Nghiên cứu xây dựng phần mềm thử tính năng điều động cho tàu đóng mới

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo HỒNG ANH NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHẦN MỀM THỬ TÍNH NĂNG ĐIỀU ĐỘNG CHO TÀU ĐÓNG MỚI NGÀNH: QUẢN LÝ HÀNG HẢI MÃ SỐ : LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS-TS NGUYỄN PHÙNG HƯNG TP HỒ CHÍ MINH - 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi, thực sở nghiên cứu lý thuyết, khảo sát thực tiễn kết hợp với kinh nghiệm thực tế hướng dẫn khoa học Phó giáo sư Tiến sĩ Nguyễn Phùng Hưng Các số liệu, kết luận văn trung thực, giải pháp đưa xuất phát từ thực tiễn nghiên cứu, thu thập chưa công bố luận văn khác Các thông tin luận văn rõ nguồn gốc Nếu sai xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Vũng Tàu, tháng 12 năm 2017 Học viên Hoàng Anh LỜI CẢM ƠN Để hồn thành luận văn này, tơi nhận giúp đỡ tận tình thầy giáo, đơn vị nơi công tác quan ban ngành hàng hải khác Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn tới: Ban Giám hiệu, Ban chủ nhiệm Khoa Sau đại học, Khoa Hàng hải trường Đại học Giao thông Vận tải Thành Phố Hồ Chí Minh; Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc Thầy giáo Phó giáo sư -Tiến sĩ Nguyễn Phùng Hưng trực tiếp hướng dẫn, góp ý giúp đỡ tơi với dẫn khoa học quý giá suốt trình triển khai, nghiên cứu hồn thành luận văn Tơi xin gửi lời cám ơn chân thành đến Xí nghiệp sửa chữa tàu biển, Đăng kiểm khu vực 9, Tổng cơng ty đảm bảo an tồn hàng hải miền nam, đặc biệt Ban Giám đốc đơn vị chia sẻ kinh nghiệm chuyên môn tạo điều kiện thuận lợi giúp thu thập số liệu tài liệu nghiên cứu cần thiết liên quan tới đề tài tốt nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn đồng nghiệp, bạn bè người thân gia đình động viên khuyến khích tạo điều kiện tốt để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Tơi xin chân thành cảm ơn! Mục lục Trang DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH MỞ ĐẦU 12 1.Tính cấp thiết đề tài 12 Mục đích nghiên cứu: 13 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 14 3.1 Đối tượng nghiên cứu 14 3.2 Phạm vi nghiên cứu 14 Phương pháp nghiên cứu khoa học 15 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 15 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 17 1.1 Tổng quan tiêu chuẩn điều động tàu 17 1.1.1 Giới thiệu chung 17 1.1.2 Quy định đăng kiểm Việt Nam 17 1.1.3 Quy định tiêu chuẩn tính điều động tàu theo nghị IMO 19 1.1.3.1 Áp dụng 19 1.1.3.2 Đặc tính điều động tiêu chuẩn 19 1.2 Hệ thống AIS 21 1.2.1 Giới thiệu hệ thống AIS 21 1.2.2 Ứng dụng hệ thống AIS 22 1.2.3 Phương thức hoạt động 25 1.2.4 Phân loại AIS 25 1.3 Hệ thống GPS 28 1.3.1 Giới thiệu chung 28 1.3.2 Ứng dụng 29 1.4 Phần mềm Mapwindow 29 1.4.1 Giới thiệu Mapwindow 29 1.4.2 Tính 30 1.5 Giới thiệu Shapefile 31 1.6 Tiêu chuẩn NMEA 0183 32 1.6.1 Giới thiệu tiêu chuẩn NMEA 0183 32 1.6.2 Giao tiếp thiết bị 32 1.6.3 Cấu trúc chung Sentence 32 CHƯƠNG : GIẢI MÃ TÍN HIỆU