Nghiên cứu hiệu ứng bờ trong điều động tàu và ứng dụng trong máy lái tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN ANH DŨNG NGHIÊN CỨU HIỆU ỨNG BỜ TRONG ĐIỀU ĐỘNG TÀU VÀ ỨNG DỤNG TRONG MÁY LÁI TỰ ĐỘNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN : PGS TS NGUYỄN PHÙNG HƯNG TP HỒ CHÍ MINH, 2018 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hiện nay, điều khiển tàu thủy chế độ lái tự động vấn đề thiết yếu ngành vận tải biển điều khiển tàu thủy trực tiếp người mang tính chất chủ quan, cảm tính, đơi lúc khơng xác Điều khiển tàu máy lái tự động khắc phục triệt để vấn đề Hệ thống tự động thu thập liệu đầu vào cập nhật thông số tàu thời gian tại, kết hợp với u cầu điều khiển mà tính tốn xử lí, sau đưa lệnh điều khiển tối ưu dứt khoát, giúp giảm thiểu tối đa thiệt hại đáng tiếc xảy ra, đồng thời giúp cho chuyến hành trình an tồn nhanh chóng, nâng cao hiệu suất vận chuyển Với đặc tính ưu việc chế độ điều khiển tự động trên, kết hợp với phát triển mạnh mẽ việc truyền liệu khơng dây u cầu điều khiển nâng cao hơn, điều khiển chế độ tự động giám sát từ xa giúp cho người điều khiển trực tiếp điều khiển tàu từ xa thiết lập thông số từ xa cho chế độ tự động điều khiển tàu Yêu cầu đặc biệt cần thiết tàu đo đạc, khảo sát địa hình biển phức tạp, khó khăn mà người khó tiếp cận trực tiếp khu vực nguy hiểm, xa tương lai phương tiện di chuyển nước khơng cần phải có mặt người Tiềm Logic mờ điều khiển tự động ý nhiều từ năm 1960 đặc biệt phát triển từ năm đầu thập niên 1990, Logic mờ có khả giải vấn đề điều khiển phức tạp, mà đối tượng điều khiển có tính phi tuyến cao với mơi trường bên ngồi có tác động khơng dự đốn làm cho tính đối tượng trở nên khó điều khiển Thêm nữa, khả mơ kinh nghiệm, tư người làm cho chúng trở nên phù hợp với ứng dụng điều khiển phức tạp theo thời gian thực Hiện ứng dụng Logic mờ điều khiển tàu nước ta cịn chưa nhiều, có nghiên cứu lý thuyết vấn đề Trong bối cảnh ngành cơng nghiệp đóng tàu nước đầu tư phát triển mạnh, nghiên cứu ứng dụng hệ thống điều khiển cho tàu thủy với mạng Logic mờ góp phần nội địa hóa trang thiết bị cho tàu đóng với cơng nghệ điều khiển tiên tiến Đề tài tiến hành nghiên cứu ứng dụng Logic mờ vào điều khiển tàu thủy, với kết tình hành trình phức tạp luồng, tập trung vào hiệu ứng bờ (Bank effects) Một hệ thống điều khiển quan trọng lựa chọn điều khiển hướng quỹ đạo tàu Hướng nghiên cứu kết đề tài góp phần với khoa Hàng hải trường Đại học Giao thông vận tải TP Hồ Chí Minh nghiệp phát triển nghiên cứu khoa học (NCKH) Công nghệ hàng hải, góp phần nội địa hóa trang thiết bị cho tàu đóng Việt Nam Mục đích nghiên cứu Vì đặc tính phi tuyến thuỷ động lực liên quan đến hệ thống lái tàu, có nhiều điều khiển thiết kế áp dụng cho hệ thống lái tự động Kỹ thuật