Giáo trình Điều khiển điện khí nén (Nghề: Điện công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng) - Trường CĐ Cơ điện-Xây dựng và Nông lâm Trung bộ

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN – XÂY DỰNG VÀ NÔNG LÂM TRUNG BỘ GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN NGHỀ : ĐIỆN CƠNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ : CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số 77/QĐ-CĐTB-ĐT ngày 19 tháng 01 năm 2021 Hiệu trưởng Trường Cao đẳng Cơ điện – Xây dựng Nông lâm Trung Năm 2021 LỜI GIỚI THIỆU Cùng với nỗ lực nhiều ngành kỹ thuật cơng cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, ngành tự động hóa tự khẳng định vai trị nâng cao chất lượng sản lượng sản xuất nhiều ngành kinh tế Tự động hóa mang lại hiệu kinh tế to lớn đòi hỏi nhiều ngành sản suất khác Cuốn giáo trình lưu hành nội ”Điều khiển điện khí nén” biên soạn nhằm cung cấp kiến thức phần tổng thể tự động hóa ”Điều khiển điện khí nén” hệ thống lại vấn đề sử dụng khí nén điều khiển tự động, việc ứng dụng thiết bị sẵn có sở thiết kế thiết bị điều khiển tự động với khí nén Với ưu việt mình, khí nén sử dụng ngày nhiều vào ngành tự động hóa Kiến thức mà giáo trình cung cấp giúp cho người quan tâm tìm hiểu, giảng dạy, học tập áp dụng vào thực tế có sở vững tìm hiểu điều khiển tự động Hy vọng giáo trình đáp ứng phần mong mõi bạn đọc học sinh - sinh viên nhà trường Biên soạn Ngơ Nam Thắng MỤC LỤC Nội dung Lời giới thiệu Bài 1: Cơ sở lý thuyết khí nén Lịch sử phát triển đặc trưng hệ thống điều khiển khí nén 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Những đặc trưng hệ thống điều khiển khí nén Khả ứng dụng hệ truyền động khí nén 2.1 Trong lĩnh vực điều khiển 2.2 Trong hệ thống truyền động 2.3 Một số ứng dụng khí nén Ưu, nhược điểm hệ thống truyền động khí nén 3.1 Ưu điểm 3.2 Nhược điểm Đơn vị đo hệ thống điều khiển 4.1 Áp suất 4.2 Lực 4.3 Cơng 4.4 Cơng suất Bài 2: Máy nén khí thiết bị xử lý khí nén Máy nén khí 1.1 Nguyên lý hoạt động phân loại máy nén khí 1.2 Một số máy nén khí thơng dụng 1.3 Hệ thống khí nén Thiết bị xử lý khí nén 2.1 Yêu cầu khí nén 2.2 Các phương pháp xử lý khí nén Bài 3: Thiết bị phân phối cấu chấp hành Thiết bị phân phối khí nén 1.1 Bình trích chứa 1.2 Mạng đường ống Cơ cấu chấp hành 2.1 Xy lanh 2.2 Động khí nén Bài 4: Các phần tử hệ thống điều khiển Khái niệm Van đảo chiều Trang 5 6 7 9 9 9 9 10 10 10 11 17 18 18 18 25 25 26 26 27 28 30 34 35 35 2.1 Nguyên lý hoạt động 2.2 Ký hiệu van đảo chiều 2.3 Tín hiệu tác động 2.4 Van đảo chiều có vị trí “khơng” (khơng trì) 2.5 Van đảo chiều khơng có vị trí “khơng” (có trì) Van chặn 3.1 Van chiều 3.2 Van logic OR 3.3 Van logic AND 3.4 Van xả khí nhanh Van tiết lưu 4.1 Van tiết lưu có tiết diện khơng thay đổi 4.2 Van tiết lưu có tiết diện thay đổi 4.3 Van tiết lưu chiều điều chỉnh tay Van áp suất 5.1 Van an toàn\ 5.2 Van tràn 5.3 Van điều chỉnh áp suất 5.4 Rơle áp suất Van điều chỉnh thời gian 6.1 Rơle thời gian đóng chậm 6.2 Rơle thời