Nghiên cứu và ứng dụng một số thuật toán tránh vật cản cho tay máy công nghiệp

    




   !"#$%" &' ()*+,*#-**./  *0/ $-*!1 !.*23(/3!4  56
7897  
% :*#-* ;? &@ A 




B(!#3 (4 A !
"#
$
%

.2A !
&'
(


 CDEFEGEE


)
*+
#,
-.
 H
    !"#$%" &' ()*+,*#-**./ *0/ $-*!1 !.*23(/3!4  56                 




-/
0
12
3












+
4

56
"
0
















 
  IJK 7
8

"#
9:
4
0
#$
;
518
!
*4
/
5/

#;E
#

E/
1
3
&?

m

n
R
Q
:1!
:/:
L/#
&T

#;E
2

E/

ee

n
R
Q
:1!
:/:
@
*@
Ro
&;
5/
9
#K

e

0
#$
$
%
H9#
U

1
5
'#
5/
9
#K
#,

E/
1
3
&?

p

12
0
#$
#,
C9


e

@
C9
#1!
e


ij-

q\
r
.Z
s
tZ
Zu
\u

vw-
7`\
vf
ws
x-

h

-2
'
#

h

A
F
X
9
y

h