điều khiển PID kinh điển gặp khơng khó khăn để đạt mục tiêu điều khiển cách hiệu Tự động lái PID thiếu tính thích nghi với thay đổi mơi trường xung quanh, khó để đạt hệ thống lái tối ưu thông số điều khiển cố định cho điều kiện làm việc định Do điều khiển đại đời, bước giải vấn đề Qua năm gần đây, điều khiển Fuzzy nghiên cứu ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực hệ thống Fuzzy chứng minh hiệu số hệ thống thông dụng đặc biệt hệ thống khơng biết hàm truyền, khơng có đầy đủ thơng số mơ hình hệ có mơ hình động lực học phi tuyến Một hệ thống tự động lái sử dụng suy luận Fuzzy đề xuất sử dụng với ưu điểm: dễ xây dựng dựa kinh nghiệm chuyên gia đáp ứng tàu thực tế, thích ứng với thay đổi thông số thuỷ động lực mơi trường nhiễu tác động Thêm vào đó, giải thuật dẫn đường Line-of-Sight (LOS) phân tích tìm hiểu áp dụng cho hệ thống lái tự động Bên cạnh toạ độ điểm đến giả định, luật dẫn đường LOS sử dụng thông tin vị trí cung cấp từ liệu GPS thời gian thực để tính hướng mũi tàu, liệu đầu vào điều khiển Fuzzy Tuy nhiên, để tiến tới mức độ tự động hóa cao hơn, giúp tàu hành trình qua đoạn luồng phức tạp, độ sâu, độ rộng, dòng chảy v.v… liệu đầu vào giúp cho hệ thống lái tự động nâng cao tính điều khiển tàu an tồn cần tính đến Đề tài nghiên cứu hiệu ứng bờ áp dụng nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển điều kiện Những vận dụng hiệu ứng bờ hệ thống điều khiển nghiên cứu ban đầu nâng cao chất lượng hệ thống tự động điều khiển tàu thủy tình phức tạp Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đề tài sử dụng mơ hình tàu lớp Mariner với tốc độ thông thường 15 knot, hay 7.47 m/s Mô thực Matlab để đánh giá chất lượng điều khiển hướng Kết mô khẳng định hiệu điều khiển dẫn đường Course-keeping Track-keeping dựa phương pháp Line-of-Sight, sau có tính đến ảnh hưởng hiệu ứng bờ Đề tài nghiên cứu sử dụng mơ hình tốn học tàu thủy, phương pháp mơ chuyển động tàu thủy máy tính sử dụng phần mềm Matlab, mơ hình tàu thu nhỏ, sử dụng mơ hình cho tình điều động tàu Phương pháp nghiên cứu Đề tài sử dụng phương pháp mơ máy tính để tính tốn, chạy thử mơ hình tàu thủy, thử nghiệm biểu diễn kết Phần mềm MATLAB sử dụng cho mục đích Các phương pháp sau: - Phân tích xây dựng thuật tốn điều khiển mờ máy tính - Tổng hợp hệ thống điều khiển mờ máy tính - Áp dụng vào điều khiển hướng quỹ đạo cho tàu thuỷ - Sử dụng phương pháp mơ tàu thuỷ, mơ hình tàu để kiểm chứng - Rút kết luận đề xuất cho tự động điều khiển điều động tàu thủy Nội dung nghiên cứu Nội dung chủ yếu đề tài gồm có: Mở đầu Phần trình bày tính thời sự, nhu cầu cấp thiết, mục đích, tóm tắt nội dung đề tài phương pháp nghiên cứu, công cụ mà tác giả sử dụng Chương 1: Tổng quan đề tài Chương giới thiệu tổng quan hệ thống lái tự động tàu