Nghiên cứu và chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức năng khớp cổ tay

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN THANH HUY NGHIÊN CỨU VÀ CHẾ TẠO THIẾT BỊ HỖ TRỢ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG KHỚP CỔ TAY Chuyên ngành : Cơ điện tử Mã số: 8520114 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2023 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS Phan Gia Hoàng (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS Trương Nguyễn Luân Vũ (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : PGS.TS Lê Mỹ Hà (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 13 tháng 01 năm 2023 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Chủ tịch hội đồng : PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Cán phản biện 1: PGS.TS Trương Nguyễn Luân Vũ Cán phản biện 2: PGS.TS Lê Mỹ Hà Uỷ viên : T.S Trần Việt Hồng Thư kí : T.S Dương Văn Tú Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Thanh Huy MSHV: 2070119 Ngày, tháng, năm sinh: 15/05/1996 Nơi sinh: TPHCM Chuyên ngành: Cơ điện tử Mã số : 8520114 I TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức khớp cổ tay (Research and manufacturing wrist rehabilitation equipment) II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: a Nguyên cứu tổng quan, cơng trình khoa học ngồi nước b Mơ hình hố thiết bị xây dựng giải thuật điều khiển c Thiết kế phần mềm, giao diện, kiểm tra so sánh kết III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 05/09/2021 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/12/2022 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS Phan Gia Hoàng Tp HCM, ngày 25 tháng 12 năm 2022 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ (Họ tên chữ ký) i LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn TS Phan Gia Hoàng PGS.TS Phạm Huy Hoàng hướng dẫn tận tình chi tiết, giúp tơi giải khó khăn q trình hồn thành luận văn tốt nghiệp Ngồi ra, tơi cảm ơn trường Đại học Bách khoa TPHCM tạo điều kiện để học tập nghiên cứu hoàn thành luận văn ii TĨM TẮT LUẬN VĂN Với phát triển nhanh chóng khoa học cơng nghệ đại ngày nay, cơng cụ hỗ trợ tính tốn xử lý liệu sử dụng rộng rãi Đồng thời ngành y tế lĩnh vực vô cần thiết thời đại Vì việc ứng dụng khoa học công nghệ vào lĩnh vực y tế vô cần thiết Các thiết bị hỗ trợ phục hồi chức có kết hợp điều khiển để hỗ trợ bệnh nhân phục hồi hiệu vô quan trọng thiết thực Luận văn trình bày thiết bị hỗ trợ tập luyện cổ tay Việc tập luyện phục hồi cổ tay quan trọng người bị tai biến Quá trình nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị tập luyện cổ tay để hỗ trợ bác sĩ việc phục hồi chức cổ tay cho bệnh nhân Kết mô hình mơ thiết bị thử nghiệm bệnh nhân bị tai biến MASTER’S THESIS SUMMARY With the rapid development of modern science and technology today, equipments to support data processing has been widely used At the same time, the medical industry is always an extremely necessary field at all times Therefore, applying science and technology to the medical field is extremely important Rehabilitation aids that incorporate controls to help patients recover more effectively are very important and practical The thesis presents about wrist rehabilitation device How important is wrist rehabilitation exercise for patients who have heart attack before The thesis shows the process of