Phân tích động học và động lực học máy công cụ song song

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRẦN QUỐC TỒN PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY CÔNG CỤ SONG SONG Chuyên ngành : Mã số: Công nghệ chế tạo máy 605204 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2013 i CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học :TS Trần Nguyên Duy Phương Cán chấm nhận xét : TS Nguyễn Văn Giáp Cán chấm nhận xét : TS Trương Quốc Thanh Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 29 tháng 07 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) PGS TS Trần Thiên Phúc PGS TS Trương Tích Thiện TS Trần Nguyên Duy Phương TS Nguyễn Văn Giáp TS Trương Quốc Thanh Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ ii ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trần Quốc Toàn MSHV:09040384 Ngày, tháng, năm sinh: 01 / 01 / 1983 Nơi sinh: Long An Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số : 605204 I TÊN ĐỀ TÀI: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY CÔNG CỤ SONG SONG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu tổng quan kết cấu máy công cụ song song - Thiết kế sơ đồ nguyên lý sơ đồ động máy - Tính tốn thiết kế phần tử khí máy - Xây dựng tốn vị trí động học - Phân tích tĩnh độ cứng vững - Xây dựng tốn động lực học mơ chuyển động máy III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 2/ 7/ 2012 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/ 6/ 2013 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi rõ học hàm, học vị, họ, tên):TS Trần Nguyên Duy Phương Tp HCM, ngày 21 tháng 06 năm 2013 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) Trần Nguyên Duy Phương CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) Trần Nguyên Duy Phương TRƯỞNG KHOA CƠ KHÍ (Họ tên chữ ký) iii Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn nhận nhiều giúp đỡ động viên thầy cơ, gia đình bạn bè Tôi xin gởi lời cảm ơn chân thành đến thầy Trần Nguyên Duy Phương hướng dẫn tận tình cho tơi suốt q trình thực luận văn Xin cảm ơn thầy cô dạy cho suốt thời gian theo học trường Cảm ơn gia đình tạo điều kiên cho tơi để hồn thành luận văn Trần Quốc Tồn iv LỜI NĨI ĐẦU Hiện nay, nhu cầu khí hóa tự động hóa Việt Nam lớn Một yêu cầu đặt phải tự động hóa khí theo hướng đại Trong điều kiện trang thiết bị nước lạc hậu, chưa xứng đáng với tiềm phát triển ngành Các máy gia cơng khí có độ xác cao chủ yếu nhập từ nước ngồi nên có chi phí cao dẫn tới sản phẩm khí Việt Nam khơng đủ sức cạnh tranh với sản phẩm khí nước ngồi Từ đó, yêu cầu đặt cần có giải pháp nghiên cứu chế tạo thiết bị máy móc nói chung máy gia cơng khí xác nói riêng nước cấp bách Trong năm gần đây, nhiều trường đại học trung tâm nghiên cứu nước có nhiều cơng trình nghiên cứu máy gia cơng khí xác Đó tảng cho phát triển máy CNC nước Đề tài vào thiết kế phân tích máy phay CNC năm bậc tự theo hướng kết cấu động học song song Nội dung đề tài vào thiết kế cấu hình phần cứng máy, xây dựng giải pháp động học động lực học bao gồm phân tích động học động lực học máy cơng cụ song song, mơ hình hóa 3D cho kết cấu máy, mơ động học cho máy Đề tài: “Phân tích động học động lực học máy công cụ song song” giải vấn đề máy công cụ song song làm sở cho việc tiếp tục nghiên cứu phát triển máy công cụ song song sau v TĨM TẮT Nội dung luận văn vào phân tích động học động lực học máy công cụ song song sáu bậc tự Đề tài giải vấn đề bao gồm: - Giới thiệu phân tích tổng quan máy cơng cụ song song - Thiết kế mơ hình 3D cấu trúc máy phân tích kết cấu máy phần mềm solidworks Ansys - Thiết kế cấu hình máy bao gồm xác định thông số đầu vào máy, xây dựng toán động học thuận động học ngược, phân tích tĩnh độ cứng vững, phân tích động lực học máy - Mơ động học phần mềm SimMechanics ABSTRACT The main contents of this thesis to the analysis of the kinetics and dynamics of parallel machine tools six degrees of freedom The thesis solved the main problems include: - - Introduction and overview of the analysis of parallel machine tools - - Design 3D machine structure and the structural analysis of the milling machine with Solidworks and Ansys software - - Design configuration consists of determining the input parameters of the machine, inverse knimetics analysis and direct knimetics analysis, analysis static and stiffness, dynamic analysis of machine - - The dynamic simulation by software SimMechanics vi LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan: Đây cơng trình nghiên cứu tơi Các kết trình bày hồn tồn trung thực Học viên Trần Quốc Toàn vii MỤC LỤC - Nhận xét i - Nhiệm vụ luận văn thạc sĩ .ii - Lời cảm ơn iii - Lời nói đầu iv -Tóm tắt v - Lời cam đoan vi - Mục lục vii Chương 1: Tổng quan máy công cụ song song 1.1 Tổng quan máy công cụ song song 1.1.1 Tình hình sản xuất khí Việt Nam 1.1.2 Xu hướng tự động hóa ngành khí 1.1.3 Ứng dụng máy công cụ song song ngành khí 1.2 Mục đích nghiên cứu 1.3 Cấu trúc luận văn 10 Chương 2: Thiết kế cấu hình máy cơng cụ song song 12 2.1 Khảo sát tổng quan loại máy công cụ song song 12 2.1.1 Máy công cụ song song sử dụng nguyên lý thuận………………… 12 2.1.2 Máy công cụ song song sử dụng nguyên lý nghịch 13 2.2 Xác định thông số làm việc 13 2.2.1 Xác định đối tượng gia công phạm vi làm việc máy 13 2.2.2 Xác định chế độ làm việc giới hạn 14 2.3 Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 15 2.3.1 Phân loại khớp sử dụng máy công cụ song song 15 2.3.2 P hân tích lựa chọn phương án 17 2.4 Thiết kế sơ đồ nguyên lý 20 2.5 Thiết kế kết cấu máy 22 2.6 Xây dựng toán động học 22 viii 2.6.1 Hình học máy 22 2.6.2 Bài toán động học ngược 24 2.6.3 Bài toán động học thuận 29 2.6.4 Động học vận tốc gia tốc 32 2.6.5 Phân tích ma trận Jacobi 34 2.7 Phân tích lực tĩnh độ cứng vững 36 2.7.1 Phân tích lực tĩnh 36 2.7.2 Phân tích độ cứng vững 38 2.8 Phân tích động lực học 39 Chương 3: Phân tích kết cấu sử dụng phần mềm Ansys 44 3.1 Thiết kế kiểm nghiệm bền 45 3.2 Thiết kế kiểm nghiệm bền chân máy 54 3.3 Thiết kế kiểm nghiệm bền đế 56 3.4 Thiết kế kiểm nghiệm bền đế lắp bệ trượt 59 3.5 Bản vẽ kết cấu máy 62 3.6 Kết luận 64 Chương 4: Mô động học máy 65 4.1 Giới thiệu công cụ SimMechanics 65 4.1.1 SimMechanics ứng dụng simMechanics 65 4.1.2 Thư viện khối chuẩn simmechanics 66 4.1.2.1 Thư viện khối Bodies 67 4.1.2.2 Thư viện khối ràng buộc truyền động 68 4.1.2.3 Thư viện phần tử lực 69 4.1.2.4 Thư viện khớp 70 4.1.2.5 Thư viện thiết bị đo cấu chấp hành 72 4.1.2.6 Thư viện Utilities 74 4.2 Ứng dụng SimMechanics mô động học máy 76 4.2.1 Liên kết SimMechanic phần mềm Solidworks 76 4.2.1.1 Xây dựng mơ hình khối SimMechanic 76 ix 4.2.1.2 Hồn chỉnh mơ hình máy môi trường SimMechanic 77 4.2.2 Mô động học máy 78 4.2.2.1 Mô động học ngược 78 4.2.2.2 Mô toán động