thủy, luồng hẹp hiệu ứng luồng tác động đến tính điều động tàu Chương 2: Hiệu ứng bờ - Phân tích động học – Động lực học tàu Chương trình bày nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển tàu thủy, phân tích động học động lực học tàu Chương 3: Bộ điều khiển mờ cho tàu thủy Chương trình bày phương pháp thiết kế điều khiển Fuzzy cho tàu, đề xuất ứng dụng cho tình điều khiển Course-keeping, Track-keeping xử lý hiệu ứng bờ Chương trình bày kết mô điều khiển Fuzzy cho tàu tình điều khiển Course-keeping, Track-keeping xử lý hiệu ứng bờ Mơ máy tính thí nghiệm mơ hình trình bày Kết luận Phần nêu kết luận ưu nhược điểm đề tài, hướng nghiên cứu sau Ý nghĩa khoa học thực tiễn Về mặt khoa học, đề tài khẳng định lực nghiên cứu ứng dụng BĐK mờ vào điều khiển Đề tài áp dụng thuật toán điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển hướng tàu thủy, có tính đến hiệu ứng bờ góp phần nâng cao chất lượng khả điều khiển cho tàu Về thực tiễn, đề tài góp phần giới thiệu phương pháp mơ BĐK mờ nói riêng hệ thống điều khiển nói chung máy tính Đề tài gợi mở hướng nghiên cứu việc ứng dụng BĐK mờ điều khiển Đề tài khẳng định bước đầu khả phát triển điều khiển số máy tính ứng dụng Logic mờ khoa Hàng hải trường Đại học Giao thơng vận tải TP Hồ Chí Minh áp dụng vào hệ thống lái tự động tàu thủy, ứng dụng cho hiệu ứng bờ điều động tàu Đề tài dùng làm tài liệu tham khảo cho bạn đọc quan tâm CHƯƠNG TỔNG QUAN CỦA ĐỀ TÀI 1.1 Tổng quan hệ thống lái tự động Trên giới, phương tiện tự hành mặt nước (Unmanned Surface Vehicles - USV) có bước phát triển vượt bậc vài thập niên qua Hiện tại, USV sử dụng cho số ứng dụng quan trọng lĩnh vực quân dân Ví dụ: giám sát mục tiêu, thăm dị nguồn tài nguyên biển, cảnh báo thảm họa cứu nạn biển hướng đến hệ thống vận tải tự hành ngành hàng hải nói chung Hình 1.1 nghiên cứu thống lái tự động tàu thủy phịng thí nghiệm Khoa Hàng hải, Đại học Giao thơng vận tải TP Hồ Chí Minh Hình 1.1 Mơ hình tàu Mariner thu nhỏ Hệ thống lái tự động hệ thống thiết yếu phương tiện vận tải biển nói chung thiết bị khơng người lái nói riêng (Unmanned Surface Vehicles) tàu thuỷ phương tiện di chuyển nước đối tượng di chuyển phức tạp Ngoài chuyển động riêng, chúng cịn chịu ảnh hưởng tác động bên ngồi dịng chảy, sóng, gió làm lệch hướng tàu so với hướng mong muốn Bên cạnh đó, lực thủy động học tác động lên thân tàu tốc độ dòng chảy ảnh hưởng đến bánh lái làm suy giảm nhiều đến chất lượng ổn định hệ thống lái Một hệ thống tự động lái bao gồm thành phần Hình 1.2: Weather routing program Weather data Wave, Current, Wind Trajectory Generator Autopilot Control Allocation Ship DGPS + Gyrocompass Observer Guidance System Navigation System Control System Hình 1.2 Các thành phần hệ thống lái tự động Trong đó, Guidance