NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO THÁP CHƯNG CẤT RƯỢU

Luận văn nghiên cứu về giải pháp điều khiển cho hệ thống chưng cất rượu (cồn công nghiệp), đồng thời áp dụng bộ điều khiển PID kết hợp bộ dự báo Smith và Cascade để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống. Các giải thuật và bộ điều khiển được mô phỏng trên Matlab trước khi áp dụng vào hệ thống thực tế. Kết quả cho thấy chất lượng điều khiển được cải thiện so với việc vận hành bằng tay hoặc bán tự động, giảm thiểu được tác động của thời gian trễ đến việc điều khiển hệ thống

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA VŨ TUẤN KIỆT NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO THÁP CHƯNG CẤT RƯỢU RESEARCH AND DESIGN THE CONTROL SYSTEM FOR ETHANOL DISTILLATION COLUMN Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 8520216 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng năm 2023 Cơng trình hồn thành tại: Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG – HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN TRỌNG TÀI Cán hướng dẫn khoa học: TS BÙI NGỌC PHA Cán chấm nhận xét 1: PGS TS NGUYỄN TẤN LŨY Cán chấm nhận xét 2: PGS TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP HCM Ngày 15 tháng 06 năm 2023 Thành phần hội đồng đánh giá Luận văn thạc sĩ gồm: Chủ tịch: TS NGUYỄN VĨNH HẢO Thư ký: TS TRẦN NGỌC HUY Phản biện 1: PGS TS NGUYỄN TẤN LŨY Phản biện 2: PGS TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Ủy viên: TS ĐẶNG XUÂN BA Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: VŨ TUẤN KIỆT MSHV: 2070029 Ngày, tháng, năm sinh: 15/09/1997 Nơi sinh: Sóc Trăng Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 8520216 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO THÁP CHƯNG CẤT RƯỢU RESEARCH AND DESIGN THE CONTROL SYSTEM FOR ETHANOL DISTILLATION COLUMN II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu thiết kế điều khiển cho hệ thống chưng cất  Triển khai dự báo Smith điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu điều khiển Cascade cho lưu lượng dòng hồi lưu So sánh với điều khiển PID truyền thống  Đánh giá ước lượng thời gian trễ hệ thống III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 06/02/2023 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 11/06/2023 V.CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS NGUYỄN TRỌNG TÀI - TS BÙI NGỌC PHA TP.HCM, ngày 11 tháng 06 năm 2023 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TS NGUYỄN TRỌNG TÀI TS BÙI NGỌC PHA TRƯỞNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ (Họ tên chữ ký) i LỜI CẢM ƠN Em xin gửi lời cảm ơn đến TS Nguyễn Trọng Tài TS Bùi Ngọc Pha – Trường đại học Bách Khoa TPHCM tận tình bảo cho em dẫn suốt trình thực đề luận văn Đồng thời, em xin cảm ơn anh chị khóa trước, bạn Lâm thành viên HALALAB, …là người cho em nhiều giúp đỡ tích cực, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình Em xin cảm ơn tất thầy cô giáo Trường đại học Bách Khoa TPHCM đặc biệt thầy cô khoa Điện – Điện tử dạy dỗ cho em kiến thức tảng từ đại cương đến chuyên ngành Từ đó, em có đủ điều kiện để phát triển tốt Tp Hồ Chí Minh, Ngày 11 tháng 06 năm 2023 Học viên Vũ Tuấn Kiệt ii TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn nghiên cứu giải pháp điều khiển cho hệ thống chưng cất rượu (cồn công nghiệp), đồng thời áp dụng điều khiển PID kết hợp dự báo Smith Cascade để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống Các giải thuật điều khiển mô Matlab trước áp dụng vào hệ thống thực