Luận án tiến sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng vi xử lý để nâng cao chất lượng điều khiển một số cơ cấu truyền động chính của máy xúc điện trong công nghiệp khai thác mỏ

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập Số liệu kết nghiên cứu luận án trung thực, chưa sử dụng để bảo vệ học vị Tôi xin cam đoan tham khảo cho việc thực luận án rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Tác giả Lưu Hồng Quân LỜI CẢM ƠN Luận án tiến sĩ kỹ thuật ngành Kỹ thuật điều khiển tự động hóa “Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý để nâng cao chất lượng điều khiển số cấu truyền động máy xúc điện công nghiệp khai thác mỏ” kết trình nghiên cứu, cố gắng không ngừng tác giả suốt thời gian qua với giúp đỡ tận tình thầy, giáo Trường Đại học Mỏ - Địa chất, nhà khoa học ngành tự động hóa, bạn bè, đồng nghiệp gia đình Tác giả xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Ban Giám hiệu Trường Đại học Mỏ Địa chất, Phòng Đào tạo Sau đại học, Ban lãnh đạo Khoa Cơ điện, Ban chủ nhiệm tập thể thầy, giáo Bộ mơn tự động hóa thầy, cô giáo Trường Đại học Mỏ - Địa chất quan tâm, tạo điều kiện giúp đỡ để NCS hoàn thành luận án tiến sĩ Tác giả xin bày tỏ lịng kính trọng biết ơn sâu sắc tới Tiểu ban hướng dẫn: PGS.TS Khổng Cao Phong TS Nguyễn Hoàng Vân trực tiếp hướng dẫn tận tình, cung cấp tài liệu thông tin cần thiết cho NCS thường xun đơn đốc NCS làm việc hồn thành luận án tiến sĩ thời hạn Tác giả xin trân trọng cảm ơn Ban Giám hiệu Trường Đại học Công nghệ Đồng Nai, anh, chị, bạn bè đồng nghiệp, nhà khoa học ngành tự động hóa ngành khác có liên quan tạo điều kiện giúp đỡ Tác giả suốt thời gian học tập làm luận án Qua đây, tác giả xin cảm ơn gia đình ln bên cạnh động viên suốt thời gian qua để NCS hồn thành tốt cơng việc nghiên cứu khoa học Tác giả Lưu Hồng Quân MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU 1.1 Giới thiệu chung 1.1.1 Khái niệm 1.1.2 Phân loại 1.2 Thực trạng sử dụng máy xúc điện Việt nam 1.2.1 Máy xúc điện 1.2.2 Tình hình sử dụng 1.3 Hệ thống điều khiển truyền động máy xúc 1.3.1 Các cấu máy xúc điện 1.3.2 Yêu cầu truyền động máy xúc 1.3 Các hệ thống truyền động điển hình 11 1.3.4 Hệ thống điều khiển truyền động máy xúc ЭKΓ 12 1.4 Các nghiên cứu máy xúc 19 1.4.1 Các nghiên cứu máy xúc giới 19 1.4.2 Tình hình nghiên cứu Việt nam 22 1.5 Kết luận định hướng nghiên cứu 23 1.5.1 Đề xuất cấu trúc hệ thống điều khiển kích từ máy phát 24 1.5.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển truyền động 27 CHƯƠNG MƠ HÌNH TỐN HỌC 28 2.1 Cấu trúc hệ thống truyền động [45] 28 2.2 Mơ hình tốn học máy phát [48],[49] 28 2.3 Mơ hình toán học hệ máy phát động 31 2.4 Hàm truyền đạt tải học 33 2.5 Tổng hợp mơ hình tốn học hệ truyền động máy phát động [49] 35 2.6 Cấu trúc hệ điều khiển ba mạch vịng mơ hình bù nhiễu [37], [51], [52] 37 2.6.1 Mạch điện kích từ [54] 37 2.6.2 