Nghiên cứu phân tích động lực học và thiết kế chế tạo mô hình robot rắn báo cáo tổng kết kết quả đề tài khcn cấp trường msđt t ck 2013 04

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA FOG        BÁO CÁO TỔNG KẾT KẾT QUẢ ĐỀ TÀI KHCN CẤP TRƯỜNG     Tên đề tài: Nghiên Cứu Phân Tích Động Lực Học Thiết Kế Chế Tạo Mơ Hình Robot Rắn Mã số đề tài: T-CK-2013-04 Thời gian thực hiện: tháng 05 năm 2013 đến tháng 05 năm 2014 Chủ nhiệm đề tài: TS Võ Tường Quân Cán tham gia đề tài: TS Nguyễn Duy Anh ThS Trương Quốc Toàn   Thành phố Hồ Chí Minh – Tháng 04/2014 Danh sách cán tham gia thực đề tài TS Võ Tường Quân - Bộ môn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh TS Nguyễn Duy Anh - Bộ mơn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh ThS Trương Quốc Tồn - Bộ mơn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh Mục lục Trang Chương 1: TỔNG QUAN Tình hình nghiên cứu nước Tình hình nghiên cứu ngồi nước Chương 2: PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC VÀ MƠ HÌNH HĨA ROBOT RẮN Tổng quan cách di chuyển rắn tự nhiên 1.1 Cấu tạo sinh học rắn tự nhiên 1.2 Các dạng chuyển động rắn tự nhiên Phân tích, tính tốn động lực học cho robot rắn 11 2.1 Phân tích, tính tốn động lực học cho robot rắn 11 2.2 Các lực tác động lên robot rắn 14 Chương 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ ROBOT RẮN Phương án thiết kế khí robot rắn Tính tốn kích thước khâu (module) 17 18 Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮN Thiết kế điều khiển chuyển động cho robot rắn Thiết kế mạch điều khiển 2.1 Sơ đồ mạch tổng quát 2.2 Các module mạch 2.3 Sơ đồ mạch thiết kế 21 25 25 26 30 Chương 5: THỰC NGHIỆM Robot thực tế sau gia công lắp ráp Kết thực nghiệm 33 34 Chương 6: KẾT LUẬN & HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Hướng phát triển 38 38 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC 39 40 41 Chương TỔNG QUAN Robot lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh số nước giới nước ta năm gần Đối với lĩnh vực robot dạng này, có nhiều nghiên cứu nhiều chủng loại robot từ robot di chuyển bánh xe đến robo di chuyển chân phân loại theo kiểu môi trường làm việc có loại robot di chuyển mặt đất robot hoạt động môi trường nước, robot bay không, Trong năm gần đây, dạng robot đời triển khai nghiên cứu năm gần gọi robot sinh học (Biomimetic robots) Các loại robot sinh học nói chung tập trung nghiên cứu phương pháp cách thiết kế điều khiển robot mô lại hoạt động động vật môi trường tự nhiên Robot sinh học thiết kế mô theo hoạt động số động vật điển cá rắn Robot sinh học dạng rắn (robot rắn) có đặc điểm cấu tạo tương đối nhỏ gọn, chuyển động linh hoạt ứng dụng chúng việc khảo sát mơi trường tự nhiên, thăm dị, khảo sát, đo đạc thơng số mơi trường,… Ngồi ra, ưu điểm bật robot sinh học sử dụng robot sinh học để thăm dò, khảo sát đời sống loại sinh vật có hình dạng tương tự chúng Ví dụ, sử dụng robot rắn để khảo sát đời sống số loài rắn mơi trường sống tự nhiên TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC Tại Việt Nam, robot đề tài thu hút đầu tư nhà khoa học Tuy nhiên, điều kiện nghiên cứu có hạn nên số lượng robot rắn hạn chế Theo khảo sát chủ nhiệm đề tài nhóm thực robot rắn chưa nghiên cứu nhiều nước ta Có thể nói đề tài nghiên cứu robot rắn đề tài khởi đầu cho lĩnh vực nghiên cứu robot rắn nước ta Tại trường đại học đại học Sư Phạm kỹ thuật, đại học Bách Khoa TPHCM,… có nhiều luận văn với đề tài robot rắn, hầu hết mơ hình hoạt động chưa thật linh hoạt tiền đề để robot rắn dần trở nên hoàn thiện tương lai Ngoài ra, đề tài robot rắn chủ yếu tập trung vào tính tốn mơ chưa có sản phẩm robot rắn tương đối hoàn thiện Chủ nhiệm đề tài hướng dẫn khoảng đề tài luận văn tốt nghiệp đại học cho sinh viên lĩnh vực robot rắn Một số hình ảnh robot rắn chủ nhiệm đề tài hướng dẫn thực thực Bộ môn Cơ Điện Tử, Khoa Cơ Khí, Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh giới thiệu hình bên Hình 1.1 Mơ hình robot rắn KS.Trần Phước Báu năm 2010 [1] Hình 1.2 Mơ hình robot rắn KS.Bùi Thanh Vinh năm 2012 [2] Hình 1.3 Mơ hình robot rắn KS Trương Thường Qn năm 2013 [3] Chúng ta thấy hướng nghiên cứu robot rắn hướng mẻ có nhiều ứng dụng thực tế lớn Ví dụ, sử dụng robot rắn lĩnh vực khảo sát, tham dị cứu hộ,… Ngồi ra, cịn phát triển robot rắn thành dạng robot di chuyển môi trường nước để phục vụ cho lĩnh vực nghiên cứu thủy sinh động học Do đó, hướng nghiên cứu đề tài xây dựng mơ hình động lưc học robot rắn có từ đến khớp Số lượng khớp nhiều robot di chuyển linh hoạt giống với chuyển động rắn tự nhiên Trong đề tài này, chủ nhiệm đề tài nhóm thực chọn số lượng khớp động robot khớp Ngoài ra, khớp robot rắn thiết kế, chế tạo theo dạng module nên việc thêm bớt số lượng khớp robot thực dễ dàng Về vấn đề điều khiển, đề tài tập trung vào phương pháp ứng dụng điều khiển PID để điều khiển chuyển động cho robot rắn Do đó, với kết đề tài nghiên cứu này, sử dụng làm tiền đề cho nghiên cứu phương pháp khác để tiếp tục phát triển hướng điều khiển chuyển động robot rắn TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU NGỒI NƯỚC Đối với nước ngồi, tình hình nghiên cứu robot rắn phát triển mạnh Một số nước có nhiều nghiên cứu robot cá điển hình Mỹ, Nhật, Hàn Quốc, Trung Quốc,… Hiện nay, giới có nhiều quốc gia đầu công nghệ cho đời nhiều robot rắn có cách di chuyển đa dạng leo cây, bơi, lượn bên, trườn thẳng,… với thiết kế dẫn động từ bánh xe, đai đến lớp vảy nhân tạo, Một số hướng nghiên cứu robot rắn điển sau: năm 2012, nhóm phát triển eatART trưng bày sản phẩm robot rắn Titonoboa có chiều dài 15m Robot thiết kế với mục đích góp phần vào tranh luận biến đổi khí hậu đặc biệt thể kĩ học Hình 1.4 Robot rắn Titonoboa nhóm eatART [4] Hình 1.5 Hình 3D khớp robot Titonoboa [4] Năm 2011, đại học Carnegie Mellon, Mỹ giới thiệu robot rắn có khả leo Các chuyên gia chế tạo máy Đại học Carnegie Mellon, Mỹ cho biết, robot vừa chế tạo với 16 khớp bám vào vật liệu, di chuyển vào khu vực nhỏ hẹp mà loại robot khác tiếp cận Đặc biệt, phần đầu robot trang bị đèn máy quay phim độ nét cao, giúp người điều khiển dễ dàng quan sát khu vực trước mặt robot Hình 1.6 Robot rắn leo đại học Carnegie Mellon [5] Hình 1.7 Robot rắn thám [6] Năm 2009, nhà khoa học Israel (hình 1.4) chế tạo thành cơng robot rắn dị thám có cách di chuyển theo di chuyển rắn thật tự nhiên Robot có khả len lõi qua vết nứt, tòa nhà đổ nát trinh sát vùng nguy hiểm, đồng thời truyền tín hiệu âm video thu trường nơi điều khiển Ỵ Từ phân tích trên, nhóm nghiên cứu xác định mục tiêu nghiên cứu đề tài sau: Nghiên cứu phương pháp phân tích, tính tốn mơ mơ hình động lực học robot rắn có khớp Nghiên cứu phương án điều khiển chuyển động robot rắn để robot di chuyển gần giống với rắn tự nhiên Mô chuyển động robot rắn dựa phương trình động lực học robot điều khiển PID phần mềm Matlab Thực nghiệm kiểm chứng kết Chương PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC VÀ MƠ HÌNH HĨA ROBOT RẮN TỔNG QUAN VỀ CÁCH DI CHUYỂN CỦA RẮN TRONG TỰ NHIÊN 1.1 Cấu tạo sinh học rắn tự nhiên • Cấu tạo xương sống Một xương rắn thường có từ 100 - 400 đốt Giữa hai đốt khớp xương quay góc nhỏ theo hai trục vng góc Nhờ rắn biểu diễn nhiều cách di chuyển khác nhằm thích nghi với địa hình phức tạp tự nhiên • Cấu tạo da rắn Da rắn phủ kín lớp vảy sừng Lớp vảy nhẵn nhụi, có gờ có dạng hạt Mục đích lột da để trưởng thành, lột da khiến rắn loại bỏ ký sinh trùng suốt trình di chuyển Hầu hết rắn dựa vào lớp vảy phần bụng để di chuyển Cấu tạo độ ma sát lớp vảy này rắn đóng vai trị quan trọng giúp rắn di chuyển nhiều địa hình khác • Cách di chuyển rắn Toàn thân rắn bao bọc lớp vảy Những vảy có độ cứng cao không lớn lên tương ứng theo trưởng thành thân thể rắn Vì 2-3 tháng rắn phải thay da lần Những vảy khơng giúp rắn bảo vệ mà cịn có chức hạn chế trượt ngang rắn trườn Khi di chuyển, rắn thường kết hợp chuyển động khớp cách linh hoạt để tạo nhiều biên dạng khác nhằm thích nghi với địa hình, đồng thời giúp rắn thực nhiều động tác leo cây, bơi, lặn, 1.2 Các dạng chuyển động rắn tự nhiên • Di chuyển điều hòa theo kiểu đàn concertina Với dạng chuyển động này, rắn xếp giãn thể để di chuyển tới Phần xếp giữ vị trí cố định phần cịn lại đẩy kéo tới Sau đó, hai phần đổi vai trò với Chuyển động dạng đạt lực đẩy cố định lớn lực mà sát tác dụng lên phần di chuyển Chuyển động thực di chuyển theo đường hẹp, ống, cành Đối với robot rắn, dạng chuyển động giúp đầu robot hướng thẳng phía trước chuyển Hình 2.1 Chuyển động dạng đàn concertina rắn [7] • Di chuyển theo dạng sóng ngang Đây kiểu chuyển động liên tục toàn thể rắn mặt phẳng Chuyển động thực nhờ việc tạo dạng sóng di chuyển từ trước sau dựa vào độ nhám mặt đất Mỗi phần thể qua vị trí phần trước dạng hình sin Hình 2.2 Chuyển động dạng sóng ngang rắn [7] Đặc điểm quan trọng dạng chuyển động chênh lệch lực ma sát theo phương vng góc phương tiếp tuyến với thể Để tạo chênh lệch đó, phần tiếp xúc thể rắn địa hình cấu tạo dạng vảy, có đặc điểm hạn chế trượt ngang cho phép trượt theo phương tiếp tuyến dễ dàng Nhờ lực ma sát theo phương vng góc lớn nhiều so với lực ma sát tiếp tuyến nên rắn di chuyển thẳng phía trước nhằm tránh trượt ngang Dạng chuyển động khơng thích hợp với bề mặt nhẵn, ma sát thấp khơng gian hẹp Nó khơng thích hợp cho lồi rắn q ngắn q nặng Dựa vào bảng giá trị trên, thấy dòng qua động khoảng từ 200mA đến 500mA Khi kẹt tải dòng tăng lên khoảng 1,2A nên ta chọn IC ổn áp có dịng lớn để tránh mạch điều khiển bị reset dịng khơng đủ lớn Và IC LM2596 ADJ IC ổn áp đáp ứng yêu cầu kỹ thuật (dòng 3A – áp từ 1.23V-37V) Dưới sơ đồ mạch ứng dụng IC LM2596 ADJ tạo điện áp 6V cách xoay biến trở Hình 4.7 Sơ đồ nguyên lý mạch ổn áp dùng LM2596 ADJ • Vi điều khiển Hình 4.8 Kit vi điều khiển sơ đồ khối module PWM TM4C123GH6PM dòng vi điều khiển ARM-M4 hãng TI, vi điều khiển 32bit, tần số thạch anh 80MHz đặc biệt có module PWM Hình biểu diễn module PWM VĐK này, module chứa PWM Generator, có ngõ PWM Vì cung cấp đến 16 chân PWM hoạt động độc lập nhau, phù hợp với mục đích điều khiển nhiều động RC-Servo PWM robot 28 • Cảm biến la bàn Hình 4.9 Module cảm biến la bàn HMC5883L Đây breakout board hàn sẵn chip la bàn số ba trục HMC5883L hãng Honeywell Cảm biến HMC5883L cho phép xác định hướng trục X-Y-Z HMC5883 Đây loại cảm biến la bàn giá rẻ, phù hợp với ứng dụng xác định phương hướng robot Do module tích hợp sẵn điện trở kéo lên 2k2 cho chuẩn giao tiếp I2C nên người dùng nối dây trực tiếp từ vi điều khiển với chân SCL, SDA module Hình 4.10 Danh sách ghi HMC5883L Module có 13 ghi, ghi có địa từ 0x03 – 0x08 chứa thông tin hướng Tuy nhiên, giá trị cảm biến không trả tuyến tính xoay quanh vịng quanh trục X, Y Z Cụ thể giá trị thay đổi khoảng giá trị định phạm vi góc định (0-105 phạm vi ¼ hình trịn, 105-0 phạm vi ¼ vịng trịn tiếp theo,…) Do sử dụng cho mục đích biểu diễn dãy số từ đến n cho vòng tròn, người dùng cần phải đề phương pháp để điều chỉnh giá trị cho phục vụ mục đích điều khiển cách phù hợp lựa chọn loại cảm biến khác đắt tiền hơn, cho phép trả giá trị tuyến tính CMPS03, CMPS10,… 29 • Bộ điều khiển khơng dây RF Hình 4.11 Module RF HC-11 Hình 4.12 Sơ đồ nối dây module HC-11 Module RF HC-11 sử dụng chip phát sóng CC1101 hãng Texas Instrument sản xuất HC-11 hoạt động dải tần 433MHZ, khoảng cách tối đa điều kiện khơng có vật cản lên đến 200m, kết nối với máy tính vi điều khiển thông qua giao tiếp UART Khi sử dụng, chân TX, RX module nối trực tiếp với chân RX, TX vi điều khiển máy tính, sau tiến hành cài đặt, ta truyền nhận dễ dàng Chức cài đặt module cho phép thay đổi thông số baudrate, kiểm tra chẵn lẻ, địa chỉ, kênh tần số lượng truyền không dây thông qua chân config tập lệnh AT giới thiệu chi tiết datasheet nhà sản xuất • Gamepad PlayStation Gamepad PS2 dùng để điều khiển robot thực chuyển động thay cho việc thiết kế mạch với nhiều nút nhấn (tốn thiếu thẩm mỹ) Thiết bị giao tiếp với vi điều khiển giao tiếp SPI Hình 4.13 Gamepad PS2 Thiết bị có dây ta cần sử dụng dây 1, 2, 4, 5, 6, Trong đó: 1-Dữ liệu truyền từ gamepad vi điều khiển MISO 30 2-Dữ liệu truyền từ vi điều khiển gamepad MOSI 4&5 – Nguồn & Mass 6-Chip Select 7-Xung Clock Khi truyền liệu, ta phải thực theo bước nhà sản xuất quy định Cụ thể : • Bước 1: Truyền giá trị 0x01, 0x42, 0x00 • Bước 2: VĐK nhận byte thứ (up, down, right, left, start, select) • Bước 3: VĐK nhận byte thứ (Square, O, X, Triangle, R1, R2, L1, L2) • Bước 4: VĐK nhận byte thứ 6, Analog bên phải (left=0x00, right=0xFF) • Bước 5: VĐK nhận byte thứ 7, Analog bên phải (up=0x00, down=0xFF) • Bước 6: VĐK nhận byte thứ 8, Analog bên trái (left=0x00, right=0xFF) • Bước 7: VĐK nhận byte thứ 9, Analog bên trái (up=0x00, down=0xFF) Bảng 4.3 Bảng giá trị nút nhấn Nút Select Start Up Right Down Left Byte.Bit 4.0 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Nút L2 R2 L1 R1 Triangle O X Square Byte.Bit 5.0 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 Bằng cách xác định giá trị trả theo nguyên tắc trên, ta xác định nút nhấn để thực lệnh điều khiển cho robot 2.3 Sơ đồ mạch thiết kế Do vi điều khiển tích hợp KIT TIVA hãng TI sản xuất nên việc thiết kế mạch điều khiển trở nên đơn giản Mạch thiết kế với nhiều khe cắm thuận tiện cho việc kết nối module điều khiển module cảm biến la bàn, RF KIT vi điều khiển Mạch điều khiển thiết kế với hai nút nhấn để điều chỉnh mode cho robot, đồng thời có nhiều đèn LED để báo tình trạng hoạt động robot Hình dạng mạch thiết kế theo biên dạng mặt cắt ngang robot nhằm mục đích dễ dàng lắp đặt vào khâu, đồng thời đảm bảo dễ lắp đặt module nối dây hợp lý 31 Hình 4.14 Mạch điều khiển trung tâm * Thiết kế mạch cơng suất Hình 4.15 Sơ đồ khối mạch cơng suất Mạch công suất thiết kế thành mạch phân bố đối xứng qua mạch vi điều khiển, đảm bảo tất động kết nối với mạch suốt chiều dài robot Tín hiệu RC nhận từ mạch VĐK thông qua bus Mỗi mạch điều khiển động RC 32 pin lipo cấp nguồn cho mạch Mạch sử dụng IC ổn áp LM2596 ADJ có khả thay đổi áp cấp cho RC Servo biến trở 33 Chương THỰC NGHIỆM 5.1 ROBOT THỰC TẾ SAU KHI GIA CÔNG LẮP RÁP • Mạch điện thực tế Hình 5.1 Mạch điện điều khiển sau gia cơng • Robot rắn Hình 5.2 Mơ hình robot rắn 34 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM • Ảnh hưởng hệ số ma sát Hình 5.3 Kết thực nghiệm ảnh hưởng hệ số ma sát Kết thực nghiệm mơ hình cho thấy kết tương tự kết thực nghiệm Khi robot thử nghiệm 10s, mặt phẳng có hệ số ma sát thấp (gạch bơng) robot 40mm Ở mặt phẳng có hệ số ma sát cao (nền xi măng) robot 40mm Ỵ Kết luận Kết thử nghiệm mơ hình thể ảnh hưởng hệ số ma sát lên chuyển động robot Hệ số ma sát thân robot địa hình lớn làm robot di chuyển chậm • Ảnh hưởng tần số 35 Hình 5.4 Kết thực nghiệm ảnh hưởng tần số Robot khảo sát hai tần số khác môi trường Kết cho thấy robot hoạt động tần số cao di chuyển xa trường hợp tần số thấp thời gian Ỵ Kết luận Kết mô chứng tỏ việc thay đổi tần số giảm ảnh hưởng hệ số ma sát lên robot, từ ta chủ động lựa chọn phương pháp linh hoạt điều khiển robot • Bộ điều khiển PID hướng Hình 5.5 Mơ hình robot bị sai lệch 36 Hình 5.6 Mơ hình robot sau tự động canh chỉnh Ỵ Kết luận Giải thuật điều khiển PID sử dụng nhằm giúp robot tự xác định lại hướng bị sai lệch lý khách quan chủ quan Hình 5.5 5.6 cho thấy robot áp dụng giải thuật để giữ hướng theo hướng xác định trước bị tác nhân bên làm sai lệch 37 • Khả di chuyển robot Hình 5.7 Hình robot di chuyển mặt phẳng Hình 5.7 biểu diễn quãng đường robot mặt phẳng Trong thời gian giây, robot di chuyển quãng đường 1.2m Kết luận chung: Robot rắn thiết kế chế tạo đề tài hoạt động tương đối tốt đáp ứng kết mong muốn đề tài 38 Chương KẾT LUẬN & HƯỚNG PHÁT TRIỂN KẾT LUẬN Nhìn chung, sau thực đề tài nghiên cứu này, nhóm nghiên cứu đạt số kết sau: - Mơ hình động lực học robot rắn có khớp mặt phẳng Oxy - Chương trình mơ ảnh hưởng hệ số ma sát ảnh hưởng tần số điều khiển động đến khả chuyển động robot rắn - Kết thực nghiệm ban đầu: Robot thực tế chế tạo từ đề tài hoạt động tốt có kết tương đối phù hợp với kết mô - 02 Bài báo tham gia Hội Nghị Khoa học & Công nghệ Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh, Phân ban Cơ Điện Tử Robot, ngày 10 – 11 tháng 11 năm 2013 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Đây đề tài nghiên cứu theo xu hướng xu hướng robot sinh học (Biomimetic robot), cịn nhiều hướng nghiên cứu tiếp tục triển khai tương lai như: - Thiết kế điều khiển định hướng định vị cho robot - Điều khiển robot bám theo quỹ đạo, bám theo mục tiêu - Ứng dụng GA-HCA việc