gian ngắt chậm Van chân không Cảm biến 8.1 Cảm biến tia rẽ nhánh 8.2 Cảm biến tia phản hồi 8.3 Cảm biến tia qua khe hở Bài 5: Cơ sở lý thuyết điều khiển khí nén Khái niệm điều khiển 1.1 Hệ thống điều khiển 1.2 Các tín hiệu điều khiển Trạng thái điều khiển logic Biểu diễn phần tử logic khí nén 3.1 Phần tử NOT 3.2 Phần tử OR 3.3 Phần tử NOR 3.4 Phần tử AND 3.5 Phần tử NAND 3.6 Phần tử EXC-OR 36 36 37 38 42 44 44 45 45 46 46 47 47 47 48 48 48 48 49 50 50 50 51 51 51 52 52 54 54 54 55 55 56 56 57 57 58 58 59 Bài 6: Thiết kế mạch điều khiển khí nén điện - khí nén Biểu đồ trạng thái trình điều khiển 1.1.Ký hiệu 1.2 Thiết kế biểu đồ trạng thái 1.3 Ví dụ Các phương pháp điều khiển 2.1 Điều khiển tay 2.2 Điều khiển tùy động theo thời gian 2.3 Điều khiển tùy động theo hành trình 2.4 Điều khiển theo tầng 2.5 Điều khiển theo nhịp Thiết kế điều khiển điện - khí nén 3.1 Ký hiệu phần tử điện 3.2 Các mạch điều khiển 3.3 Mạch điều khiển theo nhịp 3.4 Mạch điều khiển theo tầng Cài đặt phần mềm FluidSIM 4.1 Giới thiệu chung 4.2 Cài đặt phần mềm festo fluidsim 3.6 Bài tập áp dụng Tài liệu tham khảo 60 61 61 61 61 64 65 66 68 73 78 83 83 84 85 87 92 92 93 94 119 Bài 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ KHÍ NÉN Mã bài: MĐ 23 - 01 I Mục tiêu bài: Trang bị cho học viên kiến thức chung sở lý thuyết điều khiển khí nén Yêu cầu học viên hiểu nắm vững q trình, ngun lý làm việc khí nén ứng dụng chúng công nghiệp II Nội dung bài: Thời gian: (LT: giờ) Lịch sử phát triển đặc trưng hệ thống điều khiển khí nén 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Những đặc trưng hệ thống điều khiển khí nén Khả ứng dụng hệ truyền động khí nén 2.1 Trong lĩnh vực điều khiển 2.2 Trong hệ thống truyền động 2.3 Một số ứng dụng khí nén Ưu, nhược điểm hệ thống truyền động khí nén 3.1 Ưu điểm 3.2 Nhược điểm Đơn vị đo hệ thống điều khiển 4.1 Áp suất 4.2 Lực 4.3 Công 4.4 Công suất Lịch sử phát triển đặc trƣng hệ thống điều khiển khí nén 1.1 Lịch sử phát triển Ứng dụng khí nén có từ thời trước Công Nguyên, nhiên phát triển khoa học kỹ thuật thời khơng đồng bộ, kết hợp kiến thức học, vật lý, vật liệu thiếu, phạm vi ứng dụng khí nén cịn hạn chế Mãi đến kỷ thứ 19, máy móc thiết bị sử dụng lượng khí nén phát minh Với phát triển mạnh mẽ lượng điện, vai trò sử dụng lượng khí nén bị giảm dần Tuy nhiên, việc sử dụng lượng khí nén đóng vai trị cốt yếu lĩnh vực mà sử dụng điện khơng an tồn Khí nén sử dụng dụng cụ nhỏ truyền động với vận tốc lớn như: búa hơi, dụng cụ dập, tán đinh… dụng cụ, đồ gá kẹp chặt máy Sau chiến tranh giới thứ hai, việc ứng dụng lượng khí nén kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh mẽ Những dụng cụ, thiết bị, phần tử khí nén sáng chế ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác Sự kết hợp khí nén với điện –điện tử nhân tố định cho phát triển kỹ thuật điều khiển tương lai 1.2 Những đặc trƣng hệ thống điều khiển khí nén -Về số lượng: Có sẵn khắp nơi nên sử dụng với số lượng vơ hạn -Về vận chuyển: Khí nén vận chuyển