Mạch điện phần ứng [50], [51], [52] 39 2.6.3 Mạch tốc độ [37] 41 Kết luận chương 43 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Tính tốn thông số máy xúc ЭΚΓ 8И 44 3.2 Mô hệ thống điều khiển truyền động với PID kinh điển 49 3.2.1 Xây dựng mơ hình mơ 49 3.2.2 Kết mô với điều chỉnh PID 51 3.3 Thiết kế điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển truyền động điện máy xúc 57 3.3.1 Đặt vấn đề 57 3.3.2 Nghiên cứu sở lý thuyết đề xuất thuật toán điều khiển lai 58 3.3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển 63 3.4 So sánh điều khiển PID kinh điển với lai, điều khiển lai 73 Kết luận chương 3: 80 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 82 4.1 Mơ hình thực nghiệm 82 4.1.1 Cấu trúc khí mơ hình thực nghiệm 82 4.1.2 Thiết bị điện hệ thống 82 4.1.3 Mạch điều khiển kích từ máy phát 84 4.2 Thiết kế điều khiển PID số 86 4.3 Kết đo từ thực nghiệm 90 Kết luận chương 91 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 92 DANH MỤC CÁC BÀI BÁO, CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ CĨ LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO 95 PHỤ LỤC 101 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Thông số kỹ thuật số máy xúc ЭΚΓ [3] Bảng 1.2 Số lượng sản lượng máy xúc ЭKΓ4,6; 5A [11] Bảng 1.3 So sánh biến đổi Thyristor IGBT [17] 25 Bảng 3.1.Thông số máy phát động cấu nâng / hạ [36] 44 Bảng 3.2.Thơng số tính tốn thu máy xúc ЭΚΓ 8И [36] 45 Bảng 3.3 Thông số thành phần ứng với momen khác 56 Bảng 3.4 Sai lệch e tải khác 56 Bảng 3.5 Ma trận điều khiển mờ Δe(de/dt) 68 Bảng 3.6 Ma trận luật điều khiển hệ số kp’ 72 Bảng 3.7 Ma trận luật điều khiển hệ số ki’ 72 Bảng 3.8 Ma trận luật điều khiển hệ số kD’ 73 Bảng 3.9 So sánh dịng kích từ máy phát (Ikt) thực điều khiển PID điều khiển lai (điều khiển mờ với PID thích nghi) 78 Bảng 3.10 So sánh dòng phần ứng (Iu) thực điều khiển PID lai 78 Bảng 3.11 So sánh thông số tốc độ PID kinh điển Hybrid 79 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Cơ cấu máy xúc Hình 1.2 Giới hạn - điện hệ truyền động máy xúc 10 Hình 1.3 Cấu trúc hệ truyền động máy xúc ЭKΓ 12 Hình 1.4 Sơ đồ truyền động máy xúc ЭΚΓ 8И 14 Hình 1.5 Đặc tính tĩnh khuếch đại đẩy kéo từ tính (УМЗП) vị trí khơng (a) làm việc (b) điều khiển [42] 16 Hình 1.6 Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động điện cấu nâng / hạ gầu máy xúc ЭΚΓ 8И 17 Hình 1.7 Đặc tính điều khiển chế độ truyền động điện nâng/ hạ gầu 18 Hình 1.8 Bảng so sánh suất máy 22 Hình 1.9 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển truyền động thay 4100 BOSS 22 Hình 1.10 Cấu trúc điều khiển hệ thống máy xúc cũ 26 Hình 1.11 Cấu trúc điều khiển hệ thống máy xúc đề xuất 27 Hình 1.12 Sơ đồ cấu trúc điều khiển truyền động 27 Hình 2.1 Cấu trúc hệ thống truyền động điện 28 Hình 2.2 Sơ đồ biến đổi dùng IGBT 29 Hình 2.3 Cấu tạo sơ đồ tương đương máy điện chiều 31 Hình 2.4 