researching, designing, and manufacturing wrist rehabilitation equipment to assist doctors in restoring patients' wrist function The results of thesis are device modeling and simulation and testing with patients who is recovery from heart attack iii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn đề tài “Nghiên cứu chế tạo thiết bị hỗ trợ phục hồi chức cổ tay” cơng trình nghiên cứu cá nhân tơi hướng dẫn tận tình TS Phan Gia Hồng PGS.TS Phạm Huy Hoàng Mọi thiết kế, liệu luận văn tơi tự tìm hiểu, có nguồn gốc rỗ rang thiết kế, liệu chưa cơng bố hình thức Tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm có không trung thực thông tin sử dụng nghiên cứu iv MỤC LỤC NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ i LỜI CẢM ƠN ii TÓM TẮT LUẬN VĂN iii LỜI CAM ĐOAN iv MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC CỤM TỪ VIẾT TẮT vii DANH MỤC HÌNH ẢNH viii DANH MỤC BẢNG x CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Lý do, tầm quan trọng đề tài 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Phạm vi, giới hạn đề tài 1.5 Cấu trúc luận văn CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Nghiên cứu sở lý thuyết 2.1.1 Tìm hiểu cấu tạo y học xương cổ tay người 2.1.1.1 Cấu tạo cổ tay 2.1.1.2 Cấu tạo khớp cổ tay 2.1.1.2 Chức dây chằng gân cổ tay 2.1.1.2 Chức mạch máu dây thần kinh 2.1.2 Cơ sở y học phương pháp phục hồi khả vận động cổ tay 2.1.2.1 Nguyên nhân gây chuyển động cổ tay v 2.1.2.2 Cơ sở y học phương pháp phục hồi khả vận động cổ tay 2.2 Tổng quan loại thiết bị hỗ trợ phục hồi khả 10 2.2.1 Các nghiên cứu nước 10 2.2.2 Các nghiên cứu nước 10 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CỔ TAY 13 3.1 Xây dựng kết cấu khí cho thiết bị 13 3.1.1 Xây dựng mơ hình 13 3.1.1.a) Thiết kế khớp hoạt động thứ 14 3.1.1.b) Thiết kế khớp hoạt động thứ hai 17 3.1.1.c) Thiết kế tối ưu cho người sử dụng 19 3.2 Động lực học thiết bị 22 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẦN MỀM CHO THIẾT BỊ 28 4.1 Điểu khiển Impedance Control 28 4.2 Thiết kế điện cho điều khiển thiết bị 29 4.3 Xây dựng phần mềm giao diện cho thiết bị 31 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO 41 PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 42 vi DANH MỤC CÁC CỤM TỪ VIẾT TẮT Giải thích ý nghĩa Cụm từ viết tắt POW Nguồn PWM Tín hiệu xung đưa vào DIR Tín hiệu đảo chiều FE Flexion/Extension PS Pronation/Supination RU Radial/ Ulnar Deviation WR Wrist Rehabilitation ADL Phạm vi, góc hoạt động cổ tay thực tế vii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Cổ tay cấu tạo từ xương nhỏ Hình 2: Dây chằng gân hỗ trợ hoạt động sức mạnh tay Hình 3: Mạch máy dây thần kinh cổ tay Hình 4: Chuyển động qua lại, gập - duỗi cổ tay xoay cẳng tay Hình 5: Sử dụng phương pháp gương đặt tay Hình 6: Sử dụng dây cao su/ lị xo để tập cổ tay Hình 7: Thiết bị tập luyện cổ tay PN10 10 Hình 8: Robot phục hồi chức cổ tay Nurdos 11 Hình 9: Robot phục hồi chức khủy tay Domenico 12 Hình 10: Động DC gắn vào thiết bị 14 Hình 11: Giới hạn gập duỗi cổ tay người 15 Hình 12: Cấu tạo hoạt động khớp thứ 16 Hình 13: Giới hạn xoay sấp, xoay ngửa cổ tay người 17 Hình 14: Cấu tạo hoạt động khớp thứ hai 18 Hình 15: Thiết bị khố khớp thứ 21 Hình 16: Thiết bị khoá khớp thứ hai 21 Hình 17: Mơ hình CAD thực tế thiết bị 22 Hình 18: Lực Moment tham gia trình chuyển động cổ tay 23 