học thuận 82 4.2.2.3 Áp dụng mơ hình điều khiển Horhordin Aleksandr mô máy phay 85 Chương 5: Kết luận hướng phát triển đề tài 90 Tài liệu tham khảo 91 Phụ lục 1: Xác định chế độ làm việc giới hạn Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Tài liệu tham khảo Trang 92 [15] Hrishi L Shah, Kinematic, dynamic and workspace analysis of a novel 6-dof parallel manipulator, luận văn thạc sĩ, Đại học Buffalo,Mỹ [16] Oliver Zirn, Machine Tool Analysis – Modelling, Simulation and Control of Machine Tool Manipulators, A Habilitation Thesis, Đại học ETH Zürich, Thụy Sĩ [17] Yukitoshi Ihara, Takahiro Ishida, Yoshiaki Kakino, Kinematic calibration of a Hexapod machine tool by using circular test, khoa khí xác, Đại học tokyo, Nhật Bản [18] J.-P Merlet, Parallel robot, INRIA, Sophia-Antipolis, Pháp [19] Lung Wen Tsai, Robot analysis-The Mechanic of serial and parallel manipulatiors, Khoa kỹ thuật khí, đại học Maryland, Mỹ [20] http://www.hexapod-system.com Hexapod) (Công ty chế tạo thiết bị [21] http://www.hexapods.net (Công ty cung cấp giải pháp Hexapod) Phụ lục 1: Xác định chế độ làm việc giới hạn Trang P1-1 Phụ lục XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC GIỚI HẠN 1.1 Xác định đối tượng gia công phạm vi làm việc máy Máy sau thiết kế gia cơng loại vật liệu kim loại phi kim loại, có độ cứng lên đến 300HB, gia công loại vật liệu gỗ, nhựa, đồng, nhôm, thép kết cấu… Máy thiết kế để gia cơng bề mặt có biên dạng 3D chủ yếu, có khả gia cơng bề mặt tạo hình có biên dạng phức tạp, gia công khuôn mẫu, khắc chữ… 1.2 Xác định chế độ làm việc giới hạn Chế độ làm việc máy bao gồm nhiều mặt chế độ cắt, chế độ bơi trơn, làm nguội, an tồn… Để tạo sở cho việc tính tốn động lực học máy, xác định chế độ cắt giới hạn, cho máy sau thiết kế có đặc tính động lực học hợp lý Có phương pháp thường dùng xác định chế độ cắt cực đại dựa thực nghiệm chế độ cắt thử sở so sánh với máy tương tự sản xuất Có thể sử dụng cơng thức thực nghiệm sau để xác định thông số giới hạn bao gồm vận tốc cắt v, tốc độ chạy dao s chiều sâu cắt t: √ (P1.1) Trong đó: C=0.7 trường hợp gia cơng thép D: Đường kính lớn chi tiết gia công Trong trường hợp máy thiết kế máy phay, D đường kính lớn dụng cụ cắt ( ) (P1.2) ( ) (P1.3) ( ) (P1.4) (P1.5) (P1.6) Phụ lục 1: Xác định chế độ làm việc giới hạn Trang P1-2 Trên sở tham khảo máy CNC trục thị trường, có bảng thống kê chế độ làm việc giới hạn số máy sau: TT Hãng sản Model Công suất Tốc độ chạy Vận tốc cắt Vận tốc cắt xuất (kw) dao nhanh trục X/Y/Z trục xoay X/Y/Z (m/ph) (m/ph) A/B (0/ph) A/B(0/ph) VF-2TR 22,4 25,4/25,4/25,4 16,5 2000 4800/4800 VF5/40TR 22,4 18/18/18 12,7 2000 3600/3600 Haas VF5/50TR 22,4 18/18/18 12,7 2000 Automatic 3600 ES-5-TR 14,9 18/25,4/25.4 12,7 2000 3600/3600 VR8 22,4 13,7/15,2/15,2 12,7 600 1900/1900 VM10U 24/24/24 N/a N/a VMX30U 13,4 35/35/30 N/a N/a Hurco VMX42U 18 35/35/30 N/a N/a VMX60U 18 30/30/20 N/a N/a 10 VTXU 18 35/35/35 N/a N/a 11 MU400VA 11 40/40/32 32 N/a 14400/18000 Okuma 12 MU500 15 40/40/32 32 N/a 18000/36000 Bảng thống kê chế độ làm việc giới hạn số máy công cụ song song thị trường: TT Hãng sản Model Công Tốc độ chạy Vận tốc cắt Vận tốc cắt xuất suất dao nhanh trục X/Y/Z trục xoay (kw) X/Y/Z (m/ph) (m/ph) A/B/C A/B( /ph) (0/ph) Okuma PM 600 100/100/80 40 5714 6000/6000 Mikrolar P3000 N/a N/a 2,54 N/a Ingersoll HOH-600 37,5 N/a 30 N/a Hexel Tornado 