AIS, GPS VÀ CÁC CẢM BIẾN SỬ DỤNG CHO PHẦN MỀM THỬ TÍNH NĂNG ĐIỀU ĐỘNG TÀU 37 2.1 Công tác thử tàu đường dài 37 2.2 Thử tính điều động tàu 37 2.2.1 Yêu cầu thử tàu 37 2.2.3 Thử chạy Zig-zag 41 2.2.4 Thử dừng khẩn cấp 42 2.2.5 Thử khả thả trôi theo quán tính 44 2.2.6 Thử tốc độ 44 2.2.7 Thử quay đầu cứu người Williamson 45 2.3 Thu nhận tín hiệu GPS thu giải mã 47 2.4 Thu nhận tín hiệu AIS giải mã 50 2.4.1 Cấu trúc sentences AIS thu thử tàu 50 2.4.1.1 Cấu trúc VDO 50 2.4.1.2 Message AIS 51 2.4.2 Giải mã thông điệp làm gọn câu VDO 53 2.4.3 Giải mã Messages 1, 2, 55 2.4.4 Giải mã Message 18 59 2.5 Thu tín hiệu NMEA0183, tín hiệu máy móc điện cảm biến 60 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHẦN MỀM THU TÍN HIỆU 63 THỬ CÁC TÍNH NĂNG ĐIỀU ĐỘNG CỦA TÀU 63 3.1 Giao diện phần mềm 63 3.2 Tín hiệu thu 66 3.3 Chạy thử phần mềm với tín hiệu giả lập 68 3.3.1 Cài đặt NemaStudio gửi tín hiệu giả lập 68 3.3.2 Thiết lập phần mềm thu thử tín hiệu 73 3.3.3 Chạy thử 74 3.4 Sử dụng phần mềm thử tính điều động tàu 74 3.4.1 Cài đặt phầm mềm thử tàu thu tín hiệu 74 3.4.2 Thử khả quay trở (quay vòng 360 độ) 76 3.4.2.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 76 3.4.1.2 Thử khả quay trở 360 độ tàu AIS 78 3.4.3 Thử tính quay vịng cứu người Williamson 82 3.4.3.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 82 3.4.3.2 Thử khả quay vòng cứu người Williamson GPS 83 3.4.4 Thử tốc độ tàu 86 3.4.4.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 86 3.4.4.2 Thử tốc độ tàu 90 3.4.5 Thử tính quán tính tàu 92 3.4.5.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 92 3.4.5.2 Thử quán tính tàu với tín hiệu giả lập AIS 93 3.4.6 Thử tính chạy Zich Zack 95 3.4.6.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 95 3.4.6.2 Thử khả chạy zig-zag tàu giả lập tín hiệu GPS 97 3.4.7 Thử khả dừng khẩn cấp tàu 98 3.4.7.1 Cài đặt tín hiệu giả lập 99 3.4.7.2 Thử khả dừng khẩn cấp tàu giả lập với tín hiệu NMEA0183 103 KIẾN NGHỊ & KẾT LUẬN 106 Kết luận: 106 Kiến nghị: 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Chỉ mục Từ viết tắt A APIs Thuật ngữ Application programming interface Ý nghĩa AIS Automatic identification system Hệ thống nhận dạng tự động AIS-SART AIS Search and Rescue Transmitter ASCII American Standard Code for Information Interchange Chuẩn mã trao đổi thông tin Hoa Kỳ B C CSTDMA Carrier Sense Time Division Multiple Access TDMA truy nhập theo hướng song mang D E F FATDMA TDMA truy nhập ấn định GNSS GPS SPS GPS GIS Fixed Access Time Division Multiple Access Global Navigation Satellite System GPS Standard Positioning Service Global Positioning System Geographic information system IEC International Electrotechnical Commission Uỷ ban Kỹ thuật Điện Quốc tế NMEA National Marine Electronics Association PATDMA Pre-Announced Time Division Multiple Access RADAR RAIM Radio detection and ranging Receiver Autonomous Integrity Monitoring SOTDMA TDMA Self-organized time-division