dễ dàng đường ống, với khoảng cách định Các đường ống dẫn khơng cần thiết khí nén sau sử dụng cho ngồi mơi trường sau thực xong công tác -Về lưu trữ: Máy nén khí khơng thiết phải hoạt động liên tục, khí nén lưu trữ bình chứa để cung cấp cần thiết -Về nhiệt độ: Khí nén thay đổi theo nhiệt độ -Về phịng chống cháy nổ: Khơng nguy gây cháy khí nén, nên khơng chi phí cho việc phịng chống cháy Khơng khí nén thường hoạt động với áp suất khoảng bar nên việc phòng nổ khơng q phức tạp -Về Tính vệ sinh: Khí nén sử dụng thiết bị lọc bụi bẩn, tạp chất hay nước nên thường sạch, không nguy mặt vệ sinh Tính chất quan trọng ngành cơng nghiệp đặc biệt như: thực phẩm, vải sợi, lâm sản thuộc da -Về cấu tạo thiết bị: Đơn giản nên rẻ thiết bị tự động khác -Về vận tốc: Khí nén dịng chảy có lưu tốc lớn cho phép đạt tốc độ cao (vận tốc làm việc xi lanh thường từ - m/s) -Về tính điều chỉnh: Vận tốc áp lực thiết bị cơng tác khí nén điều chỉnh cách vô cấp -Về tải: Các công cụ thiết bị khí nén đảm nhận tải trọng chúng dừng hồn tồn khơng xảy q tải Khả ứng dụng hệ truyền động khí nén 2.1 Trong lĩnh vực điều khiển Những năm 50 60 kỷ 20 giai đọan kỹ thuật tự động hóa q trình sản xuất phát triển mạnh mẽ Kỹ thuật điều khiển khí nén phát triển rộng rãi đa dạng nhiều lĩnh vực khác Chỉ riêng Cộng Hoà Liên Bang Đức có 60 hãng chuyên sản xuất phần tử điều khiển khí nén Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng lĩnh vực mà hay xảy vụ nổ nguy hiểm thiết bị phun sơn, loại đồ gá kẹp chi tiết nhựa, chất dẻo lĩnh vực sản xuất thiết bị điện tử, điều kiện vệ sinh mơi trường tốt an toàn cao Ngoài ra, hệ thống điều khiển khí nén cịn sử dụng dây chuyền rửa tự động, thiết bị vận chuyển kiểm tra thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện, đóng gói, bao bì cơng nghiệp hóa chất 2.2 Trong hệ thống truyền động - Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: Các thiết bị, máy móc lĩnh vực khai thác như: khai thác đá; than, cơng trình xây dựng như: xây dựng hầm mỏ, đường hầm -Truyền động quay: Truyền động động quay với công suất lớn lượng khí nén giá thành cao Nếu so sánh giá thành tiêu thụ điện động quay lượng khí nén động điện có cơng suất, giá thành tiêu thụ điện động quay lượng khí nén cao 10 đến 15 lần so với động điện Nhưng ngược lại thể tích trọng lượng nhỏ 30% so với động điện có cơng suất Những dụng cụ vặn vít, máy khoan, cơng suất khoảng 3,5kW, máy mài, công suất khoảng 2,5kW máy mài với công suất nhỏ, với số vịng quay cao khoảng 100.000v/ph khả sử dụng động truyền động khí nén phù hợp -Truyền động thẳng: Vận dụng truyền động áp suất khí nén cho truyền động thẳng dụng cụ, đồ gá kẹp chi tiết, thiết bị đóng gói, loại máy gia cơng gỗ, thiết bị làm lạnh hệ thống phanh hãm ơtơ 2.3 Một số ứng dụng khí nén Hình 1.1 Dụng cụ tháo lắp cầm tay Khoan, bắt vít, tháo lắp bu lơng, đai ốc… Hình 1.3 Máy hàn điểm Hình 1.2 Máy khoan Hình 1.4 Dây chuyền lắp ráp tơ Hình 1.5 Hệ thống ĐK tự động Hình 1.6 Điều khiển rơ bốt Ƣu, nhƣợc điểm hệ thống truyền