Sơ đồ tương đương mạch phần ứng 32 Hình 2.5 Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống truyền động máy phát động 36 Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động máy phát động rút gọn 36 Hình 2.7 Sơ đồ hàm truyền hệ thống mạch phản hồi 37 Hình 2.8 Hàm truyền mạch điện kích từ 37 Hình 2.9 Mạch điện phần ứng 39 Hình 2.10 Mạch tốc độ có phản hồi 41 Hình 3.1 Mơ hình mơ hệ thống điều khiển nâng hạ gầu sử dụng PID 50 Hình 3.2 Cấu trúc giới hạn dịng điện theo đặc tính máy xúc 51 Hình 3.3 Sức điện động máy phát thay đổi từ tải đến định mức 52 Hình 3.4 Sức điện động máy phát thay đổi từ tải đến non tải 52 Hình 3.5 Sức điện động máy phát thay đổi từ định mức đến tải 52 Hình 3.6 Dịng điện phần ứng thay đổi từ định mức đến tải 53 Hình 3.7 Dịng điện phần ứng thay đổi từ non tải đến tải 53 Hình 3.8 Dòng điện phần ứng thay đổi từ tải đến tải định mức 53 Hình 3.9 Tốc độ động thay đổi từ non tải đến tải 53 Hình 3.10 Tốc độ động tốc thay đổi từ tải đến non tải 54 Hình 3.11 Tốc độ động tốc thay đổi từ định mức đến tải 54 Hình 3.12 Dịng điện kích từ máy phát thay đổi từ tải đến tải đinh mức 54 Hình 3.13 Dịng điện kích từ máy phát thay đổi từ non tải đến tải 54 Hình 3.14 Dịng điện kích từ máy phát thay đổi từ tải định mức đến tải 55 Hình 3.15 Sai lệch non tải 55 Hình 3.16 Sai lệch tải định mức 55 Hình 3.17 Sai lệch tải 55 Hình 3.18 Sơ đồ nguyên lý PID kinh điển 58 Hình 3.19 Sơ đồ nguyên lý điều khiển mờ 59 Hình 3.20 Sơ đồ nguyên lý, cấu trúc ứng dụng điều khiển mờ 60 Hình 3.21 Sơ đồ nguyên lý lai (điều khiển mờ với PID) 61 Hình 3.22 Sơ đồ nguyên lý PID tự chỉnh 62 Hình 3.23 Sơ đồ cấu trúc, nguyên lý hệ điều khiển lai điều khiển mờ PID tự chỉnh 63 Hình 3.24 Sơ đồ nguyên lý hệ thống TĐĐ MF DC ứng dụng thuật tốn mờ lai 64 Hình 3.25 Sơ đồ ngun lý đề xuất hệ điều khiển mờ lai cho TĐĐ MF DC 65 Hình 3.26 Định nghĩa tập mờ ETu 66 Hình 3.27 Định nghĩa tập mờ DET 67 Hình 3.28 Định nghĩa tập mờ đầu điều khiển mờ 67 Hình 3.29 Hàm liên thuộc ngõ điện áp 68 Hình 3.30 Quan hệ biến đầu vào tham số đầu điện áp 69 Hình 3.31 Hàm liên thuộc ngõ vào e 70 Hình 3.22 Hàm liên thuộc ngõ vào sai lệch ∆e 71 Hình 3.23 Định nghĩa hàm thuộc tập mờ ki’ 71 Hình 3.24 Định nghĩa hàm thuộc tập mờ kD’ 71 Hình 3.25 Quan hệ biến đầu vào tham số đầu KP, KI, KD 73 Hình 3.26 Sơ đồ điều khiển Hybrid 74 Hình 3.27.Tốc độ động thay đổi từ non tải đến định mức 75 Hình 3.28 Tốc độ động tốc thay đổi từ định mức đến tải 75 Hình 3.29 Tốc độ động thay đổi từ non tải đến tải 75 Hình 3.30 Dịng điện phần ứng thay đổi từ tải đến định mức 75 Hình 3.31 Dịng điện phần ứng thay đổi từ non tải đến tải 76 Hình 3.32 Dịng điện phần ứng thay đổi từ định mức đến tải 76 Hình 3.33 Sức điện động máy phát từ tải đến non tải 76 Hình 3.34 Sức điện động máy phát thay đổi từ định mức đến tải 76 Hình 3.35 Sức điện động máy phát từ non tải đến tải 77 Hình 3.36 Dịng kích từ máy