20 N/a 18 N/a 2000 Mikromat 6X Hexa 16 N/a 30 N/a Toyoda Hexa M 22 N/a 100 N/a Từ việc so sánh giới hạn làm việc trên, nhận thấy giới hạn làm việc máy cơng cụ song song rộng, vận tốc cắt tối đa lên đến 100m/ph Phụ lục 1: Xác định chế độ làm việc giới hạn Trang P1-3 Do máy sử dụng để gia công biên dạng 3D chủ yếu, lựa chọn vận tốc cắt cho thiết kế máy tương đương với máy cơng cụ CNC trục tự do, có thơng số cụ thể sau: Vật liệu gia công: Thép cacbon kết cấu C45 Vận tốc cắt lớn nhất: 40m/ph Đường kính dụng cụ cắt lớn nhất: 50mm Lựa chọn chế độ làm việc giới hạn cho phạm vi làm việc lớn Từ chọn chế độ làm việc giới hạn sao: Từ (P1.1) có được: √ √ /vịng Xác định cơng suất trục Lực cắt xác định phương pháp tính theo nguyên lý cắt theo lý thuyết đàn hồi Ở sử dụng phương pháp tính tốn theo ngun lý cắt Lực cắt xác định phương pháp thực nghiệm theo công thức sau: ( ) Trong đó: c=682: tương ứng với trường hợp phay dao phay trụ B=50mm: bề rộng dụng cụ cắt z=4: số dụng cụ cắt S=0.87mm/vòng: bước tiến lớn dụng cụ cắt t=2.6: chiều sâu cắt lớn D=50: đường kính dụng cụ cắt lớn k=0.86: số thực nghiệm Các thông số thực nghiệm chọn theo điều kiện cắt thử tương ứng với vật liệu gia công thép cacbon kết cấu C45, với chế độ cắt nhanh máy phay vạn P623 dụng cụ cắt có gắn hợp kim cứng T15K6 Thay giá trị vào, xác định lực cắt Pz: ( Cơng suất cắt lớn trục chính: ) Phụ lục 1: Xác định chế độ làm việc giới hạn Trang P1-4 Cơng suất động trục xác định theo biểu thức sau: Với =0.7÷0.85: dùng cho máy có chuyển động quay trịn Chọn cơng suất động trục Nđ= 4.5 kw Vận tốc chạy dao nhanh trục X, Y/Z: 20/18 Bảng thống kê thông số chế độ làm việc giới hạn sơ Đặc tính Cơng suất trục (kw) Tốc độ trục (vg/ph) Tốc độ chạy dao nhanh X,Y/Z (m/ph) Vận tốc cắt (m/ph) Đường kính dụng cụ cắt lớn (mm) Chiều sâu cắt tối đa (mm) Tốc độ chạy dao (mm/vg) Độ xác gia cơng (mm) Kích thước khuôn khổ X/Y/Z Điện áp làm việc Thông số 4.5 24000 20/18 18 50 2.6 0.87 0.05 800/800/1200 220/380V 50Hz Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-1 Phụ lục THIẾT KẾ KẾT CẤU MÁY 2.1 Sơ đồ động máy Xác định chuyển động bản: Từ sơ đồ nguyên lý lựa chọn, máy có chuyển động sau: - Chuyển động quay trục để tạo vận tốc cắt - Chuyển động tịnh tiến trục thẳng đứng để mang bệ di động có lắp dụng cụ cắt chuyển động theo phương để gia công bề mặt chi tiết Để dụng cụ cắt chuyển động theo quỹ đạo khác nhau, trục chuyển động độc lập với 2.1.1 Chuyển động trục Chuyển động cắt dụng cụ cắt thực thông qua động trục có số vịng quay tối đa 24000 vòng/phút Lựa chọn loại động xoay chiều pha, có cơng suất động 4.5 KW, số vịng quay thay đổi thơng qua biến tần Lựa chọn động xoay chiều pha loại động có kết cấu nhỏ gọn động chiều động pha với công suất động 2.1.2 Chuyển động trục thẳng đứng Chuyển động trục thẳng đứng có nhiệm vụ tạo chuyển động tịnh tiến cho khớp trụ P để mang đầu trục di chuyển Máy có cấu trúc song song bậc tự tương ứng với trụ đứng, trụ có truyền điều khiển độc lập với Lựa chọn cấu truyền động truyền động servo thủy lực sử dụng xy lanh thủy lực đầu tác động Trục truyền động thẳng đứng có vận tốc lớn chạy dao nhanh 18 m/ph Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-2 2.1.3 Sơ đồ động máy Sau xác định thơng số cho chuyển động máy, tiến hành xây dựng sơ đồ động máy hình P2.1 Hình P2.1 Sơ đồ động máy Sơ đồ máy gồm thân máy (3), thân máy lắp bàn máy