System hệ thống tạo liệu hành trình với đầu vào liệu thời tiết thơng tin vị trí, hướng mũi tàu từ hệ thống định hướng định vị (Navigation System) Dữ liệu hành trình khối đầu vào cho Hệ thống điều khiển (Control System) Khối lái tự động Autopilot bên Control System sử dụng liệu vị trí, phương hướng liệu hành trình để tạo mệnh lệnh cho khối lái tàu hệ thống động lực Từ máy lái tự động tàu thuỷ lắp đặt tàu dầu J.A Moffet năm 1920 đến nay, kỹ thuật điều khiển áp dụng hệ thống lái tự động tiến bước dài Cho đến năm 1970, điều khiển chủ yếu loại PID PID kết hợp với phương pháp bổ sung khác Cho đến thập kỷ 80, với đời phát triển máy tính vi điều khiển, nhiều lý thuyết áp dụng cho đời nhiều loại điều khiển khác điểu khiển ứng dụng Fuzzy logic, ứng dụng mạng nơron, hệ thống chuyên gia… 1.2 Tổng quan điều động tàu luồng hẹp Thuật ngữ "Luồng" dùng để tuyến đường hàng hải đặc biệt, hạn chế khả quay trở điều động tàu Tuyến luồng thông thường dẫn tàu vào vùng neo đậu, vào khu vực cảng, xuyên qua vùng nước nội hải hay qua eo biển, kênh đào Khu vực luồng lạch hạn chế khả điều động tàu nhiều nguyên nhân như: vùng nước hàng hải chật hẹp, mật độ tàu thuyền đông đúc, độ sâu hạn chế, dòng chảy mạnh thay đổi bất thường, nhiều qui định luật lệ địa phương Điều kiện hàng hải luồng phức tạp tùy thuộc địa hình khu vưc thời điểm Tuy nhiên, tuyến luồng dẫn tàu có số đặc điểm riêng biệt sau: - Tuyến đường chạy tàu thường hẹp, nhiều điểm chuyển hướng, ảnh hưởng điều kiện ngọai cảnh gió dịng chảy lớn, thay đổi khó xác định - Nói chung, tuyến luồng có nhiều mục tiêu, chướng ngại vật hàng hải nguy hiểm Một số tuyến cịn có nhiều bãi cạn, đá ngầm hay tầm nhìn bị che khuất - Một độ tàu thuyền qua tuyến luồng hay phân luồng thường lớn khu vực hàng hải tập trung nhiều loại tàu thuyền khác - Luồng hay tuyến phân luồng thường có hệ thống bảo đảm an toàn hàng hải tăng cường đầy đủ phục vụ dẫn tàu phao tiêu, racon, ramark, chập tiêu chuyển hướng, chập tiêu dẫn đường, bảng thị dòng triều, - Luồng hay tuyến phân luồng thường có luật lệ qui định hàng hải tuân theo thơng lệ quốc tế mang tính chất riêng biệt địa phương, khu vực Một phương pháp hiệu để điều khiển hành trình tàu giải thuật dẫn hướng LOS Với toạ độ điểm đích (Waypoints), quỹ đạo hành trình tàu tập hợp đoạn thẳng liên tiếp nối điểm đích đến với Trong nghiên cứu này, khoảng cách điểm waypoints ngắn, vector từ vị trí tàu đến điểm đích sử dụng để điều khiển hướng mũi tàu Với Course-keeping, tàu hướng đến vị trí điểm đích lệch khỏi quỹ đạo hành trình Còn với Track-keeping, hệ thống LOS hiệu chỉnh giúp tàu quay trở lại bám quỹ đạo hành trình Góc mũi tàu  mong muốn cho điều động Course-keeping tính tốn giải thuật LOS thơng thường, sử dụng vector LOS để hướng đến điểm đích Cụ thể, góc mũi tàu  mong muốn cho (3.1):  yk  y(t )    xk  x(t )  (3.1)  r  tan 1  Trong (x k , yk ) toạ độ điểm đích đến (x, y) toạ độ thực tế tàu thường sử dụng định vị GPS Hạn chế sử dụng vector LOS trên, tàu xa so với điểm đích đến gây sai số quỹ đạo chịu tác động từ yếu tố nhiễu môi trường hành trình, điều mà cần khắc phục để thực Track-keeping Do vector LOS hiệu chỉnh cách xác định vector từ vị trí thực tế tàu đến điểm giao với hành trình định trước khoảng cách n lần chiều dài tính tốn tàu (Hình 3.6) Góc mũi tàu  hiệu chỉnh trở thành (3.2) 38 Hình 3.6 Phương pháp LOS hiệu chỉnh cho Track-keeping  ylos  y(t )    xlos  x(t )  (3.2)  r  tan 1  Với toạ độ LOS ( xlos , y los ) tính hệ phương trình: ( xlos  x(t ))2  ( ylos  y(t ))2  (nLpp )2 (3.3)  ylos  yk 1   yk  yk 1      const  xlos  xk 1   xk  xk 1  (3.4) Khi tàu di chuyển dọc theo quỹ đạo xác định, cần thiết cấu chuyển sang điểm đích tàu đến lân cận điểm đích Điểm đích (x k 1 , yk 1 ) chọn tàu nằm bán kính R điểm đích (x k , yk ) , nghĩa là: [ xk  x(t )]2  [ yk  y(t )]2  R02 (3.5) Trong thực tế, lựa chọn R với lần chiều dài tàu, R  2L 39 3.2 Tích hợp yếu tố hiệu ứng bờ việc điều khiển tàu luồng Hình 3.7 Hiệu ứng bờ Hình 3.7 mô tả rõ hiệu ứng bờ tàu hành trình luồng hẹp [5] Khi tàu chạy sát bờ khoảng cách định đủ nhỏ, mũi tàu bị đẩy xa bờ mô men sinh ra, tạo góc lệch khỏi đường so với hướng tim luồng Hình 3.8 Hiện tượng cân xảy tàu hành trình luồng Để trọng tâm tàu chạy song song tim luồng, cần bẻ lái góc phía bờ để tạo mơ men ngược chiều với mô men gây hiệu ứng bờ, đạt giá trị cân bằng, tàu chạy với vết song song tim luồng (hay bờ) mũi tàu tạo góc lệch so với đường tim luồng Việc lựa chọn giá trị góc bẻ lái để cân hiệu 40 ứng luồng tính tốn đề tài theo cách thức gợi ý [5] đưa trực tiếp vào tín hiệu điều khiển nhằm tạo tín hiệu điều khiển đáp ứng tốt với tình Hình 3.9 Góc bẻ lái để trì góc lệch khắc phục hiệu ứng bờ Trong đó: H : độ sâu luồng d : mớn nước tàu B : độ rộng tàu  : độ lệch tàu khỏi tim luồng Các liệu lấy từ thông số tàu, máy đo sâu hay thông tin hải đồ điện tử tính tốn 3.3 Mơ kết 41 3.3.1 Đáp ứng hướng mũi tàu Ảnh hưởng gió tác động lên tàu dựa phương pháp Isherwood (1972), phương pháp Fossen trình bày [6] Tín hiệu nhiễu thiết bị đo tín hiệu ngẫu nhiên phân bố khoảng [-0.02, +0.02] độ Tính phi tuyến động thực xét đến, phạm vi giới hạn góc bẻ lái [-350, 350] tốc độ bẻ lái  r [-2.50/s, 2.50/s] Hướng mong muốn đặt 300 từ giây thứ đến giây thứ 300, -300 đến giây thứ 600, cuối 300 từ giây 600 đến 900 Trong tất tình huống, tốc độ ban đầu tàu 15 hải lý/giờ (hoặc 7.7175 m/giây) Hình 3.10 Kết mơ khơng có nhiễu thiết bị đo gió, phạm vi đổi hướng từ -30 đến +30 42 Hình 3.11 Kết mơ có nhiễu thiết bị đo gió, phạm vi đổi hướng từ -30 đến +30 