phát thay đổi từ tải đến non tải 77 Hình 3.37 Dịng kích từ máy phát thay đổi từ định mức đến tải 77 Hình 3.38 Dịng kích từ máy phát thay đổi từ non tải đến tải 77 Hình 4.1 Bản vẽ thiết kế khí 82 Hình 4.2 Hệ thống máy phát - Động 83 Hình 4.3 Động chiều kích từ độc lập 83 Hình 4.4 Máy biến áp pha cuộn dây 84 Hình 4.5 Bo điều khiển kích từ máy phát dùng IGBT 84 Hình 4.6 AVR ATmega2560 85 Hình 4.7 Card giao tiếp nguồn máy tính 86 Hình 4.8 Cấu trúc điều khiển PID số 86 Hình 4.9 Lưu đồ thuật toán điều khiển PID số 88 Hình 4.10 Lưu đồ ngắt chương trình PID số 89 Hình 4.11.Sơ đồ kết nối điều khiển 89 Hình 4.12 Điện áp phần ứng không tải 90 Hình 4.13 Dịng điện phần ứng khơng tải 90 Hình 4.14 Tốc độ động không tải 90 Hình 4.15 Điện áp phần ứng có tải 90 Hình 4.16 Dịng điện phần ứng có tải 91 Hình 4.17 Tốc độ động có tải 91 98 упругимиханическими передачами // Электротехническая промышленность СерЭлектропривод -1972 - Вып (14) - (15) 38 Ключев, В И Учебное пособие по курсу «Теория электропривода» 2е издание перераб и доп / В И Ключев - М.:Энергоатомиздат, 2001 -704 с 39 Ключев, В И Ограничение динамических нагрузок лектропривода / В И Ключев - М.: Энергия, 1973 - 320 с 40 Кочетков, В П Основы электромеханики: учеб пособие для студентов высш учеб заведений / В П Кочетков [и др.]; под ред В П Кочеткова - Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2010 624 с 41 Беллман, Р Динамическое программирование / Р Беллман, -М.: Издво иностр литры, 1960 - 400 с 42 n v bariev, электро оборудование экскаваторов типов энг8 и энг8и, библиотека электромонтера, Основана в 1959 г.Выпуск 514 43 Чистов, В П Оптимальное управление электрическими приводами / В П Чистов, В И Бондаренко, В А Святославский М.: Наука, 1973.- 232 с 44 Кочетков, В П Комбинированные оптимальные системы управления электроприводом // Оригиналы докладов VI науч.техн конф смеждународным участием «Элма90» N 13 ЦИНТИ - София, 1991 - с 45 Вуль, Ю Я Наладка электроприводов экскаваторов [текст] /Ю Я Вуль, В И Ключев, Л В Седаков 2е изд., перераб и доп - М: Недра,1975 - 312 с 99 46 Ключев, В И Теория электропривода [текст]: учебник для вузов 3е изд., перераб и доп / В.И Ключев - М.: Энергоатомиздат, 2001.704с., 47 Ключев, В И Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов [текст]: учебник для вузов / В.И Ключев,В М Терехов - М.: Энергия, 1980 - 360 с., ил 48 Кочетков, В П К вопросу о математической оделиэлектромеханической системы [текст] / В П Кочетков, П Э Подборский //Сб трудов XVII Межд науч конф - Кострома: Издво Костромского гос.технол унта, 2004 - С 173-175 49 Кочетков, В П К вопросу о физикоматематическом оделировании динамики экскаваторного электропривода [текст] / В.ПКочетков, А А Колесников, А В Коловский // Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горнотопливной отраслях: тр 3ей всероссийской научн.