động khí nén 3.1 Ƣu điểm: - Do khả chịu nén (đàn hồi) lớn khơng khí, nên trích chứa khí nén cách thuận lợi - Có khả truyền tải lượng xa, độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường dẫn - Đường dẫn khí nén (thải ra) khơng cần thiết - Chi phí để thiết lập hệ thống truyền động khí nén thấp, nhà máy, xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén có sẵn - Hệ thống bảo vệ áp suất đảm bảo 3.2 Nhƣợc điểm: - Lực truyền tải trọng thấp - Khi tải trọng hệ thống thay đổi vận tốc truyền thay đổi khả đàn hồi khí nén lớn, khơng thể thực chuyển thẳng quay - Dịng khí nén thoát đường dẫn gây tiếng ồn Đơn vị đo hệ thống điều khiển 4.1 Áp suất: Đơn vị áp suất theo hệ SI Pascal (Pa) 1Pa áp suất phân bố lên bề mặt có diện tích 1m2 với lực tác động vng góc lên bề mặt Newton (N) Pa = 1N/m2 Trong thực tế người ta dùng đơn vị bội số Pascal Megapascal (MPa) 1Mpa = 106 Pa, ngồi cịn dùng đơn vị bar, 1bar = 105 Pa 4.2 Lực: Đơn vị lực N, 1N lực tác động lên đối trọng có khối lượng kg với gia tốc m/s2 4.3 Công: Đơn vị công Joule (J), 1J công sinh tác động lực 1N để vật thể dịch chuyển quảng đường 1m 1J = 1Nm 4.4 Công suất: Đơn vị công suất Watt (W), 1W công suất thời gian giây sinh lượng 1J 1W = 1J/s = 1Nm/s 10 Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 6.84 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập 3c Bài tập 4: Sắt cắt thành đoạn dài máy cố định Đưa lượng vào xylanh B thời xylanh chuyển động xylanh A qua trình đưa động lực vào Khi vật liệu đựợc đẩy sát vào cữ chặn cố định đựợc giữu lại xylanh C Trong vật liệu đựơc cắt xylanh D, xylanh ngàm nhả chu trình bắt đầu theo biểu đổ trạng hình 6.85 sơ đồ mơ tả hình 6.86 u cầu: Thiết kế mạch điều khiển khí nén thỏa mãn điều kiện sau: - Khởi động hệ thống nút ấn - Mỗi lần tín hiệu khởi động hồn thành chu trình làm việc Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 106 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển tầng Hình 6.85 Biểu đồ trạng thái tập Hình 6.86 Sơ đồ mơ tả tập Bài làm: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 107 Tai lieu Luan van Luan an Do an Hình 6.87 Sơ đồ nguyên lý tập mạch điều khiển khí nén theo phương pháp điều khiển tầng Bài tập 5: Thiết bị điều lượng ván trạm gia công: Yêu cầu: Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo biểu đổ trạng hình 6.88 thỏa mãn điều kiện sau: - Các ván từ kho đẩy xylanh A xylanh B cung cấp cho trạm gia cơng, sau cần đẩy xylanh B quay xyalnh A đạt vị trí cuối hành trình - Khi khơng cịn gỗ kho chu trình khơng thể hoạt động ngắt tín hiệu thông báo - Khởi động hệ thống nút ấn Hình 6.88 Biểu đồ trạng thái tập Bài làm: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 108 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Sơ đồ mạch khí nén Hình 6.89 Sơ đồ nguyên lý mạch khí nén tập - Sơ đồ mạch điện Hình 6.90 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập - Thuyết minh mạch điện: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 109 Tai lieu Luan van Luan an