3.3.2 Mô hệ thống tự động lái theo quỹ đạo Phần trình bày kết mô điều khiển tàu theo quỹ đạo định trước dùng BĐK Fuzzy có sơ đồ nguyên lý mô tả chương trước Quỹ đạo mong muốn gồm bốn điểm có tọa độ sau: (34.8333N, 128.8333E), (34.857N, 128.8333E), (34.857N, 128.8873E), (34.8333N, 128.8873E) Vị trí tàu ban đầu (34.8333N, 128.83153E) hướng mũi tàu ban đầu 020 Trong mơ phỏng, vị trí tàu hiển thị với chu kỳ 120 giây Trên hình 3.12 kết mô điều khiển ảnh hưởng ngoại cảnh Đường mong muốn đường nét đứt đường thực tế đường nét liền Khi khơng có ảnh hưởng ngoại cảnh tàu điều khiển chạy bám sát đường mong muốn (hình 3.12a) 43 (a) Quỹ đạo chuyển động tàu khơng có ngoại cảnh tác động (b) Hướng mũi tàu chuyển động bánh lái 44 (c) Khoảng cách dịch chuyển ngang Hình 3.12 Điều khiển tàu theo quỹ đạo khơng có ảnh hưởng ngoại cảnh Hình 3.13 minh họa kết mơ điều khiển tàu theo quỹ đạo ảnh hưởng ngoại cảnh Mặc dù chịu tác động ngoại cảnh, tàu chuyển sang hướng nhanh chóng bám sát hướng mong muốn (hình 3.13a, b) Trên hình 3.13b thấy, bánh lái đáp ứng tích cực chống lại ảnh hưởng ngoại cảnh Mô minh họa rõ ảnh hưởng tích cực thuật tốn LOS để đáp ứng với tác động ngoại cảnh (a) Quỹ đạo chuyển động tàu có ngoại cảnh tác động 45 (b) Hướng mũi tàu chuyển động bánh lái (c) Dịng chảy gió 46 (d) Khoảng cách dịch chuyển ngang Hình 3.13 Điều khiển tàu theo quỹ đạo có ảnh hưởng gió dịng chảy Trên trình bày thí nghiệm mô trường hợp điều khiển Fuzzy kết hợp với vec-tơ LOS Phương pháp giúp tàu bám sát chạy theo quỹ đạo định 3.4 Mơ tự động điều khiển luồng hẹp có hiệu ứng bờ Phần sử dụng mơ hình tàu thủy bể thử để thử nghiệm kết Mô hình tàu điều khiển máy tính qua ăng ten vơ tuyến gắn tàu Hình 3.14 Mơ hình thu nhỏ tàu Mariner bể thử Khi tàu chạy sát bờ khoảng cách xấp xỉ độ rộng thân tàu, mũi tàu có xu hướng đẩy xa bờ chưa có tín hiệu điều chỉnh bù hiệu ứng bờ Trường hợp 47 có tín hiệu bù hiệu ứng bờ, tự động tính tốn dựa vào tiêu chí [5], góc lệch tạo vết tàu giữ song song với bờ (hay tim luồng) Hình 3.15 Tàu bị đẩy xa dần mép bờ so với quỹ đạo ban đầu Hình 3.16 Trường hợp giá trị góc bẻ lái thêm vào bù hiệu ứng bờ Qua thí nghiệm mơ trên, thấy BĐK đáp ứng tốt yếu tố hiệu ứng bờ tính đến thêm vào giá trị đầu BĐK Phương pháp 48 thực theo cách thức Feedforward, tức đưa trực tiếp tín hiệu đầu điều khiển sau tính tốn yếu tố liên quan hiệu ứng bờ Ưu điểm phương pháp tận dụng kinh nghiệm người điều khiển thông số cụ thể tàu, luồng yếu tố ngoại cảnh, nhiên thay đổi chúng trình điều khiển suy giảm khả đáp ứng BĐK Để nâng cao khả thích nghi, yếu tố gợi ý [5] nhằm khắc phục hiệu ứng bờ xem xét nghiên cứu sau để xây dựng luật điều khiển mờ cho trường hợp nhằm khắc phục hạn chế nói 49 KẾT LUẬN Kết luận Đề tài giải u cầu việc thiết kế mơ hình hệ thống máy lái tàu tự động sử dụng điều khiển Fuzzy phương pháp Mamdani ảnh hưởng mơi trường Tóm tắt vấn đề đề tài thực được: - Tìm hiểu phương hình tốn học tàu thủy (6 bậc tự bậc tự do), yếu tố mơi trường (sóng, gió, dịng chảy) ảnh hưởng đến hướng tàu Xây dựng mơ hình Nomoto bậc - Tìm hiểu điều khiển Fuzzy, xây dựng tập liệu phù hợp mô đáp ứng điều khiển với đối tượng tàu lớp Mariner, kết đáp ứng tốt - Tìm hiểu giải thuật dẫn đường Line-of-Sight, thực mô Coursekeeping Track-keeping quỹ đạo xây dựng giả định yếu tố tác động môi trường - Ứng dụng vào điều khiển tàu điều kiện có ảnh hưởng hiệu ứng bờ, thí nghiệm mơ hình tàu cho thấy kết khả quan nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tàu tình phức tạp Hạn chế đề tài - LOS track-keeping chưa thực tối ưu, đặc biệt chịu ảnh hưởng ngoại cảnh - Chưa khảo sát đáp ứng hệ thống máy lái tự động mơ hình thực tế nhiều điều kiện luồng khác nhau, hạn chế thời gian điều kiện kỹ thuật 50 Hướng phát triển đề tài - Mô thiết kế hệ thống máy lái tự động cho phương tiện thủy hệ trục tự - Thay đổi giải thuật bám quỹ đạo tối ưu hơn, tính đến tác động mạnh ngoại cảnh - Kiểm nghiệm thực tế nhiều tình mơ hình nhằm kiểm chứng tốt hệ thống điều khiển ứng dụng luồng - Có thể thay đổi thơng số mơ hình online, giám sát thay đổi thông số giao diện điều khiển thông qua giao giao tiếp không dây 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bộ luật Hàng hải Việt Nam 2005; [2] Nghị định số 21/2012/NĐ-CP ngày 21/ 3/2012 Chính phủ quản lý cảng biển luồng hàng hải; [3] Nguyễn Viết Thành, “Điều động tàu”, ĐH Hàng hải Việt Nam [4] Đỗ Nhật Minh, Nguyễn Duy Anh, “Nghiên cứu, thiết kế mô hệ thống lái tàu tự động”, Đề tài NCKH cấp trường 2016, Đại học Bách khoa TP Hồ Chí Minh [5] A Guide to Ship Handling – Japan Captains’ Association (JCA) [6] Thor I Fossen, “Marine Control Systems”, Norwegian University of Science and Technology Trondheim, Norway, 2002 [7] S D Lee, C H Yu, K Y Hsiu, Y F Hsieh, C Y Tzeng and Y Z Kehr, “Design and experiment of a small boat track-keeping autopilot”, Ocean Engineering, Vol.37, pp.208-217, 2010 [8] J Velagic, Z Vnkic and E Omerdic, “Adaptive fuzzy ship autopilot for trackkeeping”, Control Engineering Practice, Vol.11, pp.433-443, 2003 [9] GS, TSKH Hoàng Kiếm, giáo trình Phương pháp tốn tin học, ĐHQG Tp HCM 2005 [10] C Y Tzeng and J F Chen, “Fundamental properties of linear ship steering dynamic models”, Journal of Marine Science and Technology, Vol.7, No.2, pp.1-10, 1999 [11] E Omerdic, G N Roberts & Z Vukic (2003) A fuzzy track-keeping autopilot for ship steering, Journal of Marine Engineering & Technology, 2:1, 23-35 [12] T W Vaneck, “Fuzzy guidance controller for an autonomous boat”, IEEE Control Systems, April, pp.43-51, 1997 52