multiple access Time Division Multiple Access G H I J K L M N O P Q R S T U Bộ thu giám sát tính xác chủ động TDMA tự thích nghi phương thức đa truy nhập phân chia theo thời gian V W X Y Z VHF VDR VTS WGS Very high frequency Voyage data recorder Vessel traffic service The World Geodetic System DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng Stt Trang Bảng : Danh sách định danh thiết bị phát Bảng 2: Bảng danh sách tin (message) AIS 34 51 Bảng 3: Bảng ký tự nhị phân bit Bảng 4: Bảng khoảng bit dùng cho message 1,2,3 Bảng 5:Bảng trạng thái hàng hải 54 55 56 Bảng 6: Chỉ báo điều động 57 Bảng 7:Bảng trạng thái lên lạc 57 10 Bảng 8: Bảng sub message Bảng 9: ký tự ASCII tương ứng nhị phân bit Bảng 10: Bảng khoảng bit dùng cho message 18 57 58 60 DANH MỤC CÁC HÌNH Stt Tên bảng Trang Hình 1: Các thơng số cần thiết cho tàu quay vòng 360 độ 40 10 Hình 2: Các thơng số cần thiết cho tàu chạy zig-zag Hình 3: Các thông số cần thiết cho tàu dừng tàu khẩn cấp Hình 4: Các thơng số cần thiết cho tàu thả trơi tàu theo qn tính Hình 5: Các thơng số cần thiết thử tốc độ tàu Hình 6: Các thông số cần thiết thử quay đầu cứu người Williamson Hình 7: Khu vực đồ chương trình Hình 8: Khu vực thơng tin điều khiển Hình 9: Khu vực điều khiển thử tàu Hình 10: Cài đặt thiết bị thu 41 43 44 45 46 65 66 67 68 10 11 Hình 11: Cài đặt Nemastudio xuất tín hiệu AIS 70 12 13 Hình 12: Cài đặt Nemastudio xuất tín hiệu GPS Hình 13: Cài đặt Nemastudio xuất tín hiệu cảm biến hướng tàu 71 72 14 15 73 75 16 17 18 19 Hình 14: Cài đặt Nemastudio xuất tín hiệu cảm biến tốc độ Hình 15: Cài đặt Nemastudio xuất tín hiệu cảm biến vịng tua góc bánh lái Hình 16: Cài đặt thiết lập nguồn tín hiệu thu Hình 17: Thu tính hiệu thử tải chương trình Hình 18: Mở cài đặt kết nối Hình 19: Cài đặt cổng thu tín hiệu thiết bị thu 20 Hình 20: Cài đặt chương trình bắt đầu thu tín hiệu 77 21 22 Hình 21: Minh họa thu từ AIS Hình 22: Cài đặt phát AIS Nemastudio để thử quay trở 360 độ 78 79 23 24 25 26 27 28 Hinh 23 Thử tính quay trở 360 độ bên phải trái Hinh 24 Bảng điều khiển thử tàu Hình 25 : Vết tàu chạy trình thử quay trở 360 cho tàu Hình 26: Kết liệu thu cho tàu quay 360 độ thu AIS Bảng 27: Kết thông số thu cho tàu quay 360 độ Hình 28: Cài đặt phát GPS Nemastudio để thử quay vòng cứu người Williamson Hình 29: Thử quay vịng cứu người Williamson bên phải trái 80 81 81 82 83 84 86 86 87 36 Hình 30: Vết tàu chạy thử quay đầu cứu người Williamson Hình 31: Kết thử quay vòng cứu người Williamson Bảng 32: Kết thơng số thu cho tàu quay vịng cứu người Williamson Hình 33: Cài đặt phát GPS Nemastudio để thử quay tốc độ tàu Hình 34: Cài đặt phát tín hiệu máy đo tốc độ tàu Nemastudio để thử tốc độ tàu Hình 35: Cài đặt phát tín hiệu máy đo hướng tàu Nemastudio để thử tốc độ tàu Bảng 36: Cài đặt xuất tín hiệu RSA RPM để thử tốc độ tàu 37 38 39 40 41 Hình 37: Thơng số thu từ lần thử tốc độ thứ Hình 38: Thơng số thu từ lần thử tốc độ thứ Hình 39: Thông số thu từ lần thử tốc độ thứ Hình 40: Cài đặt phát AIS Nemastudio để thử quán tính tàu Hinh 41: Thử tính quán tính tàu 92 93 93 94 94 29 30 31 32 33 34 35 75 76 77 77 85 88 89 90 91 94 Sau thu tín hiệu từ AIS phần mềm tính tốn qng đường thời gian tàu dừng lại Đầu tiên nhấn nút Trial phần mềm để hiển thị bảng điều khiển thử tàu Bảng điều khiển hiển thị hình Hình 42 Bảng điều khiển thử tàu Cho tàu chạy ổn định hướng cần thử Để thử quán tính tàu ta chọn Inertia trial Dùng phần mềm Nemastudio điều chỉnh tốc độ tàu chậm dần ấn lại nút Inertia Trial lại để ngừng thu liệu Sau hoàn thành việc thử để xem lại liệu thu tính tốn thơng số cần thiết nhấn nút Draw Inertia để vẽ lại vết thử tàu chạy chương trình tính tốn thơng số thu từ q trình thử qn tính tàu 95 Hình 43: Kết liệu thu thử quán tính tàu thu AIS Với điểm vết tàu chạy tàu nhấn vào cho thêm thông tin thêm thu từ tàu thời gian, MMSI, vận tốc tốc độ thời điểm đó… 3.4.6 Thử tính chạy Zich Zack 3.4.6.1 Cài đặt tín hiệu giả lập Thử cho tàu chạy zig-zag bao gồm chạy zig-zag 10 độ chạy zig-zag 20 độ, hai có bước thử giống Để thử ta sử dụng phần mềm NMEAStudio để giả lập q trình điều động tàu xuất tín hiệu ra, sử dụng thiết bị AIS, GPS hay hệ thống xuất tín hiệu theo phương thức NMEA 0183 tùy thuộc vào thực tế Ở ta giả lập tín hiệu GPS tàu cho việc thử chạy zig-zag 20 độ bên trái (thử bên zig-zag 10 độ tương tự) 96 - Đầu tiên chạy phần mềm Nemastudio lên - Chọn biểu tượng GPS - Sau chọn GPS(add new) - Sau chọn tham số sau  Latitude= 10° 22.09881' N  Longtitude= 107° 01.86416' E  Course= 100  Velocity=18 hải lý  NMEA 0183 setence= $GPGGA, $GPRMC, $GPVTG  Transmite interval =1 giây  Pos.Update= giây - Sau bấn Start để bắt đầu gửi tín hiệu Các thơng số khác tùy chọn Hình 44: Cài đặt Nemastudio xuất tin hiệu GPS cho thử tàu chạy zig-zag 20 độ 97 3.4.6.2 Thử khả chạy zig-zag tàu giả lập tín hiệu GPS Việc thử khả chạy zig-zag 10 độ zig-zag 20 độ tàu nhằm xác định - Thời gian quãng đường hướng tàu thay đổi 10 độ (S1) - Góc first overshoot - Thời gian thực góc first overshoot (S2) - Thời gian quãng đường hướng tàu thay đổi 10 độ mạn đối diện (R1) - Góc second overshoot - Thời gian thực góc second overshoot (R2) Hình 45: Các thơng số thu cho tàu chạy zig-zag 98 Đầu tiên nhấn nút Trial phần mềm để hiển thị bảng điều khiển thử tàu Cho tàu chạy ổn định hướng cần thử Để thử chạy zig-zag 10 độ phải phải ta chọn “Z 10 trial SP” Chương trình bắt đầu bắt đầu thu liệu từ AIS cho việc thử quán tính tàu đồng thời vẽ vết tàu chạy Sau hoàn thành việc thử nhấn lại nút “Z 10 trial SP” để dừng thu tín hiệu Để xem lại kết nhấn “Draw Z 10 SP” chương trình tính tốn kết hiển thị giá trị thu sau Hình 46: Kết liệu thu thử cho tàu chạy zig-zag thu GPS 3.4.7 Thử khả dừng khẩn cấp tàu 99 3.4.7.1 Cài đặt tín hiệu giả lập Để thử khả dừng khẩn cấp tàu ta sử dụng phần mềm NMEAStudio để xuất tín hiệu Ở ta giả lập hệ thống tín hiệu NMEA0183 tàu cho việc thử Với hệ thống NMEA0183 ta nhận tín hiệu