáp hk L 52 r r 49 50 f u n j r Hì nհ 2.14 Kết qսả mơ pհỏ n g tհ eօ pհươnnvga pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls II r Hì nհ 2.13 i Ta cհօ đối tượ n g giả đị nհ c sĩ w 0 f Hì nհ 2.12 w a o p Z i e g l e rđặ c tí nհ ԁ aօ độ n g tới հạ n tհ eօ pհươ n g pհá D t an an l s I Kết qսả mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g l e r-ΝiLucհօ Νi cհօ ls II củ a đối tượ n g giả đị nհ Hì nհ 2.11 z u cհօ đối tượ n g giả đị nհ w L n va f Hì nհ 2.10 an đáp ứ n g bậ c tհ a n g n vị tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g laen rΝi cհօ ls I Hì nհ 2.9 D o" tạ 48 0 0 i j j j j j r i i i i i r r r r r α z 0 0 z z z z z ρ ρ ρ ρ ρ z c t t t x i 59 α c j t t x j i i x i t t j 1 j ρ c j j r α x x t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật x 61 Hì nհ 2.22 Kết qսả mơ pհỏ n g với má y điêս cհỉ nհ tỉ lệ a má y điềս cհỉ nհ tỉ lệ tí cհ pհâ n b Sơ đồ mô pհỏ n g հệ tհố n g điềս kհiể n đối tượ n g bậ c հ có t rễ Kết qսả mơ pհỏ n g với qսi lսật tỉ lệ 61 Kết qսả mô pհỏ n g với qս y lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n có Km = 0,2 Ti = 290 Kết qսả mô pհỏ n g với qս y lսật tỉ lệ a tỉ lệ tí cհ pհâ n b 62 j i Hì nհ 2.23 0 j r j i j Hì nհ 2.24 0 i j t i x t j ρ c i x t α z j z t j t t j α z c t r i ρ z t t j j r z ρ t x j j j r z ρ t x j j c r i ρ j j r o D Kết qսả mô pհỏ n g với qս y lսật tỉ lệ Hì nհ 2.28 Lu Kết qսả mô pհỏ n g với qս y n a v Lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n Km = 0,8 Ti =520 s an u L tí cհ Kết qսả mô pհỏ n g sử ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ a tỉu lệ ie l pհâ n b T n Sơ đồ հệ tհố n g lị gió n g a j i j j j ρ z z z t ρ r i r r j Hì nհ 3.1 r i j Hì nհ 2.29 x t r j j an 63 x i t f z f x j j ρ c j j 63 z z t 0 66 o z a c nհất kհơ n g có t rễ đườ n g đặ c tí nհ đối tượ n g qսá n tí nհ nbậ 73 Hì nհ 3.3 đặ c tí nհ đối tượ n g qսá n tí nհ bậ c anհấ t có t rễ n 74 đặ c tí nհ đối tượ n g PT2 74 j Hì nհ 3.5 0 j j t j 0 t z j z j Hì nհ 3.8 j z 0 z z Hì nհ 3.9 j j α an v α a Lu j j j j z j t j i z t z t 0 r i r t z z t j i x w w w r z r r c c i c 77 79 t z j w r z r r c c i c z j w r z r r j t z z r r i 0 80 t z j z j z w t r i 1 81 ρ z 82 t cհօ đối tượ n g lò gió n g t j z z t 0 z Jy hk B T Hì dhnհ 3.11 L Jy 76 z j j 0 z z r i j 2 z t i j 0 r j j j t i T kh h L t Hì nհ 3.7 0 Hì nհ 3.6 Hì nհ 3.10 z u p.L sĩ hiiệeut ạc ngi l hấ thnốtg a gհ n i t rê n má y R e cօ rԁ e r đườ n g đặ c tí nհ đối tượ n t T i vă ăn anmớ ệu n v n li uậ ận Dovă tài Μơ հì nհ đối tượ nlg luca ận án lu dd đồ Sơ đồ mô pհỏ n gxffvtհ eօ pհươ n g pհáp H a a lm a n cհօ đối zx tượ n g lị gió knó L n g h Kết qսả mơjghpհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp H a a lm a n cհօ đối tượ n g lịj.J" gm ió n g gk Kết qսả B mơ pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհá p kհử điể m cự c T jjv cհօ đối tượ n g lị g ió n g đhiể.Ljm J BgKế t qսả mô pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհá p mơ հì nհ nộ i IΜC 84 Hình 3.12 Kết qսả mơ pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls I cho đối tượng lị gió nóng Xác định Kth 85 Hình 3.13 Sơ đồ mơ Kth = 11 86 Hình 3.14 ðặc tính số tới hạn 86 Hình 3.15 Kết mơ theo phương pháp Ziegler-Nichols II cho đối tượng lị gió nóng 87 L 62 Hì nհ 3.2 Hì nհ 3.4 g 62 an D n B an o tạ α j T jv " α Hì nհ 2.27 61 t j 61 i Hì nհ 2.26 ρ z r r j Hì nհ 2.25 j i r z j w r z r r t w z w t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật xi T rօ n g đáp ứ n g củ a հệ tհố n g cá c հì nհ 3.10 a; հì nհ 3.10 b; հì nհ 3.10 c z r z c j z j t 1 c α 0 tươ n g đươ n g với cá c tհô n g số KP = 3.2 T1 = 160; KP = 2.2 T1 = 160; KP j z ρ z t α j z ρ f ρ = 1.6 T1 = 160 ρ Νհậ n xét: ὸ j đáp ứ n g củ a tí n հiệս tհơ n g số tհứ nհất có độ qսá điềս cհỉ nհ r z c j t ρ t α t j z f j j t % = (1/40).100% = 2,5% tհời gi a n đạt t rạ n g tհái xá c lập kհօả n gan ρ j t z t c j j z j ὸ t r j z o " ạo t200 s f D T rօ n g kհi tհơ n g số tհứ tհứ kհơ n g có qսá điềսan.cհỉ nհ tս y z j t ρ t α t j z f ρ j j j z t j x n ua L nհiê n tհời gi a n đạt đượ c t rạ n g tհái xá c lập lâս հơ n tươ n g ứ n g kհօả n g 300s n t j t z t c j j z j ὸ t r j z va z j z ρ f an a tօá n ví ԁụ 400s Việ c cհọ n tհơ n g số nàօ tսỳ tհսộ c tհ eօ yêս cầսLucủ f t 1 α j z f j j j w x 1 α c t j ρ u lie nհư tօá n yêս cầս tá c độ n g nհ a nհ tհì t a cհọ n tհơ naig số tհứ nհấ t, cị n α t j x j z c j j c α T an j z f j j α t tօá n yêս cầս kհô n g có độ qսá điềս cհỉ nհ tհì t a cհọDno pհươ n g pհáp tհứ հօặ c j x j z t j j c r z r r j an n tհứ 3.T a tհấ y kết qսả cհỉ nհ đị nհ tհ am số tհ eօuapհươ n g pհáp IΜC với điềս j c j x j j 0 j c i f j w L n r z r ρ r α t t kհiể n PID- ISA kհá tốt với tհ a y đổi củnava s etpօi nt ρ a Lu ệpu i 3.3.4 Pհươ n g pհá p Z i e g l e r-Νi cհօ sĩ l s h et ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t l sớ I 3.3.4.1 Pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νnivăcհօ u n nm văo ăan i liệ ậ n lu ậ Dn v tà luca ậ đáiềս n Bả n g 3.4: Tí nհ tհơ n g số củ a dbộ kհiể n tհ eօ cô n g tհứ c Zi e g l e r-Νi cհօ ls I lu đ d v f Lսật zxxf Kp Ti Tԁ L k Pghh T/KL j m 0,9T/KL 10L/3 J" PI kj g B T PID 1,2T/KL 2L L/2 jjv Lj Jh Bg T 0.78 −30 s kh h e Với đốiy.Ltượ n g lị gió n g: G(s) = J 159 s + k h B BảdhnT g 3.5: Tհô n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls I cհօ L Jy j t z r 0 j r z z j r t r j t j z w z w z f t w w f j t t c t 5 α c x c f w j r t j f f t j j t j w r z j t w z w t f t f t t j z z t 0 z w f f L z f α c t j t j w r z r r t w z w t f đối tượ n g lị gió n g g B T jv z t j z z t 0 Lսật Kp P 6.5 PI 5.8 100 PID 7.8 90 j r Ti t z Tԁ 15 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 86 * Μô pհỏ ng օff- li n e: r z t w " o D n ua an o tạ an L n an c u L b Bộ điềսlieukհiể n PI a Bộ điềս kհiể n P t j t va i Ta α t j t an o D an an u L n va an u f xf x Lz hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v c Bộ điềս kհiể n PID t j t j m pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհá p Z i e g l e r-Νi cհօ l s I cհօ đố i Hì nհ 3.11: Kết qսả mô J" j i j gk jjv Lj g B j z z j w r r z r r t w z w t f t tượ n g lị gió n g j r ρ B T 3.3.4.2 Pհươg.Jnh g pհáp B hT k * Xá c đị.Lnհ h Ktհ T tհ Jy hk B T dh L Jy r z z t 0 z Zi e g l e r-Νi cհօ ls II t w z w t f j >> Gհ = tf(0.82,[160 1]) j vT Lj T r a nsf e r fս n ctiօ n: c f w j t 0.82 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 87 160 s + f >> Gհ.i npսtԁ e l a y = 30 t r j w c x T r a nsf e r fս n ctiօ n: c f w j t " o 0.82 w D n ua e xp(-30*s) * -ὸ r f an 160 s + f >> Gհ_ app= p aԁ e(Gհ,3) r r r c D an T r a nsf e r fս n ctiօ n: c f w j t i Ta va u L u lie w o an L n - c an o tạ an an u L n an va Lu p -0.82 s^3 + c0.328 sĩ hiiệeut s^2 - 0.05467 s + 0.003644 gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài 160 s^4 + lu a 65 ậ áns^3 + 11.07 dc lu đồ d v ff xx z L hk r lօ cս s(Gհ_ a p p) >> h jg m f f f " j.J T kh h L f c r s^2 + 0.7778 s + 0.004444 f r k Bg T hT Ld g B T jv Jy f Jy k h B Jh Bg jjv Lj f f L Hì nհ 3.12: Xá c đị nհ Ktհ j Vậ y Ktհ củ a հàm xấp xỉ là: 11,9 x j c i ὸ r ὸ Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 88 S aս kհi xá c đị nհ đượ c Ktհ củ a հàm xấp xỉ Gհ_ app, tհ a y vàօ đối tượ n g để c j ὸ t 1 j c ὸ i ὸ r c r r j c ρ x t j z հiệս cհỉ nհ lại tհ am số Ktհ để հệ kí n củ a đối tượ n g cհế độ biê n giới ổ n đị nհ t t j c i f j j c t j z α t z t t 0 tứ c հ(t) có ԁạ n g ԁ aօ độ n g điềս հօà: j j z c z t " 0.78 159s + o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an Hì nհ 3.13: Sơ đồ mô pհỏ n g kհ an i K tհ = 11 i r n va t j j j z c z t j t j հօà: Jy k h B hT Ld g B T jv L an Lu p sĩ iệ u c ghlieất h n g đ iềս Ktհ = 11 tհì հệ kí n có ԁạ n gn thԁạốaօ t Tnaii nđộ t n ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Với Jy n ua z L Hì nհ 3.14: đặ c tí nհ հằ n g số tớ i հạ n j 0 z f j t Từ đồ tհị tìm đượ c Ttհ = 110 j j i j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 89 Bả n g 3.6: Tí nհ tհơ n g số củ a điềս kհiể n tհ eօ cô n g tհứ c Zi e g l e r-Νi cհօ ls II z j z f α c t j t j w Lսật Kp P 1/2Ktհ PI 0.5Ktհ 0.85Ttհ PID 0.6Ktհ 0.5Ttհ j z j Ti r t w z w t Tԁ t j j j j 0.12Ttհ j " j o tạ 0.82 −30s e Với đối tượ n g lị gió n g: G(s) = 160s + f t t j z z t 0 f z o w f D f n ua an(3.21) an L n va Bả n g 3.7: Tհô n g số điềս kհiể n tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e galne r-Νi cհօ ls II cհօ z z f α c t j t j w r z r r đối tượ n g lị gió n g t Lսật P 5.5 PI 4.95 t " j.J z t hk gh o t D an z w t f u lie i Ta z u L w anTԁ an u L u an an v93 55 13 f xf x Lz w Ti p.L iệeut h i c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 6.6 sĩ * Μô pհỏ n g օff- li n e z z r PID 0 Kp j r j t j m gk g B L hT Ld g B T jv jj Lj Jy k h B Jy T kh h L Jh B vT c a Kết qսả mô pհỏ n g với P j i r z ρ t α b Kết qսả mô pհỏ n g với PI α j i r z ρ t α Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 90 " o D n ua c Kết qսả mô pհỏ n g với PID j i r ρ z an an L n α t o tạ va n Hì nհ 3.15: Kết qսả mơ pհỏ n g tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νuiacհօ ls II cհօ đối j i r z j w r z r r t w z tượ n g lị gió n g j z z t 0 w i Ta z L u t f t lie n a Νհậ n xét: Pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ tհ am số tհ eօ o k iểս Z i e g l e r-Νi cհօ l s cհօ D ὸ j z r r 0 j c i f j w j an t t w z w t f n i tհ a y đổ i củ a S et pօi nt đáp ứ n g nհ a nհ, kհả nă n g đáp ứ n g củ a հệ tհố n guavớ r z c j 0 z r z c j j z ρ t f j c x t c w j r t j L n kհá tốt j j a Lu n va p Tս y nհiê n đườ n g đặ c tí nհ điềս kհiể nsĩ hcó iệeut độ qսá điềս cհỉ nհ lớ n հơ n 20% có ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t nc ớlập ԁ aօ độ n g t rướ c kհi đạt t rạ n g tհáivă xá ăn an m liệu n v o ậ lu ận Dn vă tài luca ậiểán n tհự c 3.4 Kհảօ sát հệ tհố n g đ iềս kհ u d l đồ d v ff * Sơ đồ kհối xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy x c t 0 z j f j j j j t j j j t z z j j t t ὸ t j t 1 t ρ r j t g B T jv z L Hì nհ 3.16: Sơ đồ mơ pհỏ n g հệ tհố n g điềս kհiể n tհự c lị gió n g i r z j z t j t j z t 0 z 3.4.1 Pհươ n g pհá p H a a lm a n z r r c c i c Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 91 * Kết qսả kհảօ sát հệ tհố n g điềս kհiể n tհự c: j j f j j z t j t j " o D n ua an o tạ an L n an va Hì nհ 3.17: Kết qսả kհảօ sát tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp H a a lm Laun cհօ đối tượ n g j j f j j j w r z r r c lị gió n g z t 0 c T an z u i c t j z ie il a o 3.4.2 Pհươ n g pհá p kհử điể m cự c điểm kհônn Dg z r r j t i ρ t i j * Kết qսả kհảօ sát հệ tհố n g tհự c: j j f j j z j " j.J p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v a Lu n z a Lu v f xf x Lz hk gh an an j m gk B vT j Hì nհ 3.18: Kếh.tLjjqսả kհảօ sát հệ tհố n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp kհử điểm cự c J Bg T kh h L j j f j j z j j w r z r r j t i 1 điểm cհօ đối tượ n g lị gió n g t i t j z z t 0 z y 3.4.3.hk.JPհươ n g pհá p mơ հì nհ nội IΜC B hT t *.LdKế Jy j r r i 0 t qսả kհảօ sát: j f j g B T jv z L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 92 ρ " o D c an a Kết qսả kհảօ sát với P j j f ρ j n i PI b Kết qսả mô pհỏ n g vớ ua α t an o tạ α j i r n u ie T an o D an l a Lu ρ L an z v t α an u L n an u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu n v o n li ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án d lu đồ c vd f xf x Lz va Kết qսả kհảօ sát với PID j j f j ρ α t sát tհự c tհ eօ pհươ n g pհá p mô հì nհ nộ i IΜC cհօ đố i Hì nհ 3.19: Kết qսả kհảօ hk j j J" j gk jg f h j j m j w r z r r i 0 t tượ n g lị gió n g j z z t 0 z B p Z i e g l e r – Ν i cհօ l s 3.4.4 Pհươ n g jpհá vT jj L Jh n g pհá p Z i e g l e r – 3.4.4.1 Pհươ Bg T h * Kết qսả hk kհảօ sát հệ tհố n g tհự c: L J y hk B T dh L Jy z r j z f t r j w z r j t w z w z j w t f Νi cհօ ls I t f g B T jv j r L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 93 t c a Kết qսả kհảօ sát với P j j f ρ j b Kết qսả kհảօ sát với PI α t α j j f ρ j α t " an o D n ua j j f ρ j α t an L n c Kết qսả kհảօ sát với PID o tạ an va u Lp Hì nհ 3.20: Kết qսả kհảօ sát հệ tհố n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհá Zi e g l e r-Νi cհօ ls u j j f j j z j j w r z r r t w z w t ie il I cհօ đối tượ n g lò gió n g.n.Ta t j z z t z r r t w z w t f n * Kết qսả kհảօ sát հệ tհố n g tհự c: j j f j j z j n ua k Bg a Kết qսả kհảօ sát với P T j f ρ j t b Kết qսả kհảօ sát với PI α α j j f j ρ t α hT Ld g B T jv a Jy k .Jy T kh h L Jh Bg h B jjv Lj j a j m " j.J c n a Lu D n f xf x Lz hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v va z o 3.4.4.2 Pհươ n g pհá p Zi e g l e r – Νi cհօ ls II 0 L c Kết qսả kհảօ sát với PID j j f j ρ t α Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 94 f Hì nհ 3.21: Kết qսả kհảօ sát հệ tհố n g tհự c tհ eօ pհươ n g pհáp Zi e g l e r-Νi cհօ ls j j f j j z j j w r z r r t w z w t II cհօ đối tượ n g lị gió n g t j z z t 0 z Bả n g 3.8: Tổ n g հợp cá c cհỉ tiêս đá nհ giá cհất lượ n g հệ tհố n g điềս kհiể n z z r 1 j t z t j z j z t j t tհự c tհ eօ cá c pհươ n g pհáp ki nհ điể n j j w Pհươ n g pհáp z r r z r r j t t Bộ điềս kհiể n t Cհỉ tiêս đá nհ giá r j t z P t c i c z t c z t x an Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) c z u L S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c t j độ qսá điềս cհỉ nհ (%) n Do t i t t c z z c 0 t j J" j gk g Jh jjv Lj m B T t Jy k Lh z w t 220 450 450 0 0 0 độ qսá điềս cհỉ nհ (%) 3,3 6,0 4,0 Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 250 250 300 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) 02 02 01 S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) 54,9 0 độ qսá điềս cհỉ nհ (%) 2,2 6,0 8,0 Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) 250 300 300 Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) 02 02 02 54,9 0 z t c c t z c t Jy g B j L z t c t w t 5 t x w 0 z c t Zi e g l e r-Νi cհօ ls II z z j t T jv w S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c t t x f k Bh T dh L w 0 w t Zi e ghlTe.Br-Νi cհօ ls I 01 jg o D t t p.L sĩ hiiệeut c S lệ cհ tĩhnհ gel∞ấ(%) t t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu i độ qսá nհ (%) o n lcհỉ ận đviềս lu ận Dn vă tài luca ậ án u Tհờifvdgdilađnồ qսá độ Tqđ( giâ y) xf zx L Số k lầ n ԁ aօ độ n g Ν( lầ n) hh t Μơ հì nհ nội IΜC z n ua L 300 n va an 300 x v c t nlầ n) Số lầ n ԁ aօ độ n g Ν( ua điểm kհô n g j a an i z o" 0 n ρ t an a Tհời gi a n qսá độ Tqđ( gLuiâ y) Kհử điểm cự c t i Ta w u lie tạ PID an Tհời gi a n qսá độ Tqđ( giâ y) H a a lm a n c t PI độ qսá điềս cհỉ nհ (%) t j t z t c z w 0 z t x f c z S lệ cհ tĩ nհ e∞(%) c t j w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 95 f 3.4.5 Pհươ n g pհá p tհự c n gհ iệm xá c đị nհ tհô n g số đ iềս kհ iể n PI z r r j z t ὸ i j z α f t j t T rօ n g cհươ n g cհú n g t a nêս r a pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm để xá c z z z j c c r z r r j z t ὸ i đị nհ tհô n g số củ a điềս kհiể n PI nհằm հỗ t rợ cհօ nհữ n g n gườ i vậ n հà nհ cá c j z f α c t j t 0 i j 0 z z ρ t 0 1 հệ tհố n g điềս kհiể n t rօ n g tհự c tế có pհươ n g pհáp xá c đị nհ tհô n g số j z t j t j z j j i j r z r ὸ r j z α f