практ конф -Новокузнецк: СибГИУ, 2006 - С 76-81 50 Кочетков, В П Компьютерное моделирование электропривода сучетом жесткости и зазора в механической части [текст] / В П Кочетков,П Э Подборский // Сб трудов 5й Межд науч.тех конф Ч - СПб:«Нестор», 2004 - С 230-234 51 Кочетков, В П Оптимизация систем автоматического управления экскаваторного электропривода [текст] / В П Кочетков, А В оловский, Н С Дьяченко, И С Рублевский // Системы автоматизации в разовании, науке и производстве: тр VI всероссийской научн.практ.конф - Новокузнецк: СибГИУ, 2007 - С 223-227 52 Кочетков, В П Оптимизация управления технологическим 100 процессом открытой добычи полезных ископаемых карьерными экскаваторами [текст]: дис … докт техн наук: 05.13.07 / Кочетков Владимир Петрович - Красноярск, 1996 - 469 с - Библиогр.:390-422 53 Кочетков, В П Основы электропривода [текст]: учеб пособие /В П Кочетков -2е изд., испр - Абакан: Сиб федер унт; ХТИ - Филиал СФУ, 2007 - 272 с 54 Кочетков, В П Совершенствование экскаваторного электропривода [Текст] / В П Кочетков, А В Коловский // Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири (СИБРЕСУРС172011): доклады 17йМеждунар научн.практ конф - Томск: САН ВШ; ВСпектр, 2011.-С.84-88 55 https://docplayer.com 101 PHỤ LỤC 102 PHỤ LỤC CÁC THÔNG SỐ CỦA MÁY XÚC ЭΚΓ 8И 1.1.Đặc tính kỹ thuật máy phát động cấu nâng / hạ gầu Loại Mã hiệu Công suất (KW) Điện áp (V) Tốc độ (V/phút) Dòng định mức (A) Máy phát ПƎM l558k 500 560 1000 895 30 Động ДПƎ82A 190 270 740 760 2.Các thông số máy phát, động máy xúc ЭΚΓ 8И 17 Dịng kích từ Điện Điện trở trở cực từ kích từ phụ Số lượng 29 1.3276 1.63x10-3 Động ДПƎ82A 85 19.5 4.359 3.25x10-3 Thông số giá trị điện trở cuộn dây khuếch đại từ Loại Mã hiệu Máy phát ПƎM l558k Điện trở Ký hiệu PП1 PП3 PП2 PП4 PП2 PП3 PП1 PП4 101111 107104 117103 101113 101122 122126 P5ПP‫ד‬П 50P5П R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 Điện áp kích từ 38.5 Mơ men (KNm) Giá trị (Ω) 0,5 0,96 0,96 0,5 1,28 0,72 0,72 1,28 150 100 1,79 1,043 Điện trở Ký hiệu 180135 108112 189133a 183133 119118 P6П183 101120 120136 136124 124102 ДПД Пk R21 R22 R23 R24 R25 R26 R27 R28 R29 R30 √𝑓 đ √П𝐾 Gía trị (Ω) 6 10 75 1,5 +2,2 14 100 100 100 400 3,2 103 0,17.103 103 Điện trở Ký hiệu P6П51 P6ПP8П 137130 181P6П 143133 134135 114106 106135 R13 R14 R15 R16 R17 R18 R19 R20 Giá trị (Ω) 1,043 1,79 30 14 75 2,76 6 Điện trở Ký hiệu ДПГ KO 2,1ДП(OB) MYП(1) MYП(2) MYП(3) MYП(4) √ДПГ √𝐾𝑂 √𝐾 đ Rcđ Rdc Rd Ra Gía trị (Ω) 1,63.103 5,16.103 3,5 7,15 9,8 0,119 23,5 Thông số kỹ thuật máy phát động cấu nâng / hạ gầu Thông số kỹ thuật máy phát Mã hiệu ПƎМ1558K Công suất (kw) Điện áp định mức(v) Dòng phần ứng định mức Giá trị 500 560 895 Tốc độ định mức (v/ph) 1000 Số đôi cực Số đôi mạch nhanh Số dẫn Điện trở phần ứng (Ω) Điện trở cuộn kt độc lập Số vòng dây cuộn ktd l/cực 400 7,5.103 0,96 200/3 Thông số KT Động Mã hiệu ДПƎ82A Cơng suất (kw) Điện áp định mức (V) Dịng