Hình 19: Các nhóm tham gia vào vận động cổ tay 24 Hình 20: Áp dụng cấu puller-follower cho thiết bị 25 Hình 21: Mạch điều khiển dịng Audio Power Amplifier LM3886T 26 viii CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẦN MỀM CHO THIẾT BỊ 4.1 Điểu khiển Impedance Control Trở kháng học mối quan hệ vận tốc lực tác dụng Trong miền tần số, trở kháng định nghĩa là: [14] Với Z(jω) trở kháng tương đương tạo end-effector, trình bày trên, trở kháng bao gồm quán tính, độ nhớt độ đàn hồi, Ω(jω) = jωrөejωt vận tốc gốc end-effector, F(jω) bao gồm: - Lực đàn hồi: FK = Krθ = Krөejωt [15] - Lực giảm xốc: FB = Br𝜃̇ = jωBrөejωt [16] - Lực quán tính: FB = Mr𝜃̈ = -ω2Mrөejωt [17] Giải thuật điều khiển mơ hình hóa qua sơ đồ hình 20, với Fd lực tác động đề end-effector, TRd TLd lực căng dây (tension) sợi dây, K, B, M độ đàn hồi, độ giảm xốc khối lượng mong muốn Trở kháng tương đương end-effector là: [18] Lực mong muốn tính: [19] Trong phạm vi nghiên cứu đề tài này, nhà nghiên cứu xét đến điều khiển có khả thực điều khiển lực đàn hồi - giảm xốc mong muốn end-effector: [20] Để điều khiển impedance control dùng dòng điện, nhà nghiên cứu sử dụng Audio Power Amplifier LM3886T (dòng điện tối đa 11.5A, áp 18V, IMute = -0,5mA) 28 số tính trội tạo điện áp mạnh thời gian ngắn ban đầu, sử dụng feedback từ động khuếch bù cho back-EMF, cải thiện hiệu suất hoạt động Hình 21: Mạch điều khiển dịng Audio Power Amplifier LM3886T 4.2 Thiết kế điện cho điều khiển thiết bị Hiện tại, phần điện thiết kế cho thiết bị bao gồm phần mạch cơng suất mạch điện điều khiển 4.2.1 Mạch công suất Điều khiển công suất động 2, bảo đảm động đủ dòng áp để hoạt động suốt trình điều trị cho bệnh nhân Mạch Công Suất MOSFET HA210N06 ĐK Động sử dụng để đóng ngắt tải DC MOSFET HA210N06 với cơng suất đối đa lên đến 24VDC 10A (theo thông số nhà SX), mạch có thiết kế nhỏ gọn, tiện lắp đặt, có Opto IC đệm cách ly đảm bảo an toàn cho mạch điều khiển giao tiếp, mạch có chất lượng cao, lớp đồng dày, IC MOSFET tích hợp tản nhiệt cho độ bền độ ổn định cao Cấu tạo mạch bao gồm IC chính: MOSFET N Channel HA210N06, điện áp cấp cho tải tối đa: 12V ~ 24V DC, dòng cấp cho tải tối đa: 10A (nên sử dụng khoảng 5A, 5A cần thêm tản nhiệt), điện áp giao tiếp (điện áp kích): 5.5V DC (Với R5 = 10K) 5V (với R5 = 4k7), tích hợp Opto IC đệm cách ly tín hiệu kích 29 +12 R18 OP1 330 J22 OP1 OP2 CONN PLUG 3x2J23 +12 OP2 R17 3.3K U16 Q1 +12 IRF540N/TO D7 R16 D9 PS817 5.1 1.5K 1N4007 +12 -12 D8 1N4007 R19 330 U16 LS1 -12 CONN PCB J24A 2A 1A dcmotor RELAY DPDT PS817 Hình 22: Sơ đồ mạch điện cơng suất động 4.2.2 Mạch điều khiển Điều khiển moment, vị trí vận tốc động thông qua vi xử lý, tùy theo tập mà vi xử lý lập trình để động có chuyển động phù hợp A1 U15 B1 U16 PS817 C1 U17 PS817 D1 U18 PS817 VCC(step) R17 100 VCC(step) R17 100 VCC(step) R17 100 SA1 Q1 IRF540N/TO D7 R16 5.1 1.5K D7 R16 5.1 1.5K Q1 IRF540N/TO SC1 D7 R16 5.1 1.5K VCC(step) R17 100 SB1 Q1 IRF540N/TO SD1 Q1 D7 R16 IRF540N/TO 5.1 1.5K PS817 J20 VCC(step) SA1 SB1 SC1 SD1 VCC(step) out step1 J21 VCC(step) CONN PCB Hình 23: Sơ đồ mạch điện điều khiển moment vị trí Mạch điều khiển động DC dùng IC kích Fet chuyên dụng cho Fet dẫn tốt nhất, tránh tượng trùng dẫn, giúp công suất hiệu board đạt ngưỡng 30 dẫn tốt hư hỏng Fet, Module chuyên dùng cho điều khiển tốc độ động cơng suất lớn, điều khiển vị trí, vận