tế Kết cho thấy chất lượng điều khiển cải thiện so với việc vận hành tay bán tự động, giảm thiểu tác động thời gian trễ đến việc điều khiển hệ thống iii ABSTRACT The thesis researches the control solution for the ethanol distillation system (industrial alcohol) Also, this applies the PID controller combined with the Smith predictor and Cascade controller to improve the control quality of the system Additionally, algorithms and controllers are simulated by using Matlab Simulink before being applied to the actual system The results show that the control quality is significantly improved instead of operating manually or semi-automatically and also minimizing the impact of time delay on system control iv LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan rằng, nội dung luận văn kết làm việc hướng dẫn thầy TS Nguyễn Trọng Tài TS Bùi Ngọc Pha, ngoại trừ phần tham khảo từ tài liệu khác, ghi rõ luận văn Tp.HCM, Ngày 11 tháng 06 năm 2023 Học viên Vũ Tuấn Kiệt v MỤC LỤC NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ iii ABSTRACT iv LỜI CAM ĐOAN v MỤC LỤC vi DANH SÁCH HÌNH ẢNH viii DANH SÁCH BẢNG x GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan hệ thống chưng cất 1.3 Quy trình cơng nghệ hệ thống chưng cất rượu 1.4 Chọn mơ hình tháp chưng cất phù hợp TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 2.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến nồng độ sản phẩm chưng cất 2.2 Xây dựng quy trình điều khiển cho hệ thống chưng cất 2.3 Phương án điều khiển cho hệ thống 2.4 Các điều khiển sử dụng hệ thống 13 2.5 Độ trễ hệ thống 15 2.6 Phương pháp ước lượng thời gian trễ hệ thống 16 GIẢI PHÁP THỰC HIỆN 21 3.1 Mô hệ thống chưng cất rượu 21 3.2 Bài tốn nhận dạng mơ hình có tham số 26 3.3 Thuật toán đệ quy ước lượng tham số 28 3.4 Tiêu chí đánh giá chất lượng điều khiển 30 3.5 Thiết bị hệ thống thực tế 31 3.6 Xác định nồng độ sản phẩm đỉnh 46 3.7 Giao diện điều khiển giám sát 48 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 49 vi 4.1 Mô hệ thống phần mềm Matlab 49 4.2 Triển khai điều khiển hệ thống thực tế 54 4.3 Kết luận hướng phát triển đề tài 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 63 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 66 vii DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 2.1 Sơ đồ thiết bị hệ thống chưng cất Hình 2.2 Điều khiển lưu lượng dịng hồi lưu Hình 2.3 Điều khiển mức chất lỏng nhiệt độ nồi đun đáy tháp 11 Hình 2.4 Điều khiển nhiệt độ sản phẩm sau ngưng tụ 12 Hình 2.5 Điều khiển Cascade cho dòng hồi lưu 14 Hình 2.6 Điều khiển mờ cho nhiệt độ nồi đun 14 Hình 2.7 Bộ dự báo Smith sử dụng để giảm ảnh hưởng độ trễ hệ thống 15 Hình 2.8 Độ trễ hệ thống 15 Hình 2.9 Cấu trực hệ thống điều khiển [5] 16 Hình 2.10 Các giá trị ngôn ngữ điều khiển mờ [5] 17 Hình 3.1 Quy trình chưng cất [7] 21 Hình 3.2 Cân mâm thứ n [8] 22 Hình 3.3 Cân mâm nhập liệu [8] 22 Hình 3.4 Dịng vào - đỉnh tháp thiết bị ngưng tụ [8] 23 Hình 3.5 Dịng vào - đáy tháp nồi đun [8] 24 Hình 3.6 Mặt ngồi tủ điều khiển 32 Hình 3.7 Bên tủ điều khiển 31 Hình 3.8 Sơ đồ thiết bị bên tủ điện 32 Hình 3.9 PLC S7-1200 mô-đun mở rộng 36 Hình 3.10 Biến tần Hyundai 36 Hình 3.11 Sơ đồ cấp nguồn đấu nối cho động 37 Hình 3.12 Sơ đồ đấu nối tín hiệu điều khiển cho biến tần 37 Hình 3.13 Bộ chuyển đổi nhiệt độ 39 Hình 3.14 Sơ đồ đấu nối chuyển đổi nhiệt độ 39 Hình 3.15 Cảm biến áp suất 40 Hình 3.16 Cảm biến mức 40 Hình 3.17 Cảm biến lưu lượng 41 Hình 3.18 Cảm biến nhiệt độ 41 Hình 3.19 Van tuyến tính 42 viii Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha 4.1.2 Đánh giá hiệu ước lượng thời gian trễ 4.1.2.1 Sử dụng phương pháp điều khiển mờ Hình 4.6 Ước lượng thời gian trễ phương pháp điều khiển mờ Hình 4.7 Kết ước lượng phương pháp điều khiển mờ 52 Luận văn thạc sĩ 4.1.2.2 GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha Sử dụng phương pháp tối thiểu hóa sai số Hình 4.8 Ước lượng thời gian trễ phương pháp tối thiểu hóa sai số Hình 4.9 Kết ước lượng phương pháp tối thiểu hóa sai số Kết ước lượng thời gian trễ phương pháp tối thiểu hóa sai số (Hình 4.7) phương pháp điều khiển mờ (Hình 4.9) cho thấy tương đồng sử dụng để ước lượng hệ thống mô Matlab Simulink Tuy nhiên, áp dụng phương pháp tối thiểu hóa sai số để ước lượng thời gian trễ hệ thống thực tế tốt hơn, đồng thời việc triển khai lập trình PLC dễ dàng so với việc áp dụng phương pháp điều khiển mờ 53 Luận văn thạc sĩ 4.2 GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha Triển khai điều khiển hệ thống thực tế 4.2.1 Các bước tiến hành chạy thử lấy số liệu Bước 1: Kiểm tra thiết bị đo, bơm, van có liên quan, tránh việc hư hỏng thiết bị trình thao tác - Đối với nhiệt độ dòng nhập liệu, cần chạy ổn định lưu lượng dòng nhập liệu trước để đảm bảo cảm biến đo nhiệt độ dòng nhập liệu đo xác - Đối với lưu lượng dịng hồi lưu, cần đảm bảo hệ thống có sản phẩm đỉnh trước, thông số nhiệt độ nồi đun, nhiệt độ nhập liệu, lưu lượng dòng nhập liệu, lưu lượng nước giải nhiệt ổn định mức bình tách lỏng đạt tối thiểu 100 (mm) Bước 2: Tiến hành chỉnh định thông số PID, sử dụng công cụ “Pretuning” “Fine tuning” có sẵn PLC Hình 4.10 Chức chỉnh định thông số PID tự động S7-1200 Bước 3: Sau có thơng số PID tối ưu, tiến hành chạy thử hệ thống với thông số Sử dụng chức “Historical data” để thu thấp số liệu, đánh giá so sánh hiệu điều khiển 54 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha 4.2.2 Điều khiển lưu lượng dịng nhập liệu Hình 4.11 Ổn định lưu lượng dòng nhập liệu sử dụng điều khiển PID Lưu lượng dòng nhập liệu giữ ổn định giá trị đặt khoảng 100 (mL/min) trước tiến hành điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu Lưu lượng nhập liệu điều khiển điều khiển PID 4.2.3 Điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu Hình 4.12 Điều khiển nhiệt độ dịng nhập liệu sử dụng điều khiển PID 55 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha Hình 4.13 Điều khiển nhiệt độ dịng nhập liệu sử dụng dự báo Smith Hình 4.14 So sánh đáp ứng điều khiển PID dự báo Smith Bảng 4.1 So sánh dự báo Smith điều khiển PID Bộ điều khiển Thời gian lên Thời gian xác lập Độ vọt lố PID 3140 giây 10000 giây 16.81% Smith Predictor 3260 giây 9300 giây 10.9% Hình 4.12 - Hình 4.15 so sánh kết điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu điều khiển PID (màu xanh) dự báo Smith (màu cam) Kết lấy 56 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha tiến hành điều khiển điện trở bồn nguyên liệu với thời gian trễ thực tế khoảng 40 giây giá trị đặt 52oC Việc áp dụng dự báo Smith nhằm mục đích giảm ảnh hướng thời gian trễ tăng chất lượng điều khiển Dựa vào Hình 4.14 Bảng 4.1, việc sử dụng dự báo Smith giúp giảm thời gian xác lập độ vọt lố đáp ứng so với sử dụng điều khiển PID Đồng thời, thời gian lên tăng khơng đáng kể Hình 4.15 Nhiệt độ ước lượng thực tế 4.2.4 Điều khiển lưu lượng dịng hồi lưu Hình 4.16 Điều khiển lưu lượng dịng hồi lưu sử dụng điều khiển PID 57 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha Hình 4.17 So sánh điều khiển PID Cascade Hình 4.18 Điều khiển lưu lượng dịng hồi lưu sử dụng điều khiển Cascade Bảng 4.2 So sánh lưu lượng dòng hồi lưu điều khiển PID Cascade Bộ điều khiển Thời gian lên Thời gian xác lập Độ vọt lố PID 30 giây 97 giây 3.92% Cascade 39 giây 70 giây 3.33% Hình 4.17 so sánh kết điều khiển nồng độ sản phẩm đỉnh thơng qua việc điều khiển lưu lượng dịng hồi lưu sử dụng điều hiển PID (màu xanh) Cascade (màu cam) Việc áp dụng điều khiển Cascade nhằm mục đích cải thiện độ ổn định chất lượng điều khiển cho hệ thống Cụ thể Bảng 4.2, việc áp dụng điều Cascade giúp giảm thời gian xác lập độ vọt lố so với sử dụng điều khiển PID Tuy nhiên, thời gian lên tăng đáng kể 58 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha 4.2.5 Điều khiển nhiệt độ sản phẩm sau ngưng tụ Để hệ thống hoạt động tốt sản phẩm hồi lưu tháp chưng, nhiệt độ sản phẩm hồi lưu cần với nhiệt độ đỉnh tháp Quá trình thực nghiệm cho thấy hệ thống điều khiển nhiệt độ sản phẩm sau ngưng tụ thông qua điều khiển lưu lượng nước giải nhiệt giảm lượng nước giải nhiệt qua bình ngưng nhiều làm giảm hiệu suất ngưng tụ, lượng đỉnh tháp tăng dãn dẫn đến áp suất hệ thống tăng cao 4.2.6 Bộ ước lượng thời gian trễ Hình 4.19 Kết ước lượng thời gian trễ Do tính ổn định xác phương pháp tối thiểu hóa sai số, đánh giá việc mơ Matlab Simulink (mục 4.1.2) Vì vậy, việc áp dụng phương pháp ước lượng cho hệ thống thực tế tốt hơn, đồng thời việc triển khai lập trình PLC dễ dàng so với việc áp dụng phương pháp điều khiển mờ Vì thời gian trễ hệ thống khơng cố định, nên việc ước lượng tiến hành liên tục 30 giây, kết cuối sau khoảng thời gian dùng để đánh giá tính khả thi so với cách thủ cơng Theo Hình 4.19, thời gian trễ ước lượng phương pháp tối thiểu hóa sai số 37 giây Kết gần so với thời gian trễ hệ thống tính tốn thực nghiệm (khoảng 40 giây) 59 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha Tuy nhiên, độ ổn định kết ước lượng chạy thực tế khơng cao phụ thuộc vào nhiễu độ ổn định sai số đáp ứng thực đáp ứng ước lượng từ điều khiển 4.3 Kết luận hướng phát triển đề tài  Kết luận Đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển để điều khiển đối tượng hệ thống nhằm mục đích nâng cao nồng độ sản phẩm đầu ra, tập trung chủ yếu vào đối tượng sau - Điều khiển lưu lượng dòng nhập liệu - Điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu - Điều khiển nồng độ sản phẩm đầu thông qua lưu lượng dòng hồi lưu Ứng dụng dự báo Smith để điều khiển nhiệt độ dòng nhập liệu với thời gian trễ khoảng 40 giây Ứng dụng điều khiển Cascade để điều khiển nồng độ sản phẩm đầu thơng qua lưu lượng dịng hồi lưu  Hướng phát triển Có thể điều khiển thêm số đối tượng khác hệ thống như: điện trở nồi đun, áp suất đỉnh tháp, bơm nước giải nhiệt, van xả đỉnh, van sản phẩm đỉnh, mức chất lỏng nồi đun, mức chất lỏng bình tách lỏng, điện trở hồi lưu, Áp dụng điều khiển khác vào đối tượng quan trọng hệ thống để tăng chất lượng điều khiển: Fuzzy control, Sliding control, Parallel cascade control, 60 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] V B Minh and V V Bang, Truyền khối, TP Hồ Chí Minh: NXB Đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2013 [2] A d C Téllez-Anguiano, M Heras-Cervantes, J Anzurez-Marín, G M Chávez-Campos and J A Gutiérrez-Gnecchi, "Mathematical Modelling of Batch Distillation Columns: A Comparative Analysis of Non-Linear and Fuzzy Models," in Distillation - Innovative Applications and Modeling, M F Mendes, Ed., Croatia, IntechOpen, June 2017, pp 57 - 74 [3] S Shokri, M Shirvani, A R Salmani and M Younesi, "Improved PI Controllers Tuning in Time-delay Smith Predictor with Model Mismatch," International Journal of Chemical Engineering and Applications, vol 1, no 4, pp 290 - 293, December 2010 [4] S A Frank, "Time Delays," in Control Theory Tutorial: Basic Concepts Illustrated by Software, Irvine, California, USA, SpringerBriefs in Applied Sciences and Technology, March 2018, pp 95 - 101 [5] Y J Huang, T C Kuo and H Y Tseng, "Fuzzy estimator design for the control systems with unknown time-delay," in Proceedings of the World Congress on Engineering 2007, London, U.K, July - 4, 2007 [6] D V Thanh and N T Tai, "Study of Adaptive Fuzzy Smith Control for Timedelay Systems," Journal of Science & Technology Development (VNU-HCM Publishing House), vol 18, pp 143-149, 2015 61 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha [7] V T Minh and K B Kean, "Mathematical modeling and simulation of a distillation column," in Proceedings of the International Postgraduate Conference on Engineering (IPCE 2010), Perlis, Malaysia, 16 - 17 October 2010 [8] V T Minh and J Pumwa, Modeling and Control Simulation for a Condensate Distillation Column, Lae Papua New Guinea: Papua New Guinea University of Technology (UNITECH), March 2012 [9] H T Hồng, Hệ Thống Điều Khiển Thơng Minh, TP Hồ Chí Minh: NXB Đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2006 62 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha PHỤ LỤC  Giải thuật đệ qui ước lượng tham số đối tượng - Matlab function thamso = fcn(y, phi) persistent P theta; lamda=0.973; if isempty(P) P = eye(3,3); theta=zeros(3,1); end L=(P*phi)/(lamda+phi'*P*phi); theta=theta+L*(y-phi'*theta); P=(P-(P*phi*phi'*P)/(lamda+phi'*P*phi))/lamda; thamso=theta;  Giải thuật ước lượng thời gian trễ hệ thống - Matlab function delay = fcn(y, yh1, yh2) alpha=0; persistent d d1 TS MS; if isempty(d) d=2;TS=0;MS=0;d1=2; end if (yh1~=0)&& abs(y-yh1) >0.001 TS=TS+(y-yh1)*(yh1-yh2); MS=MS+(yh1-yh2)^2; delta_d=((1-alpha)*TS/MS); d1=d1-delta_d; d=round(d1/10^5/6); end delay=d; 63 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha  Giải thuật ước lượng thời gian trễ hệ thống - S7 1200 Input TriggerBool yk Real yest Real Output Delay_Int Int Static yest_ Array[0 2] of Real TS Real MS Real Delay_Real Real Trigger_R R_TRIG Temp Delta Real Constant alpha Real 0.9948604 #"yest_"[2] := #"yest_"[1]; #"yest_"[1] := #yest; #Trigger_R(CLK := #Trigger); IF #Trigger_R.Q THEN #Delay_Int := 0; #Delay_Real := 0.0; #TS := 0.0; #MS := 0.0; END_IF; IF #yest 0.0 AND ABS(#yk - #"yest_"[1]) > 0.001 THEN #TS := #TS + (#yk - #"yest_"[1]) * (#"yest_"[1] - #"yest_"[2]); 64 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha #MS := #MS + SQR(#"yest_"[1] - #"yest_"[2]); #Delta := (1 - #alpha) * #TS / #MS; #Delay_Real := (#Delay_Real + #Delta); #Delay_Int := REAL_TO_INT(#Delay_Real*10.0); IF #Delay_Int < THEN #Delay_Int := 0; END_IF; END_IF; 65 Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Trọng Tài – TS Bùi Ngọc Pha LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: VŨ TUẤN KIỆT Ngày, tháng, năm sinh: 15/09/1997 Nơi sinh: Sóc Trăng Địa liên lạc: 54 Nguyễn Văn Linh, phường 2, TP Sóc Trăng QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ năm 2015-2019: Đại học - Trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM Từ năm 2020-2023: Cao học - Trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ năm 2019-2021: Công ty TNHH Kỹ Thuật Điện Tự Động An Trí Việt Từ năm 2021-2023: Cơng ty TNHH Giải Pháp ATZ 66