điện phần ứng định mức (A) Tốc độ định mức (v/ph) Số đôi cực Điện trở phần ứng (Ω) Điện trở cuộn Ktđ(Ω) Giá trị 190 270 760 740 3,10.103 3,5 Thông số kỹ thuật khuếch đại từ STT Mã hiệu UM3P32.32 A1 Thông số Giá trị STT Thông số Điện trở cuộn chủ 7,15 (Ω) Số vòng dây ccd đạo Điện trở cuộn 9,8 (Ω) Số vòng dây cuộn dịch chuyển dịch chuyển Điện trở cuộn hồi 2,35 (Ω) Số vòng dây cuộn tiếp áp hồi tiếp áp Điện trở cuộn 0,119(Ω) Số vòng cuộn hồi động hồi tiếp tiếp dòng dòng Giá trị 200(vg) 200(vg) 200(vg) 25 vòng 104 Số vòng cuộn làm 212(vg) việc Hình ảnh thử nghiệm mơ hình 10 Hiệu suất 0,95 105 106 PHỤC LỤC CHƯƠNG TRÌNH FUZZY Dịng kích từ máy phát Ikt [System] Name='Ikt_FC' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=1 NumRules=35 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='e_I' Range=[20 20] NumMFs=7 MF1='NB':'trapmf',[Inf 26.67 20 13.33] MF2='NM':'trimf',[20 13.33 6.667] MF3='NS':'trimf',[13.33 6.667 0] MF4='Z':'trimf',[6.667 6.667] MF5='PS':'trimf',[0 6.667 13.33] MF6='PM':'trimf',[6.667 13.33 20] MF7='PB':'trapmf',[13.33 20 26.68 Inf] [Input2] Name='de_I/dt' Range=[150 150] NumMFs=5 MF1='NB':'trapmf',[Inf 150 142.5 75] MF2='N':'trimf',[150 75 0] MF3='Z':'trimf',[75 75] MF4='P':'trimf',[0 75 150] MF5='PB':'trapmf',[75 142.5 150 Inf] [Output1] Name='u_r_e_f' Range=[50 50] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[75 50 25] MF2='N':'trimf',[50 25 0] MF3='Z':'trimf',[25 25] MF4='P':'trimf',[0 25 50] MF5='PB':'trimf',[25 50 75] [Rules] 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1 1 107 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 1 2 2 2 4 4 5 4 5 (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Dòng điện phần ứng Iư [System] Name='Iu_FC' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=1 NumRules=35 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='e_I' Range=[20 20] NumMFs=7 MF1='NB':'trapmf',[Inf 26.67 20 13.33] MF2='NM':'trimf',[20 13.33 6.667] MF3='NS':'trimf',[13.33 6.667 0] MF4='Z':'trimf',[6.667 6.667] MF5='PS':'trimf',[0 6.667 13.33] MF6='PM':'trimf',[6.667 13.33 20] 108 MF7='PB':'trapmf',[13.33 20 26.68 Inf] [Input2] Name='de_I/dt' Range=[150 150] NumMFs=5 MF1='NB':'trapmf',[Inf 150 142.5 75] MF2='N':'trimf',[150 75 0] MF3='Z':'trimf',[75 75] MF4='P':'trimf',[0 75 150] MF5='PB':'trapmf',[75 142.5 150 Inf] [Output1] Name='u_r_e_f' Range=[40 40] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[60 40 20] MF2='N':'trimf',[40 20 0] MF3='Z':'trimf',[20 20] MF4='P':'trimf',[0 20 40] MF5='PB':'trimf',[20 40 60] [Rules] 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 5, (1): 1, (1): 2, (1): 3, (1): 4, (1): 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 109 5, (1): Hệ số Kpid [System] Name='Kpid_FC' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=3 NumRules=25 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='e_I k_t' Range=[20 20] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[20 16 8] MF2='N':'trimf',[16 0] MF3='Z':'trimf',[8 8] MF4='P':'trimf',[0 16] MF5='PB':'trimf',[8 16 20] [Input2] Name='de_I/dt' Range=[100 100] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[150 100 50] MF2='N':'trimf',[100 50 0] MF3='Z':'trimf',[50 50] MF4='P':'trimf',[0 50 100] MF5='PB':'trimf',[50 100 150] [Output1] Name='KPFC' Range=[6 20] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[6 7.4 10.2] MF2='N':'trimf',[7.4 10.2 13] MF3='P':'trimf',[13 15.8 18.6] MF4='PB':'trimf',[15.8 18.6 20] MF5='Z':'trimf',[10.2 13 15.8] [Output2] Name='KIFC' Range=[3 10] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[3 3.875 4.75] MF2='N':'trimf',[3 4.75 6.5] MF3='Z':'trimf',[4.75 6.5 8.25] MF4='P':'trimf',[6.5 8.25 10] MF5='PB':'trimf',[8.25 9.125 10] 110 [Output3] Name='KDFC' Range=[0.0001 0.0009] NumMFs=5 MF1='NB':'trimf',[0 0.0001 0.0002] MF2='N':'trimf',[0.0001 0.0002 0.0004] MF3='Z':'trimf',[0.0002 0.0004 0.0006] MF4='P':'trimf',[0.0004 0.0006 0.0008] MF5='PB':'trimf',[0.0006 0.0008 0.0009] [Rules] 1, 2, 3, 4, 5, 1, 2, 3, 4, 5, 3 1, 2, 3, 3 4, 3 5, 4 1, 2 2, 3, 4, 5, 1, 5 2, 5 3, 4, 5, 1 3 2 4 3 5 5 5 (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Fuzzy PID [System] Name='fuzzy_pid' Type='mamdani' Version=2.0 NumInputs=2 NumOutputs=3 NumRules=49 AndMethod='min' OrMethod='max' ImpMethod='min' AggMethod='max' DefuzzMethod='centroid' [Input1] Name='e' Range=[1 1] 111 NumMFs=7 MF1='NB':'trapmf',[Inf Inf 0.9667 0.7] MF2='NM':'trimf',[1 0.6667 0.3333] MF3='NS':'trimf',[0.6667 0.3333 5.551e17] MF4='ZO':'trimf',[0.3333 0.3333] MF5='PS':'trimf',[5.551e17 0.3333 0.6667] MF6='PM':'trimf',[0.3333 0.6667 1] MF7='PB':'trapmf',[0.7 0.9667 Inf Inf] [Input2] Name='edot' Range=[1 1] NumMFs=7 MF1='NB':'trapmf',[Inf Inf 0.9667 0.7] MF2='NM':'trimf',[1 0.6667 0.3333] MF3='NS':'trimf',[0.6667 0.3333 5.551e17] MF4='ZO':'trimf',[0.3333 0.3333] MF5='PS':'trimf',[5.551e17 0.3333 0.6667] MF6='PM':'trimf',[0.3333 0.6667 1] MF7='PB':'trapmf',[0.7 0.9667 Inf Inf] [Output1] Name='kpp' Range=[0 1] NumMFs=2 MF1='Small':'gaussmf',[0.4247 0] MF2='Big':'gaussmf',[0.4247 1] [Output2] Name='kdp' Range=[0 1] NumMFs=2 MF1='Small':'gaussmf',[0.4247 0] MF2='Big':'gaussmf',[0.4247 1] [Output3] Name='alpha' Range=[1 6] NumMFs=4 MF1='2':'trimf',[1.95 MF2='3':'trimf',[2.95 MF3='4':'trimf',[3.95 MF4='5':'trimf',[4.95 [Rules] 1, 1 2, 1 3, 1 4, 1 5, 1 6, 1 7, 2 1, 2 2, 2 3, 2 4, 2 5, 1 1 1 1 2 1 (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): 1 1 1 1 1 1 2.05] 3.05] 4.05] 5.05] 112 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 6 7 7 7 6, 7, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 2 1 2 1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 1 (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): (1): 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1