Tìm hiểu về radar và mô hình prony để nhận dạng tâm tán xạ của vật thể

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG 00O **  ** O00 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ Ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ VÀ TRUYỀN THÔNG Chuyên ngành: ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Giảng viên hướng dẫn: Th.S NGUYỄN QUANG VINH Sinh viên thực hiện: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV:1151040008 TP.Hồ Chí Minh, 6-2015 TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: “Luận văn cơng trình hồn tồn tơi hồn thành thực dƣới hƣớng dẫn tận tình Thạc sĩ Nguyễn Quang Vinh” Các số liệu nhƣ thơng tin có nguồn gốc rõ ràng tuân thủ nguyên tắc kết trình bày luận văn thu thập đƣợc trình nghiên cứu hồn tồn trung thực Tơi xin chịu trách nhiệm luận văn Thành phố Hồ Chí Minh, ngày ….tháng ….năm … Tác giả luận văn Nguyễn Xuân Dũng SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Page ii TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH LỜI CẢM ƠN Lời em muốn nói em xin đƣợc chân thành cám ơn hƣớng dẫn tận tình thầy Nguyễn Quang Vinh, khoa Điện – Điện Tử Viễn Thông trƣờng Đại Học Giao Thông Vận Tải TPHCM Trong suốt thời gian thực luận văn, dù bận rộn với cơng việc nhƣng thầy giành nhiều thời gian tâm huyết việc hƣớng dẫn em Thầy cung cấp cho em nhiều hiểu biết lĩnh vực em bắt đầu bƣớc vào thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa Điện – Điện Tử Viễn Thông, nhƣ thầy cô trƣờng giảng dạy, giúp đỡ em suốt thời gian năm vừa qua Chính thầy xây dựng cho chúng em kiến thức tảng kiến thức chun mơn để em hồn thành luận văn nhƣ cơng việc em sau Cuối cùng, em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến tất bạn bè, anh khóa đặc biệt cha mẹ, anh chị em, ngƣời kịp thời động viên giúp đỡ chúng em vƣợt qua khó khăn học tập sống Chúc cho điều tốt đẹp đồng hành ngƣời TP.Hồ Chí Minh, ngày …tháng …năm 2015 Sinh viên NGUYỄN XUÂN DŨNG SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Page iii TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM ƠN iii DANH MỤC HÌNH ẢNH vi LỜI MỞ ĐẦU Chƣơng 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ RADAR 1.1 Giới thiệu chung radar 1.1.1 Mở đầu 1.1.2 Cấu trúc hệ thống radar 1.2 Các thông số radar 1.2.1 Tần số radar 1.2.2 Độ lợi anten 1.2.3 Phƣơng trình radar 1.2.4 Độ xác độ phân giải 12 1.2.5 Tóm tắt 14 Chƣơng 2: SĨNG RADAR VÀ VẤN ĐỀ TÀNG HÌNH 16 TRONG KHÔNG GIAN 16 2.1 Sóng mơi trƣờng truyền sóng 16 2.1.1 Sóng vơ tuyến 16 2.1.2 Chùm sóng radar 18 2.1.3 Độ rộng chùm sóng radar 19 2.1.4 Ảnh hƣởng mặt biển lên sóng radar 20 2.1.5 Yếu tố khí đến đƣờng chân trời radar 21 2.1.6 Các yếu tố thời tiết ảnh hƣởng đến radar 22 2.2 Vấn đề quan sát vật thể không gian 23 SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Page iv TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH 2.2.1 Nhìn trực quan 23 2.2.2 Tiếng động 24 2.2.3 Sử dụng tín hiệu vơ tuyến