Do an Khi mở cơng tắc khí, khí nén cấp lên theo vị trí bên phải van đảo chiều 5/2, xylanh A tác động lên cảm biến không tiếp xúc B1, xylanh B tác động lên cơng tắc hành trình S1 Bƣớc 1: Tác động công tắc S3 chuyển mạch, nhấn nút ấn S4 mạch điện nhánh kín nhờ cơng tắc hành trình S1, cuộn dây cử rơle K1 có điện, tiếp điểm thường mở K1 nhánh đóng lại trì dịng điện cho rơle K1, nhờ nhả nút ấn S4 K1 có điện Đồng thời tiếp điểm thường mở K1 nhánh đóng lại, cuon dây Y1 có điện tác động lên van đảo chiều 5/2 khí nén cấp lên theo vị trí bên trái van đảo chiều đẩy xylanh A Bƣớc 2: Khi chạm vào công tắc hành trình B2, tiếp điểm thường mở K2 nhánh thứ đóng lại, cn dây Y2 có điện đẩy xylanh B Khi xylanh B vừa S1 hết tác động, rơ le K1 điện, tiếp điểm thường mở mở ra, Y1 điện xyalnh A lùi Bƣớc 3: Khi chạm vào S2 đồng thời B1 tác động Rơle K3 có điện, tiếp điểm thường mở K3 nhánh 10 đóng lại cuộn dây Y3 có điện( lúc Y2 điện) xyalnh b lùi Kết thúc hành trình Bài tập 6: Thiết bị gá, đúc: Yêu cầu: Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo biểu đổ trạng hình 6.91 thỏa mãn điều kiện sau: - Chi tiết cần in đặt vào phận kẹp chặt xylanh đưa phận in vào vị trí in - Nhấn nút Start, xylanh A đưa chi tiết cần in phận giữ vào vị trí in - cuối hành trình xyalnh A chạm vào tiếp điểm hành trình, xylanh B xuống đóng dấu trở - Khi trở cuối hành trình XylanhB chạm tiếp điểm hành trình làm xylanh A quay vị trí ban đầu Hình 6.91 Biểu đồ trạng thái tập Bài làm: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 110 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Sơ đồ mạch khí nén: Hình 6.92 Sơ đồ nguyên lý mạch khí nén tập - Sơ đồ mạch điện: Hình 6.93 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập Bài tập 7: Cụm lắp ráp: Yêu cầu: Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo biểu đổ trạng hình 6.94 thỏa mãn điều kiện sau: Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 111 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Chi tiết khối đựng hộp rơi tự xuống, lắp tự động hai chôt mối lắp chặt Tương tự chốt trụ đựng thùng tự rơi xuống - Xylanh A đẩy chi tiết khối đến vị trí lắp đồng thời kẹp chặt sau xylanh B ép chốt trụ thứ vào khối lắp ráp - Tiếp theo quy trình xylanh C ép chốt thứ vào khối lắp ráp Sau xylanh A xylanh C quay về, cuối xyalnh B quay kết thúc chu trình lắp ráp chi tiết, sản phẩm rơi xuống băng tải Hình 6.94 Biểu đồ trạng thái tập Bài làm: - Sơ đồ mạch khí nén: Hình 6.95 Sơ đồ nguyên lý mạch khí nén tập Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 112 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Sơ đồ mạch điện: Hình 6.96 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập Bài tập 8: Máy khoan - doa tự động Yêu cầu: Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo biểu đổ trạng hình 6.97 phương pháp điều khiển tầng thỏa mãn điều kiện sau: Hình 6.97 Biểu đồ trạng thái tập - Chương trình 1: Khoan + Chi tiết gia công kẹp tay lên bàn khoan; + Khi ấn nút khởi động chi tiết khoan thơng qua xylanh A - Chương trình 2: Khoan doa + Chi tiết gia công kẹp tay lên bàn khoan; Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 113 Tai lieu Luan van Luan an Do an + Nhấn nút chọn chương trình nút khởi động khoan cho xylanh A hoạt động, trình khoan kết thúc xylanh B chạy định vị lỗ khoan vào vị trí doa + Tiếp đến xylanh C xuống để doa lỗ khoan, sau xylanh C quay trở xylanh B quay trở lấy chi tiết gia công Bài làm: - Chia tầng điều khiển Hình 6.98 Biểu diễn tầng điều khiển tập - Sơ đồ mạch khí nén: Hình 6.99 Sơ đồ nguyên lý mạch khí nén tập Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 114 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Sơ đồ mạch điện: Hình 6.100 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập Bài tập 9: Thiết bị gá kẹp mài: Yêu cầu: Thiết kế mạch điều khiển điện - khí nén theo biểu đổ trạng hình 6.101 phương pháp điều khiển tầng thỏa mãn điều kiện sau: Hình 6.101 Biểu đồ trạng thái tập - Chi tiết gia công trượt dẫn hướng bào qua, đưa lên máy mài tay dùng khí nén để kẹp chặt lại Sau mài vai bên trái bên phải - Khi xylanh A chuyển động đến vị trí ngồi xylanh giữ áp suất kẹp dẫn tiến dọc B chuyển động về, lúc mài xong vai bên phải Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 115 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Tiếp đến xylanh C tiến ngang ra, sau đến dẫn tiến dọc về, lúc vai phía bên trái mài xong - Khi xylanh C quay vị trí ban đầu xylanh A nhả chi tiết mài ra, kết thúc hành trình mài Bài làm: - Chia tầng điều khiển Hình 6.102 Biểu diễn tầng điều khiển tập - Sơ đồ mạch khí nén: Hình 6.103 Sơ đồ ngun lý mạch khí nén tập Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 116 Tai lieu Luan van Luan an Do an - Sơ đồ mạch điện: Hình 6.104 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển điện tập Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 117 Tai lieu Luan van Luan an Do an Bài tập 10: Sử dụng phần tử khí nén thiết kế lắp ráp mạch khí nén theo biểu đồ trạng thái? Bài tập 11: Sử dụng phần tử điện khí nén thiết kế lắp ráp mạch khí nén theo biểu đồ trạng thái hình vẽ Bài tập 12: Sử dụng phần tử điện khí nén để lắp ráp mạch điều khiển xi lanh theo yêu cầu sau: nhấn nút ON xi lanh tác động vào cơng tắc hành trình S1 xi lanh lùi đ n xanh sáng, cuối hành trình xi lanh tác động vào S2 xi lanh lúc đ n đỏ sáng Khi nhấn nút dừng (OFF) mạch trở trạng thái ban đầu vẽ mạch khí nén, mạch điện khí nén biểu đồ trạng thái? Bài tập 13: Sử dụng phần tử khí nén thiết kế mạch theo biểu đồ trạng thái trình bày nguyên lý hoạt động sơ đồ? Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 118 Tai lieu Luan van Luan an Do an Bài tập 14: Sử dụng phần tử khí nén thiết kế mạch theo biểu đồ trạng thái trình bày nguyên lý hoạt động sơ đồ? Bài tập 15: Sử dụng phần tử khí nén thiết kế mạch theo biểu đồ trạng thái trình bày nguyên lý hoạt động sơ đồ? Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn 119 Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn