Phân tích động học và động lực học cơ cấu nâng hạ xe hook lift bằng matlab simulink

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐỒN VĂN ĐĂNG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU NÂNG HẠ XE HOOK LIFT BẰNG MATLAB SIMULINK Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Mã số: 8520116 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, Tháng năm 2023 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐHQG TP HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS Hồng Đức Thông Chữ ký:………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét : TS Trần Hữu Nhân Chữ ký:………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét : TS Nguyễn Văn Trạng Chữ ký:………………………………………………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 11 tháng 02 năm 2023 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) - Chủ tịch: PGS.TS Lê Đình Tuân - Thư ký: TS Trần Đăng Long - Phản biện 1: TS Trần Hữu Nhân - Phản biện 2: TS Nguyễn Văn Trạng - Ủy viên: TS Võ Tấn Châu Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG i ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: ĐOÀN VĂN ĐĂNG MSHV: 1970404 Ngày, tháng, năm sinh: 10/06/1997 Nơi sinh: T.T.Huế Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Mã số : 8520116 I TÊN ĐỀ TÀI: Phân tích động học động lực học cấu nâng hạ xe Hook Lift Matlab Simulink ‘Kinematics and dynamics analysis of Hook Lift truck lifting mechanism using Matlab Simulink’ II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Mơ hình hố 3D cấu hệ thống nâng hạ lực UNILIFT A18N xe chở rác thùng rời xe sở HINO FM8JN7A-Q - Xây dựng mơ hình động học cấu nâng hạ xe chở rác thùng rời Matlab Simscape Multibody - Kiểm chứng động học động lực học cấu mơ hình Simscape Multibody - Xây dựng hệ thống thuỷ lực Matlab Simulink/Simscape Hydraulics kết hợp với mơ hình động học Simscape Multibody - Mơ phân tích đặc tính động học động lực học cấu mơ hình xây dựng từ đưa nhận xét rút kết luận kết phân tích III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 14/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 01/02/2023 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS HỒNG ĐỨC THÔNG Tp HCM, ngày 11 tháng 02 năm 2023 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG (Họ tên chữ ký) ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin cảm ơn gia đình ln đồng hành, ủng hộ việc học cao học tạo điều kiện tốt suốt trình học tập Xin chân thành cảm ơn Thầy Hồng Đức Thơng cán hướng dẫn giúp đỡ, truyền đạt kiến thức, tạo điều kiện thuận lợi suốt trình học tập nghiên cứu đề tài Chân thành gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô giáo môn Kỹ thuật Ơ tơ – Cơ khí động lực trường tâm huyết tận tình truyền đạt kiến thức quý báu suốt thời gian học tập trường Xin cảm ơn cô thầy, anh chị cán hành Khoa Kỹ Thuật Giao Thơng ln giúp đỡ tận tình hỗ trợ cơng tác thủ tục suốt trình thực hiên luận văn Cuối xin cảm ơn Thầy phản biện, Thầy hội đồng chấm bảo vệ luận văn đóng góp ý kiến để luận văn hoàn chỉnh Mặc dù khơng ngừng cố gắng để hồn thiện luận văn, nhiên hiểu biết hạn chế thời gian có hạn nên q trình thực khơng thể khơng có sai sót Kính mong nhận góp ý thầy bạn Xin chân thành cảm ơn TP Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng năm 2023 Đồn Văn Đăng iii TĨM TẮT Cùng với phát triển không ngừng lĩnh vực, vấn đề đằng sau lượng, môi trường, tài nguyên, chủ đề khiến quốc gia, tổ chức phải đau đầu cạn kiệt, xuống cấp chúng Một câu hỏi đặt thu gom hiệu rác thải thành phố mười triệu dân, hệ thống thu gom rác áp dụng tương đối hiệu phương tiện chuyên dụng xe thu gom rác cá nhân chưa qua ép, xe thu gom ép rác, xe chở rác thùng rời đến khu vực xử lý rác Trong đề tài này, chúng tơi phân tích đánh giá tính hiệu mặt kỹ thuật cấu chuyên dùng xe chở rác thùng rời hay gọi xe Hook Lift Dựa thông số thiết kế ô tô chở rác thùng rời chassis tải HINO FM8JN7A-Q sử dụng cấu nâng hạ thuỷ lực UNILIFT A18N [7], đề tài "Phân tích động học động lực học cấu nâng hạ xe Hook Lift Matlab Simulink" tập trung xây dựng mơ hình hố nhiều chi tiết phức tạp cấu khí thuỷ lực mơi trường Matlab Simulink Chúng tiến hành chạy mô mơ hình giai đoạn hoạt động bao gồm: nâng thùng có tải, giai đoạn đổ rác hạ thùng không tải dựa nguyên lý làm việc cấu nhằm đánh giá đặc tính động học, động lực học hệ thống thuỷ lực cấu nâng hạ xe Từ đưa tương quan cấu thuỷ lực theo thời gian chuyển vị xy lanh, vận tốc xy lanh, gia tốc xy lanh, áp suất xy lanh, lưu lượng dầu qua bơm, tương quan góc nâng xy lanh Đặc biệt, đưa ứng xử áp lực thuỷ bên hệ thống nâng hạ động lực học hệ hệ thống chuyển đổi trạng thái từ di chuyển lăn không trượt sang chịu tác động hoàn toàn tải trọng thùng Từ kết tiến hành phân tích phân tích đặc tính, ứng xử hệ thống thuỷ lực giai đoạn làm việc, đến phản lực chốt xoay Từ đưa nhận xét phân tích, đánh giá khách quan đưa cải tiến phương án nghiên cứu nhằm giúp phương tiện hoạt động hiệu nhất, đồng thời góp phần đóng góp vào nguồn tài liệu tham khảo cho đề tài nghiên cứu khoa học tương tự iv ABSTRACT Along with the continuous development of various fields, issues such as energy, environment, resources, etc are becoming topics that make countries and organizations headaches due to their depletion and degradation One of the questions raised is how to effectively collect the waste of a city with over ten million people The waste collection system has been relatively effective using specialized vehicles such as personal garbage trucks, garbage collection and compression trucks, and garbage container trucks to transport waste to processing areas In this topic, we analyze and evaluate the technical effectiveness of the specialized structure on the garbage container trucks, also known as the Hook-Lift mechanism Based on the design parameters of the garbage container truck on the HINO FM8JN7A-Q chassis using the UNILIFT A18N hydraulic lift mechanism [7], the topic "Kinematics and Dynamics analysis of Hooklift truck lifting mechanism using Matlab Simulink" focuses on building complex models of the mechanical and hydraulic mechanism in the Matlab Simulink environment We simulated models of operating stages including lifting the loaded container, dumping the waste, and lowering the empty container based on the working principle of the mechanism to evaluate the dynamic and kinetic characteristics and the hydraulic system of the lifting mechanism on the truck From that, we determined the correlation of the hydraulic mechanism over time, such as displacement and velocity of the cylinder, acceleration of the cylinder, cylinder pressure, oil flow through the pump, and correlation between the lifting angle of the cylinder In particular, we also determined the behavior of the internal hydraulic pressure of the lifting system and the dynamic mechanics of the system when it transitions from rolling without sliding to fully bearing the load of the container From these results, we analyzed the characteristics and behavior of the hydraulic system in each working stage, up to the reaction force at the pivot points We then provided objective analysis and evaluation, and proposed improvements and new research directions to help the vehicle operate most effectively At the same time, this study also contributes to the reference materials for similar scientific research topics v LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng thực hướng dẫn khoa học TS Hồng Đức Thông Các số liệu kết phân tích luận văn hoàn toàn trung thực Tp HCM, ngày 11 tháng năm 2023 Đoàn Văn Đăng vi MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT iv LỜI CAM ĐOAN vi MỤC LỤC vii CHƯƠNG I: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan nghiên cứu nước 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Các nghiên cứu nước 1.2 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.2.1 Đối tượng nghiên cứu 1.2.2 Phạm vi nghiên cứu 1.2.3 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Ý nghĩa khoa học ý nghĩa thực tiễn 1.3.1 Ý nghĩa khoa học 1.3.2 Ý nghĩa thực tiễn 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.4.1 Phương pháp phân tích tư liệu sẵn có 1.4.2 Phương pháp mô Chương II CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu chung 2.2 Kết cấu móc xoay theo góc định (Articulated Arm) 2.3 Nguyên lý làm việc 2.4 Phân tích động học cấu nâng hạ xe Hook Lift vii 2.5 Phân tích động lực học cấu nâng hạ xe Hook Lift 2.5.1 Mơ hình động lực học giai đoạn thứ 2.5.2 Mơ hình động lực học giai đoạn thứ hai 10 2.5.3 Mơ hình động lực học giai đoạn đổ rác 11 2.6 Phân tích hệ thống thuỷ lực 12 CHƯƠNG III XÂY DỰNG MƠ HÌNH MƠ PHỎNG 14 3.1 Giới thiệu chung 14 3.2 Sơ đồ nghiên cứu 14 3.3 Phương pháp mô 14 3.4 Sơ đồ mô 15 3.5 Mơ hình mơ 15 3.5.1 Thùng chứa rác rời 16 3.5.2 Cơ cấu nâng hạ 17 3.5.3 Hệ thống thuỷ lực 18 3.5.4 Mơ hình Matlab Simscape Multibody 20 3.5.5 Mơ hình Matlab Simscape Hydraulic 23 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 26 4.1 Giới thiệu chung: 26 4.2 Kiểm chứng mơ hình động lực học 26 4.3 Kết thu qua q trình mơ 31 4.3.1 Kết thu giai đoạn nâng thùng đầy tải 34 4.3.1.1 Nâng thùng đầy tải - giai đoạn 34 4.3.1.2 Nâng thùng đầy tải - giai đoạn 38 4.3.2 Kết thu giai đoạn đổ rác 42 viii 4.3.3 Kết thu giai đoạn hạ thùng không tải 47 4.3.3.1 Hạ thùng không tải - Giai đoạn 47 4.3.3.2 Hạ thùng không tải - giai đoạn 51 CHƯƠNG V: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỂ TÀI 56 5.1 Kết luận: 56 5.2 Hướng phát triển đề tài 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO 58 PHỤ LỤC : CÁC KHỐI CHỨC NĂNG SIMSHYDRAULICS 60 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 66 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 66 Q TRÌNH CƠNG TÁC 66 ix  Hành trình xy-lanh: Hình 4.43: Đồ thị hành trình xy-lanh nâng giai đoạn 2- hạ thùng khơng tải - Hành trình xy-lanh nâng 80 cm thời gian 22 s  Vận tốc gia tốc xy-lanh: Hình 4.44: Đồ thị vận tốc xy-lanh nâng giai đoạn 2- hạ thùng không tải 52  Gia tốc xy-lanh Hình 4.45: Đồ thị gia tốc xy-lanh nâng giai đoạn 2- hạ thùng không tải Vận tốc xy-lanh nâng đạt 3.75 cm/s giữ ổn định kết thúc hành trình Gia tốc xy-lanh nâng có biên độ lớn bắt đầu hành trình, nhiên nhìn tổng thể gia tốc giữ mức 0cm/s2 Xy-lanh nâng chuyển động suốt trình hệ thống hoạt động  Lưu lượng bơm: - Hình 4.46: Đồ thị lưu lượng bơm giai đoạn 2- hạ thùng không tải 53 - Lưu lượng bơm đạt mức tối đa 90.5 lít/phút tốc độ bơm 1500 vịng/phút Vì q trình hạ thùng khơng tải nên hệ thống khơng nhiều thời gian để thắng quán tính thùng  Áp suất hệ thống: - Hình 4.47: Đồ thị áp suất hệ thống giai đoạn 2- hạ thùng không tải Áp suất hệ thống có dao động với biên độ lớn thời điểm bắt đầu thời điểm chuyển đổi trạng thái hoạt động xy-lanh từ đẩy thùng sang giữ thùng, lúc áp suất giảm lưu lượng tăng lên - Lý áp suất giảm thùng trạng thái tựa vào khung phụ đẩy sau xy-lanh nâng, nhiên giây thứ thùng bắt đầu có tác dụng lên xy-lanh lực kéo tác dụng khối lượng thùng làm cho áp suất giảm  Lực vị trí chốt: - Phản lực chốt có biên độ dao động lớn hành trình xy-lanh bắt đầu, xy-lanh nâng thùng chuyển đổi trạng thái từ đẩy sang bị kéo tác dụng trọng lực kết thúc hành trình giây thứ 22 - Độ lớn phản lực chốt xoay có xu hướng tăng thùng chuyển đổi trạng thái, xy-lanh từ trạng thái đẩy thùng sau bị thùng kéo, trọng lực có xu hướng kéo thùng lăn phía sau làm giảm áp suất hệ thống làm tăng phản lực chốt có thay đổi trạng thái tác dụng lực 54 Hình 4.48: Đồ thị phản lực chốt giai đoạn 2- hạ thùng không tải Nhận xét: - Trong tồn chu trình làm việc cấu nâng hạ hệ thống làm việc với tải trọng lớn giai đoạn 1- q trình nâng có tải bất ổn định giai đoạn 2- trình nâng có tải Ở giai đoạn thứ 1- q trình nâng có tải cần cung cấp lực lớn để thắng quán tính nên áp suất ban đầu lớn Ở giai đoạn thứ trình trọng lượng thùng lớn 13.7 có xu-hướng rơi tự do, cần van đối áp để cân bằng, van đối áp đóng mở liên tục thời gian nhỏ hai tín hiệu từ áp suất tải áp suất từ hệ thống hệ thơng khơng ổn định chuyển đổi trạng thái từ kéo thùng sang giữ hạ thùng cách an toàn - Gia tốc phản lực ổn định trình đổ rác, cấu có chuyển động quay lúc Những q trình cịn lại có chuyển động song phẳng, có tải trọng lớn, cánh tay địn lớn, đóng mở nhiều van ln phiên chuyển đổi trạng thái tác dụng lực lên thùng liên tục thùng chuyển động với quỹ đạo phức tạp dó áp suất, gia tốc xy-lanh, phản lực chốt có thời điểm bất ổn định thời gian ngắn Điều ảnh hưởng lớn đến kết cấu chốt, độ bền tuổi thọ hệ thống 55 CHƯƠNG V: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỂ TÀI 5.1 Kết luận: Nhiệm vụ luận văn đặt ban đầu hoàn thành nhiên tồn vài hạn chế trình thực đề tài  Kết quả: - Đã xây dựng mơ hình tính tốn động học, động lực học thuỷ lực hệ thống nâng hạ UNILIFT A18N phương tiện vận chuyển rác thải thùng rời (xe Hooklift) phần mềm Matlab Simulink/Simscape - Đã kiểm nghiệm tính xác mơ hình động học động lực học hệ thống nâng hạ sau mơ hình hố mơ so với tính tốn lý thuyết - Đã vẽ đồ thị phân tích đặc tính động học, động lực học hệ thống nâng hạ phương tiện  Ứng dụng: - Hồn thành mơ hình tính tốn cấu nâng hạ, cung cấp nguồn tài liệu tham khảo cơng cụ tính tốn từ giúp giảm nhẹ khối lượng tính tốn thiết kế chế tạo sản phẩm cấu nâng hạ nước - Có thể dùng đề tài vào việc phát triển nghiên cứu so sánh, tối ưu hoá mặt kết cấu khí, điều khiển hành trình xy-lanh thay đổi thông số thuỷ lực, cho nghiên cứu - Đề tài trường hợp phương tiện chuyên dùng, sử dụng đề tài vào mục đích tham khảo cho xe chuyên dùng tương tự, cách sử dụng cơng cụ tính tốn Matlab Simulink/Simscape  Hạn chế: - Mơ hình chưa tính tới ma sát khí khớp xoay khớp trượt - Mơ hình thuỷ lực cịn chưa xác thơng số giảm chấn xy-lanh - Kết đánh giá khái quát động học động lực học hệ thống nâng hạ UNILIFT A18N chưa khảo sát xác chiều dài ống, tổn thất áp suất co nối ống 56 5.2 Hướng phát triển đề tài Trong phạm vi nghiên cứu đề tài tập trung vào mơ để phân tích đặc tính động học động lực học thiết kế xe Hook Lift có thị trường Đề tài làm tiền đề nghiên cứu phát triển cải tiến thiết kế hệ thống nâng hạ xe Hook Lift sau :  Tính tốn tối ưu mặt kết cấu khí : Tối ưu hố thiết kế, loại bỏ vị trí khơng chịu ứng suất để giảm trọng lượng cấu, giảm trọng lượng thùng hàng để tối ưu tải trọng tối đa  Đặc tính động lực học cấu: Thay đổi thiết kế cấu, chiều dài khâu khớp, vị trí đặt xy lanh, giảm số lượng xy lanh, thay đổi hành trình xy-lanh cho cấu đảm bảo nhiệm vụ giảm chi phí chế tạo, chi phí lắp đặt  Thuỷ lực : Thay đổi áp suất cài đặt van an tồn, thay đổi đường kính xy-lanh, 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Sở Tài Nguyên Môi Trường, “Hệ thống quản lý chất thải rắn đô thị thành phố Hồ Chí Minh trạng tương lai”, Tạp chí điện tử Mơi trường sống Accessed: Mar 15, 2021 [Online] Available: https://moitruong.net.vn/ [2] G.Shi, S.Chen and G.Liang, “Analysis with ADAMS/ANSYS on Dynamic Properties of Rotating Hook-lift Garbage Truck”, in International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, vol 2, pp 746-749, China, Apr.2019, doi: 10.1109/ICMTMA.2009.528 [3] R Jiang, D.Liu, Z.Wang and W.Fan,“Dynamic Characteristics Simulation for Lifting Mechanism of Dump Truck Based on Virtual Prototype”, Applied Mechanics and Materials, vol 195, pp 754-757, Aug 2012, doi: 10.4028/AMM.195-196.754 [4] J Hu, W Ding and H Deng, “Dynamic Modeling and Analysis of Lifting Mechanism for Forging Manipulator”, Applied Mechanics and Materials, vol 278, pp 633-640, Jan 2013, doi: 10.4028/AMM.278-280.633 [5] S Liu and L Zhang, “Kinematics and Force Analysis of Lifting Mechanism of Detachable Container Garbage Truck”, The Open Mechanical Engineering Journal, vol 8, pp 219-223, Sep 2014, doi: 10.2174/1874155X01408010219 [6] N.P.Dinh, T.Q.Hung and L.H.Quan, “Xác định lực tác động lên xi lanh thủy lực q trình nâng chuyển thùng hàng”, Tạp chí khoa học cơng nghệ xây dựng, vol 11, pp 208-211, Jul 2017 [7] P.Q.Chien, L.M.Chien and N.V.Nam, “Thiết kế ô tô chở rác ô tô chassis tải”, Bachelor thesis, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, 2020 [8] OMFB- ITALY, “Pompe a pistoni ad asse inclinato bent axis piston pumps”, Internet: https://www.hydrabuy.com, Jun 2016 58 [9] Hydroma hydraulic systems, “Catolouge directional control valve, sectional valve, HC-D6”, Internet: https://www.hydroma.eu/hydraulic-distributors/directional-control-valves/sectionalvalves/hc-d6/, Jan 2015 [10] UNILIFT-ITALY, “Catalogue Hooklift UNILIFT A18N lifting mechanism”, Internet: https://www.west-trans.com.au/product/hook-lift-hl-18a/, Dec 2016 [11] N.H.Tien, “Ứng dụng Matlab/simscape mô hệ thống thuỷ lực xe cứu hộ sàn trượt”, Bachelor thesis, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, 2021 [12] L.K.Liem Giáo trình học máy Ho Chi Minh City: Vietnam National University of Ho Chi Minh City Publishing House, 2001 [13] H.D.Thong DH_HK202 Class Lecture, Topic: “Kỹ thuật thủy lực khí nén ô tô”, Faculty of Transportation Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, 2020 [14] The MathWorks, “Simscape Multibody User's Guide.”, Internet: https://www.mathworks.com/help/pdf_doc/sm/sm_gs.pdf, Sep.2022 [15] The MathWorks, “Simscape Multibody Link Reference.” , Internet: https://www.mathworks.com/help/pdf_doc/sm/sm_ref.pdf, Sep.2022 [16] The MathWorks, “Simscape Fluids User’s Guide.” , Internet: https://www.mathworks.com/help/pdf_doc/hydro/hydro_ug.pdf, Sep.2022 59 PHỤ LỤC : CÁC KHỐI CHỨC NĂNG SIMSHYDRAULICS Mơ đặc tính dầu thuỷ lực: 60 Bơm thuỷ lực có lưu lượng riêng cố định: Thể tích riêng bơm: 63.56 cm3/rev Số vòng quay định mức:2500 vòng/phút Áp suất định mức:350 bar Độ nhớt dầu thủy lực: 18Cst Khối lượng riêng dầu thủy lực:900kg/m3 Hiệu suất bơm:0.92 61 Dầu thùng chứa áp suất mạch thủy lực lớn áp suất cài đặt van an toàn Van an toàn cài đặt áp suất 320 bar + Maximum passage area diện tích lớn mở van an tồn + Valve pressure setting áp suất cài đặt đầu A van an toàn, nối vào mạch thủy lực + Valve regulation range áp suất đầu B van an toàn, nối với bể dầu + Flow discharge coefficient hệ số tổn thất dầu thủy lực chảy qua van + Leakage area diện tích mở van (dầu rị) van an tồn áp suất mạch nhỏ áp suất nằm khoảng giới hạn valve 62 Thùng dầu Van điều hướng cửa vị trí: Valve passage maximum: Lỗ tiết diện qua van Valve maximum opening: Hành trình mở van A B cổng nối vào xy lanh thủy + Cổng P nối vào bơm thủy lực + Cổng T nối bể dầu + Cổng S điều khiển từ tín hiệu simulink để thay đổi trạng thái van điều khiển hướng Van chiều: Dùng dầu theo chiều mà ta chọn 63 Van tiết lưu : Dùng để điểu chỉnh lưu lượng cố định - Giá trị mở van tiết lưu : 2.98x10-4 m2 + Piston area A diện tích lịng xy lanh + Piston area B diện tích vành khăn + Piston stroke hành trình xy lanh + Dead volume A thể tích nhỏ đầu A 64 + Dead volume B thể tích nhỏ đầu B +Specific hear ratio hệ số nhiệt +Cylinder orientation điều chỉnh hướng lên xuống piston Tín hiệu điều khiển tốc độ bơm, 149.5 Rad/s 149.5 Giảm chấn xy-lanh: giảm dao động lớn hệ Khối tín hiệu điều khiển : Điều khiển hành trình đóng mở van thuỷ lực 65 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: ĐOÀN VĂN ĐĂNG Ngày, tháng, năm sinh: 10/06/1997 Nơi sinh: T.T.Huế Địa liên lạc: 47/33 Thăng Long, Phường 4, Tân Bình, TP HCM Địa email: doanvandang1997@gmail.com Số điện thoại: 0385.929.917 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO a ĐẠI HỌC Tốt nghiệp Trường/Viện: Trường ĐH Bách Khoa - ĐHQG TP.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Ơ Tơ - Máy Động Lực Loại hình đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ năm: 08/2015 đến năm: 06/2019 Xếp loại tốt nghiệp: Khá b SAU ĐẠI HỌC Học cao học từ năm: 2019 đến năm: 2023 Trường ĐH Bách Khoa - ĐHQG TP.HCM Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Khí Động Lực Ngày nơi bảo vệ luận văn thạc sĩ: 11/02/2023, Trường ĐH Bách Khoa - ĐHQG TP.HCM QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC Từ 11/2019 – 02/2023: Kỹ sư Cơng Ty TNHH Kỹ Thuật Tachi-s Việt Nam 66