Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển nạp acquy từ nguồn năng lượng mặt trời

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - VŨ TIẾN DŨNG “Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ nguồn lượng mặt trời ” LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC Chuyên ngành : Điều khiển tự động NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS Lưu Hồng Việt Hà Nội – Năm 2011 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Mục lục  Danh mục hình vẽ .3  LỜI MỞ ĐẦU .5  Chương : Giới thiệu chung .7  Năng lượng mặt trời vai trò phân bố lượng 7  Mục đích yêu cầu đề tài: 8  Chương : Cơ sở lý thuyết .11  Năng lượng mặt trời hệ thống pin lượng mặt trời .11  Acquy phương pháp nạp .16  Nguyên lý nạp lượng mặt trời thực 25  3.1 Sơ đồ biến đổi DC-DC không cách ly 25  3.2 Sơ đồ biến đổi DC-DC có cách ly 26  3.3 Lựa chọn sơ đồ nguyên lý cho biến đổi DC-DC 27  3.4 Sơ đồ biến đổi DC-DC không cách ly Cuk 28  Chương : Triển khai thực .31  Phương thức điều khiển dịng cơng suất từ pin mặt trời sang acquy 31  Tính tốn thiết kế mạch nạp theo nguyên lý Cuk .34  Xây dựng mơ hình biến đổi (DC-DC Cuk converter) 43  Mơ hình khâu đo dòng .49  Xây dựng điều khiển .49  Thiết kế mạch điều khiển 53  Thiết kế mạch lực .55  Thuật toán điều khiển 59  Lập trình cài đặt vi điều khiển 61  Chương Kết đánh giá .67  Kết luận 69  TÀI LIỆU THAM KHẢO .70    2  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Danh mục hình vẽ Hình 1.1: Bảng thống kê nguồn lượng sử dụng năm 2008 7  Hình 1.2: Lượng khí thải CO2 sinh tạo 1KWh nguồn 8  Hình 1.3: Sơ đồ khối hệ thống lượng mặt trời 9  Hình 2.1: Cách bố trí góc ghiêng β hệ thống pin .14  Hình 2.2: Sơ đồ khối hệ thống lượng mặt trời 15  Hình 2.3: Đặc tính điện tỷ trọng phóng nạp với dịng khơng đổi 17  Hình 2.4: Đặc tuyến phóng điện với Điện cuối 18  Hình 2.5: Dung lượng định mức dựa mức 18  Hình 2.7: Sơ đồ nguyên lý mạch DC-DC Cuk 29  Hình 2.8: Giản đồ xung mạch sơ đồ biến đổi Cuk chế độ liên tục 30  Hình 2.9: Giản đồ xung mạch sơ đồ biến đổi Cuk chế độ gián đoạn 30  Hình 3.1: Bộ MPPT DC-DC Cuk converter 31  Hình 3.2: Đặc tuyến dòng-áp với cường độ ánh sáng 1000w/m2, nhiệt độ thay đổi 33  Hình 3.3: Đặc tuyến dịng-áp với cường độ ánh sáng thay đổi 200÷1000w/m2, nhiệt độ PV 25°C .33  Hình 3.5: Sơ đồ khối DC-DC Cuk nạp lượng mặt trời 34  Hình 3.6: Mạch so sánh bảo vệ điện áp 40  Hình 3.7: Khối so sánh bảo vệ cứng 41  Hình 3.8: Mạch hỗ trợ mở van snubber RDC 42  Hình 3.9: Mạch DC-DC Cuk hai chế độ đóng/mở van 43  Hình 3.10: Mạch DC-DC Cuk chế độ van đóng D=1 43  Hình 3.10: Mạch DC-DC Cuk chế độ van mở D=0 44  Hình 3.11: Đáp ứng với tín hiệu step hàm truyền hàm xấp xỉ .48  Hình 3.13: Mơ điều khiển PI số 52  Hình 3.14: Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PI số 52  Hình 3.16: Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PI số 53  Hình 3.16: Khối vi điều khiển dsPic30F2020 54  Hình 3.17: Tín hiệu PWM từ RE0, tần số 50kHz, Duty 70% 55  Hình 3.18: Mạch thực tế chế tạo 55  Hình 3.19: Đo áp sử dụng mạch phân áp 56  Hình 3.20: Đo dòng sử dụng LEM LA-25NP 56  Hình 3.21: Tín hiệu điều khiển vào Driver .57  Hình 3.22: Tín hiệu đưa vào driver 57  3  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Hình 3.23: Tín hiệu vào chân