tốc DC Motor, lựa chọn mức kích âm dương để dễ dàng điều khiển Một số thông số kỹ thuật: dịng liên tục 15A, dịng đỉnh 20A cơng suất 600W Tại 250C, điện áp công suất từ 12V đến 48V, điện áp kích từ 3V3 -> 5V, có cầu chì bảo vệ ngắn mạch, có Led báo nguồn (POW), tín hiệu xung đưa vào (PWM) và tín hiệu đảo chiều (DIR), tần số hoạt động lên tới 100 Khz, sử dụng Opto HCPL-0631 cho tần số hoạt động cao, độ rộng xung 100% 4.3 Xây dựng phần mềm giao diện cho thiết bị Mục đích việc tập luyện giúp bệnh nhân cải thiện khả hoạt động cổ tay Vì lý đó, việc tập luyện hỗ trợ thích ứng với giai đoạn trình phục hồi cổ tay Bài tập thiết kế từ nhẹ đến nặng để phù hợp với cổ tay Ngoài ra, cần phải hỗ trợ lực cản để thiết bị không làm cổ tay bệnh tập luyện mức làm bệnh nặng Như việc thiết kế phần mềm có hai lưu ý: - Giúp bệnh nhân phục hồi nhanh - Tránh làm tổn thương thêm cổ tay bệnh nhân Vì lý trên, thiết bị cần có tập hợp lý cho bệnh nhân Và chế độ tập luyện cần xem xét hai lần tuần Mỗi lần tập luyện nên tập khoảng tiếng chia làm hai giai đoạn: giai đoạn thử nghiệm giai đoạn tập luyện Để tối ưu trình tập luyện nên chia làm ba module Mỗi module thực 15 phút tuỳ vào khả bệnh nhân Với giai đoạn thử nghiệm nên cho thiết bị khơng có lực cản (Mức độ 0) cho module tập luyện cuối buổi tập sử dụng để ước lượng vùng hoạt động cổ tay Tại khớp tập, bệnh nhân nên thực tập nhiều lần để xác định vùng hoạt động cổ tay Với giai đoạn tập luyện, tập luyện nặng với sức cản tăng dần theo dõi (Mức độ 1-5) 31 Hình 24: Giao diện lựa chọn tập luyện Về trò chơi, để tập luyện việc xoay sấp cổ tay, bệnh nhân điều khiển chó có nhiệm vụ tìm kiếm tim trước đến nàng cún Cịn việc tập luyện ngửa cổ tay, chó chó cần phải tìm đầy đủ xương trước vào chuồng ngủ Tương tự gập duỗi cổ tay, việc gập cổ tay giúp chó tìm hạnh phúc duỗi cổ tay giúp chó tìm kiếm khúc xương Hình 25: Trị chơi tập luyện khớp xoay sấp cổ tay 32 Hình 26: Trò chơi tập luyện khớp xoay ngửa cổ tay Hình 27: Trị chơi tập luyện khớp gập cổ tay 33 Hình 28: Trị chơi tập luyện khớp duỗi cổ tay Sau tập luyện xong, kết thể giao diện để bác sĩ bệnh nhân biết trình tập luyện hiệu tập luyện sau buổi tập Hình 29: Kết thị tập luyện xong Ngoài ra, tiến trình tập luyện hiệu quả, bệnh nhân tập luyện kết hợp hai khớp cổ tay lúc Chọn chế độ “Kết hợp” menu tiến hành tập luyện 34 Về trò chơi, có chấm vàng thể vị trí cổ tay Bệnh nhân cố gắng tập luyện đưa chấm vàng vào lại vùng tâm hình giữ giây Hình 30: Bài tập luyện kết hợp hai khớp cổ tay Sau tập luyện xong, kết thể giao diện để bác sĩ bệnh nhân biết trình tập luyện hiệu tập luyện sau buổi tập Hình 31: Kết thể trình tập luyện kết hợp 35 Như vậy, sau buổi tập, bác sĩ nhận kết bệnh nhân Từ đưa định, giản đồ điều trị thích hợp cho bệnh nhân mà không cần phải theo dõi liên tục trực tiếp Đồng thời đó, kết phục hồi chức cổ tay cho bệnh nhân cải thiện nhanh đáng kể 36 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN Với phát triển nhanh chóng khoa học cơng nghệ nay, nhu cầu thiết bị y tế thông minh nhu cầu thiết thực xã hội Việc sử dụng thiết bị tập luyện cổ tay giúp cho bệnh nhân tai biến có khả bình phục giúp họ tái hồ nhập vào sống Bên cạnh đó, bác sĩ có thêm thiết bị để hỗ trợ họ việc điều trị bệnh nhân dễ dàng lưu trữ trình tập luyện bệnh nhân Dựa sở đó, tơi lựu chọn thiết kế thiết bị phù hợp với bệnh nhân nhằm giúp họ tập luyện dễ dàng hơn, khơng bị nhàm chán mà tập luyện khơng đầy đủ Ngồi bác sĩ hứng thú với thiết bị mới, hỗ trợ bệnh nhân tập luyện nhà mà theo dõi tiến độ tập luyện bệnh nhân Hình 32: Thiết bị sau thiết kế hoàn chỉnh Thiết bị sử dụng thử nghiệm tình nguyện viên bình thường bị tật cổ tay Sau tập luyện, người bị tật cổ tay khuyến khích tiếp tục tập luyện, sau thời gian, biểu đồ thể kết tập luyện người bị tật cải thiện đáng k 37 Hình 33, 34 biểu đồ tập luyện tình nguyện viên có cổ tay hoạt động bình thường Duỗi - Mức độ 40 35 30 25 20 15 10 -5 10 12 10 12 Hình 33: Người tập luyện duỗi cổ tay Gập - Mức độ 40 35 30 25 20 15 10 -5 Hình 34: Người tập luyện gập cổ tay Hình 35, 36 biểu đồ tập luyện tình nguyện viên có cổ tay bị tật bắt đầu tập luyện 38 Duỗi - Mức độ 50 40 30 20 10 0 10 15 20 25 -10 -20 Hình 35: Người bị tật cổ tay tập duỗi Gập - Mức độ 50 40 30 20 10 -10 10 15 20 25 30 -20 -30 -40 Hình 36: Người bị tật cổ tay tập gập Hình 37, 38 biểu đồ tập luyện tình nguyện viên có cổ tay bị tật sau tập luyện thời gian 39 Duỗi - Mức độ 40 35 30 25 20 15 10 -5 10 15 20 25 Hình 37: Người bị tật cổ tay tập duỗi Gập - Mức độ 40 30 20 10 0 10 12 -10 -20 Hình 38: Người bị tật cổ tay tập gập Cuối cùng, lần cảm ơn TS Phan Gia Hoàng PGS.TS Phạm Huy Hồng giúp đỡ tơi tận tình việc thiết kế, chế tạo hỗ trợ thiết kế điều khiển cho thiết bị tập luyện hồi phục cổ tay 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] N.T.T Lan “Cổ tay: Cấu tạo xương, khớp thông tin cần biết.” Internet: https://ihr.org.vn/co-tay-2801.html, Feb 01, 2023 [2] H.G Phan, et al Estimating human wrist stiffness during a tooling task Sensors 20.11, 2020, pp 3260 [3] H.G Phan, et al Characterization of impedance rendering with a cabledriven agonist-antagonist haptic device ICARCV, 2014, pp 1167-1172 [4] Williams, et al A robot for wrist rehabilitation IEEE, 2001 pp 1336-1339 [5] Zhang and Leiyu Design and performance analysis of a parallel wrist rehabilitation robot (PWRR) Robotics and Autonomous Systems, 2020, pp 125: 103390 [6] B.P Tu “Trị liệu vận động cưỡng bức.” Internet: https://benhviendakhoatinhphutho.vn/tri-lieu-van-dong-cuong-buc/, Oct 10, 2022 [7] Altschuler, et al Mirror therapy in a patient with a fractured wrist and no active wrist extension Scandinavian Journal of Plastic and Reconstructive Surgery and Hand Surgery, 2008, pp 42.2: 110-111 [8] Omarkulov, Nurdos, et al Preliminary mechanical design of NU-Wrist: A 3DOF self-aligning Wrist rehabilitation robot IEEE, 2016 pp 962-967 [9] Kwakkel G, et al Effects of robot-assisted therapy on upper limb recovery after stroke: a systematic review Neurorehabilitation and neural repair, 2007 [10] Squeri, et al Wrist rehabilitation in chronic stroke patients by means of adaptive, progressive robot-aided therapy IEEE, 2013, pp 22.2: 312-325 41 PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Nguyễn Thanh Huy Ngày, tháng, năm sinh: 15/05/1996 Nơi sinh: TPHCM Địa liên lạc: 109 đường 51 phường Tân Quy, quận 7, TPHCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Năm học: 2014 – 2018 Chun ngành: Cơ khí chế tạo máy Q TRÌNH CƠNG TÁC Cơng ty: TNHH Intes VietNam Năm cơng tác: 2018 – 2019 Vị trí: Kỹ sư thiết kế Cơng ty: TNHH Danieli VietNam Năm công tác: 2019 – 2021 Vị trí: Kỹ sư thiết kế Cơng ty: TNHH SKF VietNam Năm cơng tác: 2021 - Vị trí: Kỹ sư ứng dụng 42