chân máy Trục (5) lắp dụng cụ cắt có số vịng quay tối đa 24000 vg/ph Trục liên kết với truyền động thông qua tay máy (4) Xy lanh (2) có nhiệm vụ truyền chuyển động cho tay máy (4), vận tốc truyền động lớn 18 m/ph Thanh dẫn hướng (1) dẫn hướng cho truyền động thủy lực (2) chuyển động theo phương thẳng đứng 2.2 Thiết kế phần tử khí Từ sơ đồ động máy cho phép xây dựng sơ đồ khối thân máy sau: Máy bao gồm khối chính: Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-3 Hình P 2.2 Sơ đồ khối máy công cụ song song - Mặt đế bao gồm cụm thân máy, chân truyền động chịu toàn tải trọng máy - Khối chủ động: thực chuyển động tịnh tiến để mang đầu trục di chuyển Khối nhận chuyển động từ cấu truyền động máy Đây khối chủ động - Khối truyền bao gồm khâu liên kết từ khối chủ động tới mặt công tác thông qua khớp - Mặt công tác: khối bị động, mang đầu trục thực vai trị gia cơng chi tiết Mỗi đường truyền nối từ mặt đế tới bàn cơng tác có bốn khối Có sáu đường truyền giống tương ứng với modul cấu hình nên máy cơng cụ song song Việc tính tốn cần tiến hành cho modul nhất, sau áp dụng cho modul cịn lại Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-4 2.2.1 Thiết kế thân máy Thân máy có nhiệm vụ đỡ tồn kết cấu máy, u cầu thân máy phải có độ cứng vững cao Thân máy phải có khả khử độ rung động phát sinh từ chi tiết máy q trình gia cơng Do đó, lựa chọn loại vật liệu chế tạo thân máy gang xám GX 15-32 loại vật liệu có tính đúc tốt, chịu ứng suất nén lớn sinh toàn tải trọng máy tác động lên, khả khử rung động sinh trình làm việc gang xám tốt Các kích thước thân máy, q trình kiểm tra bền thân máy dược trình bày chương Bản vẽ thân máy thể hình P2.2 Hình P 2.3 Bản vẽ chi tiết thân máy Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-5 2.1.1 Thiết kế truyền động Bộ truyền động máy bao gồm khâu chủ động, cấu truyền động cấu chuyền động thẳng thể hình P2.3 Hình P 2.4.Kết cấu truyền động 1: Xy lanh truyền động thủy lực 2: Thanh dẫn hướng 3: Đế bệ trượt 4: Thanh truyền động Bộ truyền động có nhiệm vụ thực chuyển động thẳng bậc tự để truyền chuyển động cho máy, chân phối hợp chuyển động cho phép trục đạt vị trí mong muốn Bộ truyền bao gồm đế bệ trượt (3) di chuyển dọc theo dẫn hướng (2) Đế bệ trượt truyền động xy lanh thủy lực (1) Tay máy (4) truyền chuyển động từ đế bệ trượt đến trục máy Các thơng số thiết kế cho truyền động máy bao gồm: Vận tốc chuyển động lớn nhất: v=18m/ph Lực tác động lớn truyền, giá trị lực lớn sinh trình làm việc máy Lực tác động lên truyền động thủy lực Giá trị lấy từ kết tính tốn động lực học lấy thực nghiệm từ phần mềm mô Theo kết mô lực từ SimMechnic mục 4.2.2.2, lực lớn tác động truyền (khớp trượt) 21876N Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-6 Lựa chọn truyền động thủy lực cho truyền động thẳng máy có số ưu điểm sau: - Dễ thực việc truyền dẫn vô cấp tự động điều chỉnh vận tốc chuyển động phận làm việc máy máy làm việc - Công suất làm việc lớn - Cho phép đảo chiều chuyển động phận làm việc máy dễ dàng - Có thể bảo đảm cho máy làm việc ổn định không phụ thuộc vào thay đổi tải trọng ngồi - Kết cấu gọn nhẹ, có qn tính nhỏ trọng lượng đơn vị công suất truyền động nhỏ - Do chất lỏng làm việc truyền động thủy lực chủ yếu dầu khoáng nên dễ có điều kiện bơi trơn tốt chi tiết - Truyền động êm khơng có tiếng ồn - Có thể đề phịng cố máy q tải Lựa chọn cần piston - xy lanh thủy