sau GLL,VTG, RPM, RSA, VBW, HDT Với GLL VTG thu từ GPS (hoặc GLONASS…) Cài đặt để xuất tín hiệu GLL VTG với Nemastudio sau - Chọn biển tượng GPS - Chọn Add new  chọn OK - Thiết lập thông số cho GPS sau  Vĩ độ Latitude= 10° 22.09881' N  Kinh độ Longtitude= 107° 01.86416' E  Hướng chạy Course= 100  Vận tốc Velocity=15 hải lý  Tín hiệu xuất bao gồm NMEA 0183 sentence= $GPGLL,$GPVTG  Thời gian gửi tín hiệu Transmite interval =1 giây  Thời gian cập nhật vị trí Pos.Update= giây - Sau bấn Start để bắt đầu gửi tín hiệu 100 Hình 47: Cài đặt Nemastudio xuất tin hiệu NMEA0183 cho thử tàu dừng khẩn cấp Tín hiệu VBW từ máy đo tốc độ tàu, để xuất tín hiệu với Nemastudio ta thực sau: - Chọn biểu tượng Velocity - Sau chọn Velocity Add New - Cài đặt thông số sau  Chọn tín hiệu xuất Formatter VBW  Chọn Ground speed longitudinal= 5, Ground speed transverse=4  Chọn Water speed longitudinal= 5, Water speed transverse=6  Chọn Stern transverse speed: Ground= 7, Water=8  Chọn thời gian xuất tín hiệu Transmite interval =1giây - Sau bấn Start để bắt đầu gửi tín hiệu 101 Hình 48: Cài đặt Nemastudio xuất tin hiệu cảm biến tốc độ cho thử tàu dừng khẩn cấp Tín hiệu HDT cảm biến hướng tàu, để xuất tín hiệu với Nemastudio ta thực sau: - Chọn biểu tượng Heading  Chọn Magnetic heading sensor = 100  Chọn Rate of turn =  Chọn tín hiệu xuất Formatter HDT ROT  Chọn thời gian xuất tín hiệu Transmit interval = - Sau bấn Start để bắt đầu gửi tín hiệu 102 Hình 49: Cài đặt Nemastudio xuất tin hiệu cảm biến hướng tàu cho thử tàu dừng khẩn cấp Các tín hiệu RPM RSA gửi vời Nemastudio sau - Chọn biểu tượng Custom - Thêm vào dịng tín hiệu sau $TTRSA,2,A,,V*2D $TTRPM,S,0,500,0,A*3H - Chọn thời gian xuất tín hiệu Transmit interval = 103 Hình 50: Cài đặt xuất tín hiệu RSA RPM để thử tốc độ tàu 3.4.7.2 Thử khả dừng khẩn cấp tàu giả lập với tín hiệu NMEA0183 Kiểm tra khả dừng khẩn cấp tàu nhằm thu giá trị sau:  Khoảng cách dọc theo vết tàu chạy từ lúc lệnh lùi hết máy đưa tốc độ tàu đổi dấu  Khoảng cách dừng lại dọc theo hướng di chuyển tàu  Khoảng cách dịch chuyển ngang so với hướng chạy tàu tàu dừng lại hẳn  Thời gian từ lúc thử lúc chân vịt quay ngược 104 Hình 51: Thử khả dừng khẩn cấp tàu Để bắt đầu thử, bấm nút Trial phần mềm để hiển thị bảng điều khiển thử tàu Bấm nút Stopping Trial để chương trình bắt đầu thu tín hiệu thử Chương trình bắt đầu bắt đầu thu liệu NMEA cho việc thử dừng khẩn cấp tàu đồng thời vẽ vết tàu chạy hình 105 Hình 52: Quá trình thử dừng khẩn cấp Dùng chương trình Nemastudio điều chỉnh cho vận tốc tàu giảm dần tàu dừng lại hẳn bấm lại nút Stopping trial để dừng trình thu liệu kết thúc điều động tàu Để xem kết liệu thử ta bấm Draw Stopping để chương trình tốn liệu thu xem lại trình thử Hình 53: Kết liệu thu thử tàu dừng khẩn cấp AIS 106 KIẾN NGHỊ & KẾT LUẬN Kết luận: Đề tài giải vấn đề sau: Thứ nhất, đề tài hoàn thiện việc sử dụng phần mềm để thu liệu máy móc điện hàng hải phục vụ việc thử tính điều động tàu