tối ưu hóa dáng robot - Nghiên cứu ứng dụng hệ thống vision cho robot - Thiết kế điều khiển robot di chuyển môi trường 3D - Nghiên cứu phát triển robot rắn hoạt động môi trường nước 39 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ - - - Xu hướng nghiên cứu robot sinh học (Biomimetic robot) hướng nghiên cứu nhiều giới triển khai Việt Nam Hướng nghiên cứu góp phần tạo nhiều sản phẩm robot có khả ứng dụng nhiều thực tế để phục vụ cho ngành khoa học khác phục vụ cho lĩnh vực giải trí Điển robot rắn sử dụng việc phục vụ cho nhà nghiên cứu đời sống, tập quán loài động vật tự nhiên, đặc biệt loài rắn Ngoài ra, ứng dụng robot dạng sử dụng việc khảo sát, thăm dị, cứu hộ,… Do đó, thấy xu hướng nghiên cứu tốt có nhiều ứng dụng nên cần quan tâm triển khai thêm để đạt kết nghiên cứu tốt Tp.HCM, ngày 18 tháng 04 năm 2014 Tp.HCM, ngày tháng năm 2014 Chủ nhiệm đề tài TL HIỆU TRƯỞNG (Ký ghi rõ họ tên) KT TRƯỞNG PHỊNG KHCN&DA Phó Trưởng Phịng TS Võ Tường Qn Huỳnh Thị Mai 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Phước Báu (2010), Luận văn tốt nghiệp đại học, môn Cơ điện tử, khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh [2] Bùi Thanh Vinh (2012), Luận văn tốt nghiệp đại học, môn Cơ điện tử, khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh [3] Trương Thường Quân (2013), Luận văn tốt nghiệp đại học, môn Cơ điện tử, khoa Cơ khí, Trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh [4] http://inhabitat.com/video-see-the-50-foot-long-titanoboa-mechanical-robot-snake-chase-agiant-spider/titanoboa-giant-snake-4/ [5] David Rollinson and Howie Choset (2011), Virtual Chassis for Snake Robots, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems San Francisco, CA, USA, 2011 [6] http://news.bbc.co.uk/2/hi/world/middle_east/8102972.stm [7] Kevin J Dowling, Limbless Locomotion: Learning to Crawl with a Snake Robot, Doctor of Phylosophy in Robotics, The Robotics Institute Carnegie Mellon University, USA, 1997 [8] http://www-robot.mes.titech.ac.jp/hirose/robot/snake/acm-r3/acm-r3_e.html [9] Hadi Kalani and Alireza Akbarzadeh, Effect of Friction Models on Snake Robot Performance, International Journal of Modeling and Optimization, Vol 1, No 2, June 2011 [10] http://www.saigon-hobby.com/ [11] Juan Gonzalez-Gomez, Houxiang Zhang and Eduardo Boemo, Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots, Universidad Autonoma de Madrid and University of Hamburg 41 PHỤ LỤC 02 Bài báo đăng Hội Nghị Khoa học & Công nghệ Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh, Phân ban Cơ Điện Tử Robot, ngày 10 – 11 tháng 11 năm 2013 42 ... thi? ?t kế điều khiển robot mô lại ho? ?t động động v? ?t môi trường t? ?? nhiên Robot sinh học thi? ?t kế mô theo ho? ?t động số động v? ?t điển cá rắn Robot sinh học dạng rắn (robot rắn) có đặc điểm cấu t? ??o t? ?ơng... robot rắn [8] 10 PHÂN T? ?CH, T? ?NH T? ??N ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT RẮN Trong đề t? ?i nghiên cứu này, phương pháp Larange sử dụng để phân t? ?ch, t? ?nh t? ??n phương trình động lực học robot rắn Robot rắn thi? ?t. .. khâu Dựa thi? ?t kế này, nhóm thực đề t? ?i tiến hành chế t? ??o robot rắn Sản phẩm robot rắn đề t? ?i giới thiệu số hình bên 19 Hình 3.3 Sản phẩm robot rắn đề t? ?i Hình 3.4 Sản phẩm robot rắn đề t? ?i 20