gate Mosfet 58  Hình 3.24: Hệ mạch lực khối cuộn dây tụ .58  Hình 3.25: Lưu đồ thuật tốn điều khiển 60  Hình 4.1: Thử nghiệm tải LED cho biến đổi .67      4  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, sống người ngày phát triển, nhu cầu sử dụng lượng, đặc biệt điện ngày cao Mặt khác dạng lượng hóa thạch dùng để phát điện ngày cạn kiện, ngồi chúng cịn gây nhiều ô nhiễm môi trường Năng lượng hạt nhân gây nguy hiểm tiềm ẩn không an tồn Vì việc tìm sử dụng nguồn lượng mối quan tâm nhà chiến lược hàng đầu Trong nguồn lượng người sử dụng, nguồn lượng sức gió, thủy triều, lượng mặt trời nguồn lượng đáng lưu tâm Các nguồn lượng sức gió hay thủy triều thường có u cầu vị trí lắp đặt cơng suất lớn Ngược lại, lượng mặt trời lắp đặt hầu hết tất nơi dải cơng suất Chính điều việc phát triển hệ thống lượng mặt trời hướng phát triển khoa học kỹ thuật ngày   Đồ án “Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ nguồn lượng mặt trời ” nằm đề tài lớn : “ Nghiên cứu thiết kế thiết bị biến đổi nguồn điện chiều sang xoay chiều (DC-AC) pha công suất 2kW ứng dụng hệ thống biến đổi lượng mặt trời ” nhằm nghiên cứu sử dụng lượng mặt trời chuyển dạng điện cách hiệu sử dụng sinh hoạt sản xuất Đồ án sâu vào nghiêm cứu phương pháp biến đổi lượng mặt trời nạp cho hệ acquy, áp dụng cho phương pháp biến đổi để đưa vào thực tế Sử dụng lượng mặt trời khơng cịn hầu hết Việt Nam sử dụng với công suất nhỏ tải thường 12V xoay chiều 5  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời pha Việc nghiên cứu để đưa lượng mặt trời sử dụng trực tiếp sản xuất hướng mới, nhằm tăng cường sử dụng nguồn lượng xanh, Việt Nam Tôi xin chân thành cảm ơn hướng dẫn chu đáo tận tình thầy TS Lưu Hồng Việt giúp đỡ tơi hồn thành đồ án Đề tài nhiều vấn đề cần chỉnh sửa cải thiện, hy vọng tiếp tục thực theo hướng đề tài trình học tập công tác sau Người thực Vũ Tiến Dũng 6  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Chương : Giới thiệu chung Năng lượng mặt trời vai trò phân bố lượng Trong nguồn điện ngày lượng mặt trời chiếm tỷ lệ thấp Hình 1.1: Bảng thống kê nguồn lượng sử dụng năm 2008 Tuy nhiên đánh giá cao lượng mặt trời khả lắp đặt nhiều nơi công suất cho hệ thống từ hộ gia đình đến 7  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời nhà máy điện công suất lớn Bên cạnh nguồn nguyên liệu lượng mặt trời vô tận, chất thải môi trường gần khơng có Lượng khí thải CO2 1KWh điện theo dạng nguồn thống kê theo biểu đồ Hình 1.2: Lượng khí thải CO2 sinh tạo 1KWh nguồn Đây coi ưu lớn cho hệ thống lượng mặt trời ngày nay, bên cạnh nhược điểm cơng suất giá thành Mục đích yêu cầu đề tài: Năng lượng mặt trời (NLMT) nguồn lượng mà người biết sử dụng từ sớm Từ sau khủng hoảng lượng giới năm 1968-1973, lượng mặt trời đặc biệt quan tâm Hướng khai thác NLMT quan chủ yếu biến đổi trực tiếp thành điện nhờ tế bào quang điện, hay gọi Pin mặt trời Một nhiệm vụ đặt khai thác nguồn NLMT lưu trữ lý sau: (1) Nguồn NLMT khơng ổn định yếu khơng đảm bảo cung cấp đủ công suất để biến đổi 8  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời trực tiếp thành điện theo nhu cầu tiêu thụ, (2) Nguồn NLMT dư thừa tích trữ để sử dụng có nhu cầu Hệ thống nạp NLMT thường tích hợp vào hệ biến đổi lượng mặt trời có cấu trúc sau: Hình 1.3: Sơ đồ khối hệ thống lượng mặt trời Bộ nạp NLMT thực trình điều tiết luồng lượng từ pin mặt trời dẫn vào acqui để tích trữ Bộ nạp NLMT tối ưu hóa q trình nạp nhằm đảm bảo tích trữ lượng mặt trời với hiệu suất cao Trong nghiên cứu thiết kế hệ thống nạp vấn đề quan tâm bao gồm: ƒ Mức điện áp hệ acqui (thường mức 12V, 24V, 48V), đầu vào điện áp pin mặt trời có dịng áp thay đổi theo điều kiện chiếu sáng mặt trời ƒ Acqui phương pháp phóng nạp theo nguyên tắc hoạt động công nghệ ƒ Cải thiện nâng cao hiệu suất thu NLMT thay đổi hướng pin mặt trời nhằm bám theo mặt trời để thu hiệu suất cao Trong nghiên cứu thiết kế trình bày đây, giải pháp sử dụng biến đổi DCDC theo cấu trúc mạch Cuk sử dụng cho hệ thống nạp Nội dung nghiên cứu trình bày bao gồm phần sau: ƒ Nguyên lý điều khiển trình nạp NLMT vào acqui ƒ Thiết kế phần mạch lực thực thi nạp theo cấu trúc Cuk 9  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời ƒ Tổng hợp điều khiển ƒ Kết mô thực nghiệm Phạm vi áp dụng Bộ nạp lượng mặt trời sử dụng hệ thống lượng sử dụng pin mặt trời biến đổi nguồn DC-DC 10  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Mạch lực đảm nhận vai trò sau: - Đo dòng áp đầu vào đầu ra, so sánh bảo vệ từ phần cứng nều dải chọn - Nhận tín hiệu điều khiển xung từ mạch điều khiển - Kết hợp tín hiệu điều khiển với tín hiệu tạo tín hiệu điều khiển van Mosfet, thay đổi độ mở van để điều khiển đầu theo chế độ tương ứng CON201 I1+ 2 R206 C201 Res1 33K Solar Panel GND GND PV_Voltage C203 R205 Res1 10K GND Hình 3.19: Đo áp sử dụng mạch phân áp ILEM1 2' 3' 5 LE101 10 10 I15 3' 2' M + LEM LA-25-NP 11 12 13 R602 LEM1 +15V -15V GND Hình 3.20: Đo dịng sử dụng LEM LA-25NP Tín hiệu đo dòng áp dùng mạch bảo vệ cứng đưa đo ADC vi điều khiển 56  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Phần bảo cứng tác động dòng áp đầu vào đầu ra, trình bày +15V +15V D301 C301 104 1 GND 4' PWM U301 VDD IN CLOCKDIS GND MrPro GND U302A VDD OUT OUT GND R301 10K R302 10K GND GND /Fault SN74HC08N R303 10K GND Hình 3.21: Tín hiệu điều khiển vào Driver Tín hiệu /fault AND với PWM sau đưa vào driver TC4432 cho MOSFET Hình 3.22: Tín hiệu đưa vào driver 57  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Hình 3.23: Tín hiệu vào chân gate Mosfet Hình 3.24: Hệ mạch lực khối cuộn dây tụ 58  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển mô tả sau: Bước : Khởi tạo thông số ban đầu, nguồn, tải, thông số điều khiển Bước : Kiểm tra điện áp PV, điện áp acquy, từ chọn hệ số duty ban đầu tương ứng D = V2 V2 + Vs Bước : Sau phát xung PWM, hệ thống hoạt động, ta đo dòng áp đầu vào đầu Bước 4: Từ giá trị dịng điện vào điện áp vào, ta tính toán giá trị đặt iref theo phương thức tra bảng đường đặc tính (như trình bày trên) để tìm điểm MPP Bước 5: xác định sai số iref-iact để đưa vào điều khiển để tính toán giá trị duty cycle Bước 6: Kiểm tra acquy đầy để ngắt nạp, khơng quay lại bước 59  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Hình 3.25: Lưu đồ thuật tốn điều khiển Begin  Khởi tạo thơng  Đo Vs, Vacquy Tính duty ban đầu Set pwm Đo dịng, áp Tính Iref Ierr= Iref‐Iact Chạy PI Tính duty N  Acquy  ầ Y  End 60  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Lập trình cài đặt vi điều khiển - Cấu hình cho dspic30f2020: #include #include _FOSCSEL(FRC_PLL) _FOSC(CSW_FSCM_OFF & FRC_HI_RANGE & OSC2_CLKO) _FPOR(PWRT_128) _FGS(CODE_PROT_OFF) _FBS(BSS_NO_FLASH) - Đọc tín hiệu từ ADC kênh : void Init_ADC0(void) { ADCON = 0x2003; // CHO PHEP ADC HOAT DONG O CHAN B0, B1, B2, ADCPC0 = 0xC3C3; // lien ket voi PWM// _ADIF = 0; //Xoa co ngat ADC _ADCP0IF = 0; // ADSTATbits.P0RDY = 0; //XOA co bao data is ready _ADCP1IF = 0; // ADSTATbits.P1RDY = 0; //XOA co bao data is ready _ADIE = 1; //Cho phep ngat ADC _ADON = 1; // cho phep ADC hoat dong B3 } 61  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời void _ISR _ADCInterrupt(void) //ham ngat cua adc { _ADIF = 0; // xoa co ngat _ADCP0IF = 0; //xoa co ngat ADSTATbits.P0RDY=0; //xoa bit bao du lieu _ADCP1IF = 0; //xoa co ngat ADSTATbits.P1RDY=0; //xoa bit bao du lieu // to code here voltageIn=(ADCBUF0/1023)*5*G1; // pin B0: đọc tín hiệu điện áp vào currentIn=(ADCBUF1/1023)*5*G2; voltageOut=(ADCBUF2/1023)*5*G3; currentOut=(ADCBUF3/1023)*5*G4; } - Khởi tạo khối PWM để điều khiển van chế độ độc lập tần số băm xung f=50Khz void Init_MCPWM(void) { PTPER = (Fcy/Fpwm)*2-1; //Dat ghi chu ky voi tan so PWM = 50 kHz SEVTCMP = PTPER; //su kien dac biet nhat bo dem bang PTPER PWMCON1 = 0x00 // ghi dieu khien pwm1, dung rieng PDCx,lo dead_time PHASE1 = PTPER; // khoi tao period cho pwm1 PDC1 =PTPER/100* Duty ; // dat khoi tao duty cycle cho pwm1 62  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời // IOCON1 = 0xC400; duty=Ton/T * PTPER //hoat dong o che independent, PTCON = 0x8000; //Kich hoat module PWM } - Module điều khiển theo chế độ P, PI, PID: float Kp = 0.02, Ti = 0.0055, Td = 0; unsigned char SystemStatus = Stop; unsigned short int Vset = 48, Vreal = 0; unsigned int Duty = 0; unsigned int Fpwm = 0; unsigned int ControlLaw = PI_Law; unsigned int PIDEnable = 0; unsigned int TimeOutSampleTime = 0; unsigned char ControlType = AutoControl; signed int Ek = 0,Ek_1 = 0,Ek_2 = 0; void PIDExecute() { Ek_2 = Ek_1; Ek_1 = Ek; Ek = Iref - Iin; if(ControlLaw == P_Law) { Duty = (float)Ek*Kp; 63  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời if (Duty > MaxDutyValue) Duty = MaxDutyValue; } else if(ControlLaw == PI_Law) { Duty += (float)(Ek - Ek_1)*Kp + (float)SampleTime/Ti*(float)Ek_1; if (Duty >= MaxDutyValue) Duty = MaxDutyValue; } else if (ControlLaw == PID_Law) { Duty += (float)SampleTime/Ti*(float)Ek_1 (float)(Ek + - Ek_1)*Kp (float)Td/SampleTime*(float)(Ek 2*Ek_1 - Ek_2); if (Duty >= MaxDutyValue) Duty = MaxDutyValue; } SetDuty(); } - Thiết lập chu kỳ điều khiển unsigned int TimeOutSend = 0; extern unsigned short int DelayTime; extern unsigned int TimeOutSampleTime; extern unsigned short int ADCValue; //==================================================== void _ISR _T1Interrupt() { 64  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 + - Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời if(TimeOutSend > 0) TimeOutSend ; if(DelayTime > 0) DelayTime ; if(TimeOutSampleTime > 0) { TimeOutSampleTime ; } else { TimeOutSampleTime = SampleTime; PIDExecute(); } _T1IF = 0; } //================================== void InitTimer() { TMR1 = 0; // Tcy = 1/30 us + prescaler = 1:1 => cu 1000us timer tran => PR1 = 1000*30 PR1 = 30000; _T1IF = 0; _T1IE = 1; T1CON = 0x8000; 