Thứ hai, đề tài xử lý tính tốn dựa liệu thu từ thiết bị máy móc để đưa kết phục vụ trình thử tính điều động cho tàu Thứ ba, từ kết thu sử dụng phần mềm để thử tính điều động tàu rút ngắn thời gian tăng độ xác cho tàu thử tính điều động cho tàu sau đóng sửa chữa theo yêu cầu quan có thẩm quyền Kiến nghị: Hiện cơng tác kiểm tra tính điều động cho tàu đóng sau sửa chữa chưa có cơng cụ hồn thiện hỗ trợ Do việc cung cấp cơng cụ nâng cao tính xác đơn giản quy trình thử tiết kiệm thời gian cần thiết Với việc tận dụng liệu từ máy móc điện giảm sai sót nâng cao độ xác thử tính điều động cho tàu Để đạt hiệu tốt nên đề nghị trang bị sử sử dụng thử nghiệm song song với quy trình thử cho cơng ty đóng tàu sửa chữa từ hồn thiện chương trình phù hợp với nhiều điều kiện Việt Nam để đưa vào áp dụng thực tế 107 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tham khảo tiếng Việt Quy phạm phân cấp đóng tàu biển vỏ thép - QCVN 21:2010/BGTVT Quyết định số 1901/QĐ-TTg ngày 22 tháng 10 thủ tướng phủ Kế hoạch hành động phát triển Ngành Cơng nghiệp đóng tàu thực Chiến lược cơng nghiệp hóa Việt Nam khn khổ hợp tác Việt Nam-Nhật Bản hướng đến năm 2020, tầm nhìn 2030 Tài liệu tham khảo tiếng Anh The NMEA 0183 Protocol -www.tronico.fi/OH6NT/docs/NMEA0183.pdf https://en.wikipedia.org/wiki/Automatic_identification_system www.mapwindow.org http://www.catb.org/gpsd/NMEA.html Technical characteristics for a universal shipborne automatic identification system using time division multiple access in the vhf maritime mobile band - Rec ITU-R M.1371 Interim Standards for ship manoeuvrability - IMO A751(18) Standards for ship manoeuvrability - IMO MSC.137 (76) 10 Explanatory notes to the standards for ship manoeuvrability- IMOMSC/Circ.1053 11 Guidance on the use of Application Specific Messages – IMOSN.1/Circ.289 12 IEC 62320-1 Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems – Automatic identification system (AIS) – Part 1: AIS Base 108 Stations – Minimum operational and performance requirements, methods of testing and required test results 13 Technical characteristics for an automatic identification system using time division multiple access in the VHF maritime mobile frequency band Recommendation ITU-R M.1371-5 (02/2014) 14 IEC 61993-2 Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems – Automatic identification systems (AIS) – Part 2: Class A shipborne equipment of the universal automatic identification system (AIS) – Operational and performance requirements, methods of test and required test results 15 IEC 62287-1 Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems - Class B shipborne equipment of the automatic identification system (AIS) - Part 1: Carrier-sense time division multiple access (CSTDMA) techniques 16 IEC 61162-1 Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems – Digital interfaces 17 Dr C.B Barrass (2004), Ship Design and Performance for Masters and Mates (ISBN 7506 6000 7)