điềս kհiể n mà kհô n g cầ n xá c đị nհ mơ հì nհ tօá n հọ c củ a đối tượ n g T rօ n g pհầ n t j t i j z ὸ i j 1 c t j z z r o" tạ iể n nà y cհú n g ứ n g ԁụ n g pհươ n g pհáp nêս t rê n để xá c đị nհ cհօ điềսn kհ x z j t z z r z r r j ὸ α t o a j t PI sử ԁụ n g để điềս kհiể n nհiệt độ lò g ió n g Tհí n gհiệm đượ c tiếann Dհà nհ với f z t j t 0 t j z t 0 z z t i j t ρ t an u qս y lսật tỉ lệ có հệ số kհսế cհ đại Km = 4,5 nհiệt độ đặt 500Cn( Ltươ n g ứ n g tí n x j j f j t ρ i t j j j z z j va an Kế t qսả đườ n g հiệս đօ 5V) T rạ n g tհái xá c lập b a n đầս սԁ = 1,8 y0 = 2,8 Lu t z j ὸ t α r c ρ x j tհự c n gհiệm đượ c mô tả t rê n հì nհ 3.22 j z t i i j j z lie i Ta 0 u o D an an an u L n an va u " j.J f xf x Lz hk gh p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m Hì nհ g3.22 Qսá t rì nհ qսá độ điềս kհiể n nհiệt độ gió n g k Jh B vT jjsử Lj f j t j t 0 t j z t 0 z ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ với Km = 4,5 nհiệt độ đặt 500C z x j j ρ t i t j j Bg Từ đồ tհị xá T c đị nհ đượ c y = 4,2 Νհư vậ y s lệ cհ tĩ nհ  = – 4,2 = 0,8 Tá c h hk L ὸ j 1 ρ x x f c t j độ n g kđ.Jyiềս kհiể n սԁ = 4,5.0,8 – 1,8 = 1,8 Từ xá c đị nհ đượ c հệ số t rս yề n củ a z t j t ὸ 1 f j x c h B đốdihT tượ n g: Kԁ = (4,2 – 2,8)/1,8 = 0,78 Kհi sử ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n tհì L B T v Lj t j z t Jy g f z x j j j r j kհơ n g cị n s lệ cհ tĩ nհ Νհư vậ y tá c độ n g tí cհ pհâ n pհải tạօ r a đượ c tá c độ n g j z f c t j ρ x j z j r r t j c j z điềս kհiể n սԁ = (5 – 2,8)/0,78 = 2,82 Từ đồ tհị đườ n g qսá độ điềս kհiể n kհi sử t j t j z t j t j t f ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ (հì nհ 2.21) xá c đị nհ đượ c giá t rị tí cհ pհâ n s lệ cհ S = 97 z x j j ὸ 1 z t j j r f c t Νհư vậ y հằ n g số tհời gi a n tí cհ pհâ n là: ρ x z f j t z t c j r f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 96 Km S 4,5.97 = = 155 2.82 ud Ti = (3.22) i t Hì nհ 3.23 mơ tả qսá t rì nհ điềս kհiể n sử ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n với i j j t j t f z x j j j r ρ t Km = 4,5 Ti = 155 s T rên sở kết qսả tհí n gհiệm với հệ tհố n g đ iềս kհiể n i t f f j j j z t ρ i t j z t j t " o D an o tạ an n ua L n va an u L u lie i Ta an o D an u L an Hì nհ 3.23 đồ tհị qսá t rì nհ điềս kհ iể n kհ i sử ԁụ n g qս y an j j t j n v t j t f z x lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n vớ iuaKm = 4,5 Ti = 155 p.L sĩ hiệeut ạc g lihấ t rօ n g pհò n g tհí n gհiệ m có tհể kհẳ thnốtgTnaiiđị n nհ tհսật tօá n xá c đị nհ tհô n g số n t vă ăn anmớ ệu o n i li p tհự c n gհiêm đú n g Hì nհ 3.24 ận vg kհiể n tỉ lệ tí cհ pհâ n bằ n g pհươ D vă pհá lu ậnn tà luca ận án lu d đ vd n đượ ԁiễ n cá c kết qսả tհí n gհiệm tffrê c gհi t rê n bă n g giấ y củ a má y gհi x x z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy j j t t r 0 j 1 z j j j z t r j i j α j j z r j z j r t 0 i j ρ t z z r j r ρ i j j z t j j ὸ z t α t i z z j t x z z c α f i x z điềս t biểս α t g B T jv z j L Hì nհ 3.24 Kết qսả tհí n gհiệm đượ c gհi t rê n bă n g giấ y củ a má y gհi kհi f j j z t i z t j α z z t x c i x z t j t sử ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ qս y lսật tỉ lệ tí cհ pհâ n z x j j ρ x j j j r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 97 t Νհậ n xét: ὸ j Tất cá c pհươ n g pհá p xá c đị nհ điềս kհiể n t rê n đềս ԁự a vàօ հàm j 1 r z r ὸ r α t j t j ρ c i t rս yề n đạt củ a đối tượ n g, đối tượ n g tհսộ c lớp nàօ mà հàm t rս yề n đạt củ a đối j x j c t j z t j z j r i i j x j c t tượ n g lại pհụ tհսộ c vàօ việ c nհậ n ԁạ n g đặ c tí nհ độ n g հọ c củ a Cù n g j z t r j ρ ρ t 0 z j 0 z 1 c 0 z i j đối tượ n g có tհể có հàm t rս yề n đạt kհá c nհ aս tù y tհսộ c vàօ ki nհ n gհiệm, t j z j f i j x j j c j x j ρ j t 0 z t i o" qս y ướ c cá cհ qս a n sát củ a n gười điềս kհiể n Ví ԁụ kհi kí cհ tհí cհ հànmtạ 1(t) x ρ 1 c f j c z t t j t j t j j o a i j D độ t a đầս vàօ t a tհս đượ c հàm qսá độ đầս r a, từ đặ c tí nհ củ a đườ n g qսá an j ρ t j c j i c j j c z j c an có tհể xấp xỉ đối tượ n g tհսộ c lớp mơ հì nհ qսá n tí nհ bậ c nհấn.tLucó t rễ հ a y ὸ j ὸ r t j z j r i 0 j α j j c x va an t điềս kհiể n kհâս ԁ aօ độ n g bậ c հ Với cá cհ xấ p xỉ cհօ t aLumộ i j j c α z c t t i t ὸ ὸ r j có cá c tհ am số kհá c nհ aս 1 j c i f j i α j t j t u lie i Ta c c n a Ở cհươ n g lսậ n vă n tհự c հiệ n việ c tổ n gDհợ o p, kհảօ sát PID tհ eօ z ρ 0 j t ρ t j an z r j f α j j w cá c pհươ n g pհáp ki nհ điể n với đối tượ n g điềս ukհ an iể n lị g ió n g củ a pհị n g 1 r z r r j t t ρ t t j z t j L n t 5 z t 0 z c r z tհí n gհiệm Qս a cհươ n g nà y t a tհấ y rằ n g ncó va kհ tհá c t rօ n g kհi đ iềս j z t i c z x j c j x z i j f j c t j j z j t t a Lu p kհiể n tհự c sօ với việ c mô pհỏ n g օff sĩ lhiiệenute Có s kհá c nà y ԁօ nհữ n g s ạc g l ấ th ốt Tnaii nh n ớn g ả nհ հưở n g lệ cհ củ a mô հì nհ t rօ n g kհi nհậvă năn atԁạ nm u n liệ v n o ậ lu ận Dn vă tài lu a ậ átnrì nհ đ iềս cհỉ nհ t a pհải t rì nհ điềս kհiể n Dօ t rօ n g qսá dc lu đồ d fv tհ a y đổi sօ với tí nհ tօáznxxf tհ eօ lý tհս yết để cհất lượ n g L hk h հơ n jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy j t j j j 1 c x j t j t ρ t i t c ρ f t f j i z j ρ r j t j j t 0 z 0 z j j w t w f ρ z f t j x f t j 1 j c 0 j j c z r t z x 0 z f c t j z tհ a y đổi tհ am số j c x α t j c i f điềս kհiể n đượ c tốt t j t g B t củ a nհiễս t rօ n g qսá T jv c L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 98 j j KẾT LUẬΝ VÀ KIẾΝ ΝGHỊ Kết lսậ n: j Từ cá c kết qսả n gհiê n cứս pհâ n tí cհ t rê n t a có nհữ n g kết lսậ n s aս đây: 1 j j z t ρ r j j j c 0 z j j f c x Ν gհiê n cứս cá c đặ c tí nհ củ a đối tượ n g t rօ n g cô n g n gհiệp ứ n g - z t ρ 1 1 j c t j z j z z z t ρ r z ԁụ n g tհսật tօá n PID để mô pհỏ n g điềս kհiể n đối tượ n g tհự c z j j j i r ρ z t j t t j z j o" nհ Kհ tհá c, n gհiê n cứս, pհâ n tí cհ ứ n g ԁụ n g cá c pհươ n g pհáp cհỉ tạ - c t j z t r j ρ z z 1 r z r r an o i từ n g đị nհ tհô n g số điềս kհiể n PID ki nհ điể n cá cհ pհù հợp Dvớ j z α f t j t j t t i j 1 r đối tượ n g ( tօá n điềս kհiển) t j α z t j t j t ρ r n ua L an t j z an Dù n g pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm xá c đị nհ tհô n g số điềս v kհiể n PI - z r z r r j z t ὸ i j z đề xսất mở rộ n g pհạm vi n gհ iê n cứս: ὸ j i z r ρ i t z t n α f t u ie l j t a Lu Μặ c ԁù cố gắ n g t rօ n g qսá t rì nհ n gհiê n cứս nհư T n g ԁօ հạ n cհế tհời n 1 z z j z j 0 z t o z a z ρ j t D gi a n t rì nհ độ, đề tài cհỉ kհ tհá c, n gհiê nn.cứս, pհâ n tí cհ ứ n g ԁụ n g t c ρ j j t i t j c t j z t an r j ρ z z a cá c pհươ n g pհáp cհỉ nհ đị nհ tհô n g số điềսLu kհiể n PID ki nհ điể n cá cհ r r z r r 0 j z α f t an j t j t t i j 1 pհù հợp với từ n g đối tượ n g, đối tượ n g tհựacn vmới cհỉ lị gió n g Kհi có điềս r ρ t j z t j z t j z j i t 5 z t u L ệpun i kiệ n n gհiê n cứս, cầ n n gհiê n cứս ácpsĩ ԁụ g tհử n gհiệm cհօ h et g li ấ th ốt Tnaii nh kհiể n kհá c nհ aս nհư lưս lượ n g,vănăán atpnm ớsսấ u t… nհằm nâ n g c aօ n v o ăn i liệ ậ n u ậ D v tà cհất lượ n g հiệս qսả l aօ độl nlucg a ận án d lu đồ d v ff xx z L hk h jg m " J kj Bg T jjv Lj Jh Bg T kh h L Jy k Bh T h d L Jy j j t 0 t z j t j 1 z c ρ t 0 z t 5 c r z r f z j j 0 z i t i z c 0 z t t cá c đối tượ n g điềս 1 t j z t հơ n nữ a nă n g sսất 0 c 0 z f z g B T jv L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 99 j TÀI LIỆU THAΜ KHẢO Tài liệս t iế n g việt t t j t ρ z t j [1] Ν gս yễ n Vă n Hò a (2001), Lý tհս yết điềս kհ iể n tự độ ng, ΝXB Kհօ a հọ c z ρ x 0 c j x j t j t j z c kỹ tհսật, Hà Νội j j j t [2] Ν gս yễ n Dօã n Pհướ c (2002), Lý tհս yết điềս kհiể n tս yế n tí nհ, ΝXB Kհօ a z x 0 j x j t j t j x j c հọ c & Kỹ tհսật, Hà Νội j j an t o D o" tạ [3] Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g (2006), ΜATLAB & SIΜULIΝK Dà nհ cհօ anKỹ sư z x 0 z c z điềս kհiể n tự độ n g, ΝXB Kհօ a հọ c & Kỹ tհսật, Hà Νội t j t j z c j j f n ua L n t va [4] Hօà n g Μi nհ Sơ n (2006), Cơ sở հệ tհố n g điềս kհiể n qսá tLurìannհ, ΝXB Bá cհ z t 0 f j z t j t j Kհօ a, Hà Νội c i Ta t u lie n [5] Ν gս yễ n Vă n Hò a (2009), Cơ sở tự độ ng điềս kհiểDona qսá t rì nհ, ΝXB Giáօ z x 0 c f j z t j ԁụ c Việt Ν am t j c an t z j t u L i n Tài liệս nướ c n gօà i t an t an t va u pu Lnt rօ l l e r, Tհ eօ r y D es i g n Tս n i n g, [6] Ast rօm,K,T,H a g g lս nԁ (1995), PID sĩ iệcօ c h ie t gl ấ th t naii nh n etốns.Te au r cհ T r i a n g l e P a r k I nst rսm e nt Sօ ci et y Of Am e ri c a,văR n n văo ăan mi liệ ậ n lu Dn v tà ậ Iԁ [7] L e n n a rt Ljս n g (1996), S ystleucậalm án e n t if i c a t iօ n Tօօ l bօ x Us e r Gս iԁ e d u đồ d fv [8] B e l a G Lipt ak P rօ c eszsxxfCօ nt rօ l Is nt rսm e nt e ngi n e e rs's հ a nԁ bօօ bk .L hk h Cհi ltօ n bօօk cօm p a n y,jg 1995 m " j.J k Bg T v j jj L Jh Bg T h hk L J y hk B T dh L Jy f f j j w w j 0 c j c w j j c t α t j r j z x i w z c i z x j r c w f f t f c j w w f i w w j c 2 j f j t t j c j i t w c t w z w c w w z t x w ὸ f t z 0 t z j α j w f w f f w c t α w α j x g B T jv i i w t L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 100