radar 24 2.2.4 Tín hiệu hồng ngoại 25 Chƣơng 3: GIỚI THIỆU VỀ MƠ HÌNH PRONY 25 3.1 Giới thiệu chung mơ hình Prony 25 3.2 Dữ liệu tán xạ mục tiêu 27 3.3 Một số sở toán học 30 3.3.1 Phƣơng trình LP (Linear Prediction) 30 3.3.2 Phƣơng pháp TLS (Total Least Squares) 31 3.3.3 Kỹ thuật SVD (Singular Values Decomposition) 36 3.3.4 Ƣớc lƣợng Maximum Likelihood 36 3.4 Mơ hình Prony 41 3.4.1 Mơ hình Prony 1D 41 3.4.2 Mơ hình Prony 2D 45 Chƣơng 4: MÔ PHỎNG TÂM TÁN XẠ TRÊN MATLAB 55 4.1 Giới thiệu Matlab 55 4.2 Các cơng cụ hữu ích 55 4.3 Tiến hành mô 56 4.5 Kết thực chƣơng trình mơ 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 66 SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Page v C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Các thơng số sóng ……………………….………… ……… 16 Hình 2.2 Anten Dipole …………………………………………………………….17 Hình 2.3 Anten hình kèn ………………………………………………… ………17 Hình 2.4 Sự phát xạ sóng khơng gian anten đơn hƣớng ……….……….18 Hình 2.5 Độ rộng chùm tia radar …………………………………………… …….19 Hình 2.6 Độ rộng chùm tia theo chiều ngang dọc ……………………… …….20 Hình 2.7 Ảnh hƣởng mặt biển lên sóng radar ………………………….………20 Hình 2.8 Đƣờng sóng điện từ bị bẻ cong…………………………….………21 Hình 3.1 Một mục tiêu với K tâm tán xạ ………………………………….……… 39 Hình 3.2 Lƣới chữ nhật miền (fx,fy) ……………………………………….…39 Hình 3.3 Lƣu đồ giải thuật Prony 1D ………………………………………………44 Hình 3.4 Lƣu đồ giải thuật Prony 2D ………………………………………………54 Hình 4.1 Giải thuật q trình mơ đặc trƣng động máy bay trƣờng điện từ ……………………………………………………………………….59 Hình 4.2 Bắt đầu mơ phỏng…………………………………………………………62 SVTH: NGUYỄN XN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page vi C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Hình 4.3 Nhập thơng số mơ …………………………………………….62 Hình 4.4 Nhập thơng số mơ …………………………………………….63 Hình 4.5 Kết mơ phỏng……………………………………………………… 63 Hình 4.6 Tâm tán xạ giả lập ……………………………………………………… 64 Hình 4.7 Tâm tán xạ khơi phục ………………………………………….…………64 Hình 4.8 So sánh tâm tán xạ giả lập khôi phục ………………….……… 65 SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page vii C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH LỜI MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Radar phƣơng tiện vơ tuyến điện có vai trò quan trọng nhiều lĩnh vực, đƣợc phát triển mạnh nhiều nƣớc giới Hiện radar thực nhiều nhiệm vụ khác giao thông đƣờng thủy quân đội nhƣ: radar dự báo thời tiết, radar dẫn đƣờng, radar phát thị mục tiêu, radar ngắm bắn, radar nhận biết địch – ta… Radar cần phải thông báo cho giám sát viên đầy đủ thông tin đối tƣợng tầm quan sát hệ thống radar Để thực đƣợc nhiệm vụ đó, địi hỏi radar phải có khả thu thập liệu tán xạ trở từ đối tƣợng, phân tích chúng đƣa dự đốn loại mục tiêu, hình dáng kích thƣớc đối tƣợng, từ hiển thị lên hình quan sát, giúp cho giám sát viên có cách xử lý phù hợp Phƣơng pháp làm việc radar thật không mới, nhƣng kiến thức cách làm việc radar thƣờng không đƣợc phổ biến