lực: - Loại xy lanh: hai đầu tác động - Hành trình lớn xy lanh: 200 mm - Chiều dài làm việc lớn nhất: L=400mm - Giá trị lực tới hạn: K =F= 21876N Mặt khác: Với E = 2.1x105 N/mm2: Modul đàn hồi thép Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-7 Mômen quán tính diện tích mặt cắt ngang cần piston: Suy đường kính cần pittơng là:  d=13.6 mm Lựa chọn xy lanh hãng MTS, theo tiêu chuẩn ISO 6022, ứng với lực F= 21876N, chọn loại xy lanh có đường kính piston 40mm, đường kính cần piston 20mm, chiều dài hành trình xy lanh 200mm, loại piston đầu tác động, kiểu lắp đặt 2R MT4.[9] Thiết kế mạch thủy lực điều khiển cho piston-xylanh truyền động chính: Trong truyền động bao gồm chân máy, truyền động thẳng chân máy truyền động xy lanh thủy lực Các chuyển động truyền động chuyển động độc lập với Phối hợp chuyển động với cho phép có quỹ đạo chuyển động trục Mạch điều khiển cho piston hình P2.4: Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-8 Hình P 2.5 Sơ đồ mạch thủy lực điều khiển cho nhánh Trong đó: Động điện 10 Van phân phối 2/2 2,3,4 Bơm dầu 11 Bộ tích áp Cơng tắc áp suất 12 Van phân phối 4/3 Bộ lọc 13 Xy lanh tác động kép Van chiều 14 Thước quang Bộ làm mát 15 Đồng hồ đo áp suất Van an toàn Ở trạng thái khởi động, bơm dầu 2,3,4 làm việc Bơm có nhiêm vụ làm mát dầu cho hệ thống Dầu từ bơm đưa hệ thống trạng thái khởi động, solenoid van phân phối 10 có điện dẫn đường tín hiệu điều khiển Phụ lục 2: Thiết kế kết cấu máy Trang P2-9 van số thơng với bể Tín hiệu làm cho van số mở lớn nhất, dầu xả bể để làm giảm áp lực cho hệ thống Ở trạng thái làm việc, soilenoid van 10 tín hiệu điện điều khiển, van an tồn mở áp suất hệ thống vượt áp suất an toàn cho phép Dầu đưa vào hệ thống để làm việc Xy lanh 13 điều khiển van phân phối 12 Yêu cầu điều khiển thực thông qua soilenoid van phân phối 12 Cơ cấu mang tải trọng lắp với xylanh 13 chịu tác dụng lực F, chuyển động với tọa độ X Cảm biến vị trí 14 có nhiệm vụ đo chuyển động bệ di động phản hồi vị trí điều khiển để đạt chuyển động mong muốn Các nhánh P2 P6 có sơ đồ tương tự nhánh P1 Mỗi nhánh điều khiển độc lập với cho phép trục đạt quỹ đạo gia cơng PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Trần Quốc Toàn Ngày, tháng, năm sinh: / /1983 Nơi sinh: Long An Địa liên lạc:Ấp Hậu Hòa, xã Đức Hòa Thượng, huyện Đức Hòa, tỉnh Long An Email: qtoantran@gmail.com Điện thoại: 0909980986 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO - Tháng năm 2004 đến tháng 9/2008: Học trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM - Từ Tháng 9/2009 đển nay: Học cao học trường Đại Học Bách Khoa TPHCM Q TRÌNH CƠNG TÁC - Từ 9/2008 đến nay: Làm việc công ty TNHH Procter & Gamble- Khu công nghiệp Đồng An, Thuận An, Bình Dương ... động lực học bao gồm phân tích động học động lực học máy cơng cụ song song, mơ hình hóa 3D cho kết cấu máy, mô động học cho máy Đề tài: ? ?Phân tích động học động lực học máy công cụ song song”... vấn đề máy công cụ song song làm sở cho việc tiếp tục nghiên cứu phát triển máy cơng cụ song song sau v TĨM TẮT Nội dung luận văn vào phân tích động học động lực học máy cơng cụ song song sáu... ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số : 605204 I TÊN ĐỀ TÀI: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY CƠNG CỤ SONG SONG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu tổng quan kết cấu máy công cụ song song