65  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời } 66  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Chương Kết đánh giá Thử nghiệm đánh giá kết quả: Thực nghiệm 1: Trong thời gian chưa có điều kiện nguồn cấp hệ tải acquy Chúng ta set up hệ thử nghiệm với đầu vào acquy 12V, đầu tải hệ LED bố trí sau : Hình 4.1: Thử nghiệm tải LED cho biến đổi Hệ thống lắp đặt điều khiển cường độ ánh sáng LED thơng qua giá trị dịng áp đầu vào đầu DC-DC 67  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Kết thu : - Bộ biến đổi DC-DC Cuk thực tính tốn lý thuyết, thay đổi duty cycle ta thay đổi dòng điện điện áp mong muốn Thực nghiệm 2: nạp lượng mặt trời vào acquy, thay đầu vào pin NLMT, đầu acquy 12V, setup thông số cho hệ thống hoạt động thu kết quả: - Thay đổi công suất nạp cách thay đổi dịng nạp vào acquy, tìm điểm cho công suất lớn Điểm chưa đạt - Phần xử lý tín hiệu đo chưa lọc ý muốn, nên mạch bảo vệ phần cứng đôi lúc tác động - Khi thay nhiều acquy cơng suất nạp thấp lúc điện áp đầu lớn, điện áp đầu vào lớn theo, theo đường đặc tính lúc I giảm mạnh Hướng phát triền - Thiết kế điều khiển thích nghi, để thực cho điều kiện tải thay đổi nhiều - Mở rộng công suất đầu vào, cách tăng số module PV 68  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời Kết luận Đề tài “Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ nguồn lượng mặt trời” thực nhiều điểm mấu chốt việc sử dụng lượng mặt trời dạng điện để nạp cho hệ acquy sử dụng cho mục đích khác Tơi cịn nhiều điểm hạn chế thực đề tài Tôi mong muốn sau đề tài cịn thực hồn thiện đưa vào thực tế trình học tập công tác Một lần xin chân thành cảm ơn đến thầy TS Lưu Hồng Việt Bộ mơn Cơ Khí Chính Xác Quang học – Viện Cơ khí tạo điều kiện kiến thức sở để thực để tài 69  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010 Nghiên cứu thiết kế điều khiển nạp acquy từ lượng mặt trời TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] D.C Riawan and C.V Nayar, Analysis and Design of a Solar Charge Controller Using Cuk Converter, Power Engineering Conference, 2007 AUPEC 2007 Australasian Universities [2] TAMER T.N KHATIB, A MOHAMED,N AMIN and K SOPIAN, An Efficient Maximum Power Point Tracking Controller for Photovoltaic Systems Using New Boost Converter Design and Improved Control Algorithm, [3] TAMER T.N KHATIB, A MOHAMED,N AMIN and K SOPIAN, An Efficient Maximum Power Point Tracking Controller for Photovoltaic Systems Using New Boost Converter Design and Improved Control Algorithm, [4] Takehara, N., Kurokami, S., Power control apparatus and method and power generating system using them Patent US5,654,883, 1997 [5] Phang, J.C.H., Chan, D.S.H , Phillips, J.R Accurate analytical method for the extraction of solar cell, Electron Lett Vol.20, 1984 [6] Faranda, R , Leva, S Energy comparison of MPPT techniques for PV Systems WSEAS Transactions on Power Systems, Vol 3, 2008 [7] Nguyễn Phùng Quang, Matlab simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2005 [8] Nguyễn Phùng Quang, Slide mơn học Điều khiển số, 2008 [9] Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2007 [10] HeberttSira-Ramírez and RamónSilva-Ortigoza, Control design Techniques in Power Electronics Device, Springer   70  Vũ Tiến Dũng – ĐKTĐ 2008-2010