phƣơng tiện truyền thơng đại chúng nhƣ chƣơng trình học Trên tinh thần tìm tịi học hỏi kiến thức mới, em muốn thực đề tài “Tìm hiểu tâm tán xạ vật thể trƣờng điện từ dùng mô hình Prony” Tình hình nghiên cứu Hiện nƣớc tiên tiến giới nghiên cứu, phát triển công nghệ cao radar Trong năm trở lại đây, nƣớc ta có hoạt động nghiên cứu bƣớc đầu lĩnh vực có bƣớc tiến định Các nghiên cứu radar nƣớc ta việc đƣợc thực nhằm mục đích xác định thơng tin kích thƣớc, chủng loại, tốc độ, vị trí… vật thể tầm quan sát SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH nhƣ giảm thiểu tác động nhiễu cịn có vai trị khơng nhỏ cơng tác nghiên cứu kỹ thuật tàng hình Mặc dù có nhiều phƣơng pháp khác để thực mục tiêu trên, nhƣng phƣơng pháp phân tích tâm tán xạ vật thể cách mà nhiều nhà nghiên cứu theo đuổi Mục đích nghiên cứu Hiểu biết thêm tâm tán xạ vật thể trƣờng điện từ, đồng thời mơ đƣợc tâm tán xạ vật thể Matlab dựa mơ hình Prony Nhiệm vụ nghiên cứu Nhiệm vụ em việc thực đề tài phải đáp ứng đƣợc mục tiêu nhƣ sau: - Tổng kết phân tích ứng dụng radar - Tìm hiểu cách thiết lập thông số tâm tán xạ vật thể sử dụng mơ hình Prony - Tìm hiểu phần mềm Matlab - Tìm hiểu cách mơ tâm tán xạ vật thể Matlab Phương pháp nghiên cứu Trong trình thực đề tài, em tiến hành tìm hiểu thơng qua đọc tài liệu báo cáo khoa học, internet, sách tham khảo số tài liệu khác - Để thực q trình mơ phỏng, em sử dụng phần mềm Matlab Các kết đạt đề tài Kết thực em đề tài “Tìm hiểu tâm tán xạ vật thể trƣờng điện từ dùng mơ hình Prony” là: - Hiểu đƣợc trình thiết lập tâm tán xạ vật thể trƣờng điện từ SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH - Mô đƣợc tâm tán xạ vật thể Matlab - Hiểu đƣợc vai trị q trình phân tích tâm tán xạ vật thể việc nhận dạng vật thể Kết cấu LVTN -Chương 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ RADAR -Chương 2: SÓNG RADAR VÀ VẤN ĐỀ TÀNG HÌNH TRONG KHƠNG GIAN -Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ MƠ HÌNH PRONY -Chương 4: MƠ PHỎNG TÂM TÁN XẠ TRÊN MATLAB SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH (3.50) Phƣơng trình (3.50) cho ta khoảng cách mode hàm mũ 2D: đƣợc ƣớc lƣợng thông qua bƣớc từ đến bảng Khoảng cách đƣợc tính tốn cho cặp xảy Sau kết thúc matching cách loại bỏ khoảng cách cặp cực tƣơng ứng theo chuẩn Chú ý cực x(px, ptxit) tập hợp cực đƣợc giữ lại cực y đƣợc loại nhƣ nghiên cứu Vì vậy, cực y cần thiết cho việc thực bƣớc matching cực ptxit đóng vai trị cực y mơ hình gốc Cuối tập hợp đƣợc rút từ việc matching cho cặp cực giải thuật thứ hai: {ρxγ ,ρyγ} với ρxγ thu đƣợc từ ρxi; thu đƣợc từ ρyγ thu đƣợc từ ρtxit Mơ hình viết lại nhƣ sau: (3.51) Phƣơng trình (3.51) đƣợc sử dụng để tìm lời giải cho hệ số biên độ {αγ}Γγ=1 nhƣ sau: SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 52 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH (3.52) P.A = E’ (3.53) SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 53 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Các hệ số biên độ đƣợc tìm qua việc dùng cực đƣợc ƣớc lƣợng từ lời giải bình phƣơng tối thiểu cho phƣơng trình (3.53): (3.54) Hình 3.4 Lƣu đồ giải thuật Prony 2D SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 54 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Chương 4: MÔ PHỎNG TÂM TÁN XẠ TRÊN MATLAB 4.1 Giới thiệu Matlab Matlab phần mềm đƣợc ƣa chuộng cho lập trình tính tốn kỹ thuật Nó đƣợc phổ biến rộng khắp trƣờng đại học nhiều nƣớc Với Matlab, cơng việc tính toán trở nên đơn giản nhẹ nhàng so với nhiều ngơn ngữ lập trình khác nhờ thiết kế sẵn toolbox giúp cho ngƣời sử dụng 4.2 Các cơng cụ hữu ích - Control System Toolbox: Thiết kế tảng matlab, chứa hàm cho việc mơ phỏng, phân tích thiết kế hệ thống điều khiển tự động -Frequency –Domain System Identification Toolbox: Bao gồm M-file cho việc mô hệ tuyến tính -Image Processing Toolbox: chứa cơng cụ cho xử lý ảnh nhƣ thiết kế lọc lƣu trữ ảnh, nâng cấp ảnh phân tích thống kê -Model Predictive Control Toolbox: Hữu ích cho ứng dụng điều khiển với nhiều biến input output -Signal Processing Toolbox: Chứa cơng cụ xử lý tín hiệu Các ứng dụng bao gồm: audio, video, viễn thông, y học, địa lý… -Non-Linear Control Design Toolbox: cho phép điều khiển thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính phi tuyến tính sử dụng kỹ thuật tối ƣu hóa sở miền thời gian -Symbolic Math Toolbox: Bao gồm cơng cụ dùng tính tốn biểu thức -System Identification Toolbox: Tập hợp công cụ ƣớc lƣợng nhận dạng SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 55 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH -Robust Control Toolbox: Tổng hợp cơng cụ phân tích tổng hợp hệ thống điều khiển robot Ngồi cịn có nhiều toolbox hữu ích khác Một khả mạnh matlab khả biểu diễn đồ thị với hàm từ đơn giản đến phức tạp 4.3 Tiến hành mô Phần mô đặc trƣng động radar mà theo dõi mục tiêu ( máy bay tên lửa) di chuyển Quy ƣớc đƣợc mô là: radar chủ động cố định mục tiêu máy bay Radar đƣợc giả sử chủ động cố định tức radar có anten phát anten thu vị trí khơng di chuyển Các đặc trƣng tán xạ tĩnh mục tiêu đƣợc yêu cầu đầu vào cho gói mơ Mục tiêu đƣợc biễu diễn cụ thể máy bay đƣợc tái tạo từ giải thuật Prony Gói mơ sử dụng mơ hình đơn giản tâm tán xạ mục tiêu - mơ hình hàm mũ suy giảm hai chiều Mơ hình đƣợc gọi mơ hình tán xạ nhiều điểm đƣợc mơ tả số tài liệu tham khảo Gói mơ mơ mơ hình động radar – mục tiêu mà mục tiêu chuyển động có rung lắc ảnh hƣởng đến đặc trƣng radar thu đƣợc nhƣ Các đầu gói mơ trƣờng tán xạ, độ dịch tần sai số góc (tia phản chiếu), tất đầu đƣợc xem xét radar Trong hình 6.1 cho thấy: thứ mơ hình tán xạ tĩnh đơn giản đƣợc khai triển Sau đó, thành phần chuyển động đƣợc thêm vào mơ hình Cuối thơng số quan tâm đƣợc tính SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 56 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Hình 4.1 Giải thuật q trình mơ đặc trƣng động máy bay trƣờng điện từ *Mơ hình trƣờng tán xạ máy bay: Để tính tốn trƣờng tán xạ mà radar thu đƣợc đặc trƣng tán xạ máy bay phải đƣợc mơ hình Mục mơ tả đáp ứng trƣờng tán xạ tĩnh ( không di chuyển) cuả mục tiêu đƣợc tính nhƣ Mơ hình dựa vào việc giả sử , trƣờng tán xạ tần số cao từ mục tiêu lớn mặt điện nhƣ máy bay đƣợc xấp xỉ tổng tán xạ từ giới hạn tâm tán xạ bật Trƣờng tán xạ đơn phân cực từ mục tiêu phức tạp đƣợc xấp xỉ: (4.1) Trong S(f,θ) hệ số tán xạ mục tiêu đƣợc khái niệm: (4.2) SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 57 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Ở Sy(f, θ ) hệ số tán xạ tâm thứ y, Es(f,θ) trƣờng tán xạ (miền tần số) đƣợc xem xét máy thu radar Et(f,θ) trƣờng điện đƣợc phát từ radar r khoảng cách từ radar đến mục tiêu ( máy bay) Hệ số tán xạ trƣờng tán xạ số phức hàm tần số góc Thuật ngữ tâm pha máy bay điểm gần tâm vật lý mục tiêu mà tất pha Sy(f,θ) có liên quan Vậy r khoảng cách từ điểm đến anten máy thu radar Góc θ góc hƣớng radar mục tiêu đƣợc nhìn từ mục tiêu Tuy nhiên, với mơ đề tài θ góc phƣơng vị AZ ( azimuth angle) máy bay Tần số f tần số sóng liên tục đƣợc phát radar SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 58 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Hơn nữa, đề tài khảo sát dạng tán xạ phân cực đơn, có nghĩa phân cực trƣờng điện từ ngƣời sử dụng khái niệm, nhƣng đƣợc cố định cho mơ hình cụ thể Trong tất mô phỏng, phân cực ngang hh đƣợc chọn (anten phát thu radar đƣợc phân cực ngang) máy bay đƣợc mơ hình Nếu phân cực phát thu khác cho hệ số tán xạ S(f,θ) khác Trong trƣờng hợp vị trí anten phát thu khác (bistatic) hệ số tán xạ khác phải đƣợc sử dụng Với mô đƣợc thực đây, pha trƣờng phát đƣợc giả sử anten phát, biên độ đƣợc công suất radar Ptr, hệ số khuếch đại anten Gtr Giả sử tất mô phỏng, anten radar rọi thẳng trực tiếp vào mục tiêu Hơn nữa, giả sử môi trƣờng truyền radar mục tiêu không suy giảm, không gian tự đẳng hƣớng Do đó, hệ số suy giảm đƣờng truyền radar mục tiêu (hai chiều) đƣợc tính hệ số Γ hệ số tán xạ Sy(f, θ ) chứa tồn thơng tin mục tiêu Các hệ số tán xạ hàm tần số f góc hƣớng mục tiêu θ đƣợc mơ hình với mơ hình hàm mũ suy giảm hai chiều ( 2-D damped Exponential Model) Mơ hình hàm mũ hai chiều đƣợc cho bởi: (4.3) Ở đây: Đây mở rộng mơ hình Prony 2-D Mơ hình giả sử mục tiêu radar bao gồm Γ tâm tán xạ Hành vi tán xạ tâm tán xạ thứ y, với phân cực phát SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 59 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH thu đơn, đƣợc mơ hình cực x, cực y ba hệ số biên độ {px,py,ay } Nhấn mạnh thêm rằng, mơ hình miền tần số hai chiều Một phép biến đổi Fourier ngƣợc hai chiều liệu miền cho liệu miền ảnh ISAR ( hay miền khoảng cách) Độ lớn hàm mũ suy giảm thành phần x, | Pxy| xác định độ tán xạ tâm tán xạ thứ y hƣớng xuống Tƣơng tự ta có biễu diễn nhƣ thành phần y nhƣng biểu diễn thành phần y tƣơng ứng với trục ngang (cross-range) ảnh ISAR Liên quan đến mô hình suy giảm hàm mũ hai chiều, phƣơng trình (4.3) phƣơng trình (4.1), thấy rằng: S(f, θ ) = d ( m, n) (4.4) Hoặc: (4.5) Và: (4.6) với y= 1, 2, Γ Chú ý tần số chuẩn hóa m liên quan trực tiếp đến tần số thực f, góc chuẩn hóa n liên quan trực tiếp đến góc hƣớng mục tiêu máy bay θ Góc θ liên quan trực tiếp đến góc phƣơng vị góc tà mà góc máy bay bị chiếu rọi radar Ở θ = AZ Chú ý rằng, khái niệm góc AZ góc (-AZ) Giá trị AZ dƣơng góc tính theo phân cực thuận góc tính theo thuận chiều kim đồng hồ đƣợc nhìn từ máy bay Từ mơ tả hình học, giá trị AZ EL đƣợc xác định Từ góc giá trị m, n đƣợc tìm Các giá trị m,n phụ thuộc vào giá trị {px,py,ay} ban đầu đƣợc xác định nhƣ Khảo sát mẫu hệ số tán xạ S(f, θ) đƣợc lấy tần số f= f0, f1, f2, fM-1 góc θ = θ0, θ1, θN-1 Giả sử tần số góc đƣợc đặt cách khoảng lần lƣợt là: df da Nếu liệu đƣợc tạo thành ma trận, ma trận liệu M x N đƣợc gọi D đƣợc cho bởi: SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 60 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH (4.7) Độ rộng tần số góc liệu đƣợc khái niệm bởi: ∆F = fM-1 – f0 (4.8) ∆θ = θN-1 – θ0 (4.9) Nhƣ đề cập trên, từ liệu này, ảnh ISAR đƣợc tạo thành việc sử dụng biến đổi Fourier ngƣợc hai chiều Vấn đề tạo ảnh đƣợc đề cập phần cuối chƣơng Từ liệu radar thô ma trận D, thông số hàm mũ suy giảm hai chiều {px,py,ay }, đƣợc thiết lập việc sử dụng kỹ thuật 2-D TLS-Prony Kỹ thuật này, lấy liệu radar thô ban đầu, ∆ F ∆ θ , mà từ mơ hình đƣợc phát triển Một quy luật tốt sử dụng mô hình hàm mũ suy giảm hai chiều tần số (f0- ∆ F) (f0+ ∆ F) góc (θ0- ∆ θ ) (θ0 + ∆θ ) Điều tƣơng ứng với giá trị tần số chuẩn hóa n nằm (-M+1) (2M-1) giá trị góc chuẩn hóa nằm (-N/2) (3N/2) Hơn nữa, tần số góc chuẩn hóa m, n liên quan đến biến thực tế f, θ nhƣ sau: (4.10) SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 61 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH 4.5 Kết thực chương trình mơ Hình 4.2 Bắt đầu mơ Hình 4.3 Nhập thơng số mô SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 62 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Hình 4.4 Nhập thơng số mơ Hình 4.5 Kết mơ SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 63 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Hình 4.6 Tâm tán xạ giả lập Hình 4.7 Tâm tán xạ khơi phục SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 64 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an TÌM HIỂU VỀ RADAR VÀ MƠ HÌNH PRONY ĐỂ NHẬN DẠNG TÂM TÁN XẠ CỦA VẬT THỂ GVHD: ThS NGUYỄN QUANG VINH Nhận xét: Hình ảnh tâm tán xạ giả lập tâm tán xạ khôi phục gần tƣơng tự đƣợc biểu diễn tâm tán xạ, đỉnh cao tâm tán xạ có biên độ cực có mức lƣợng cao Hình 4.8 So sánh tâm tán xạ giả lập khơi phục Nhận xét: Hình ảnh 1D hai tâm tán xạ cho thấy giả lập tâm gần nhƣ SVTH: NGUYỄN XUÂN DŨNG MSSV: 1151040008 Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn Page 65 C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn