Thiết kế hệ thống tự động hoá sản xuất rau sạch

Thiết kế hệ thống tự động hoá sản xuất rau sạch

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Ngô Trí Dương THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ SẢN XUẤT RAU SẠCH Chuyên ngành : Lý thuyết điều khiển và điều khiển tối ưu Mã số : 62.52.60.05 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN KĨ KỸ THUẬT Hà Nội 2009 Công trình được hoàn thành tại: Bộ môn Điều khiển Tự động, Khoa Điện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phan Xuân Minh PGS.TS. Hồ Hữu An Phản biện 1: GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn Phản biện 2: PGS.TS. Đào Văn Tân Phản biện 3: PGS.TS. Lại Khắc Lãi Luận án sẽ được bảo vệ trước Hộ i đồng chấm luận án cấp nhà nước họp tại phòng 318 C1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội vào hồi 8 giờ 30 ngày 10 tháng 4 năm 2009 Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện - Thư viện Quốc gia - Thư viện Trường Đại học Bách khoa Hà Nội CÁC BÀI BÁO Đà ĐĂNG 1. Ngô Trí Dương và cộng sự, Thiết kế hệ thống tưới tự động phục vụ sản xuất rau sạch trên cơ sở điều khiển mờ, Tuyển tập thông báo khoa học tự động hoá toàn quốc, VICA 5, 2002, Hà nội 2. Ngô Trí Dương, Thiết kế hệ thống điều khiển quá trình tưới nhỏ giọt áp dụng trồng cây trong nhà lưới, nhà kính, tạp chí khoa học kỹ thuật Nông nghi ệp, tập III số 4, trang 321 – 326, năm 2005. 3. Ngô Trí Dương, Thiết kế bộ điều khiển phục vụ rau an toàn theo công nghệ thuỷ canh, tạp chí khoa học kỹ thuật Nông nghiệp, tập V số 3, trang 56 – 66, năm 2007. 4. Ngô Trí Dương, Thiết kế phần mềm hệ thống điều khiển vận hành và giám sát phục vụ sản xuất rau an toàn theo phương pháp thuỷ canh, tạp chí khoa học và công nghệ, Bộ Nông nghiệp và phát tri ển Nông thôn, số 17, trang 8 - 14, năm 2007 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của luận án Đất nước ta đang ở giai đoạn công nghiệp hoá, hiện đại hoá. Trong công cuộc này, tự động hoá đóng một vai trò then chốt. Có thể nói điều khiển tự động là một lĩnh vực kỹ thuật không thể thiếu trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp, nông nghiệp tiên tiến. Hiện nay, nhu cầu đổi mới công nghệ tự động hoá cho các dây chuy ền sản xuất nhằm nâng cao chất lượng sản phẩm, tăng năng suất, giảm giá thành, nâng cao năng lực cạnh tranh trong các cơ sở sản xuất công nghiệp và nông nghiệp là rất lớn. Đây là bài toán thực tiễn đặt ra cho các nhà nghiên cứu về tự động hoá trong nước. Với phương pháp trồng rau sạch không dùng đất được trồng trên các giá thể thì việc ứng dụng tự động hoá mới đáp ứng được đầy đủ các yêu cầu công nghệ từ đó giúp cho các nhà trồng kiểm soát được các thông số sản xuất rau sạch. Những phân tích trên cho thấy nghiên cứu quy trình công nghệ để nắm vững đối tượng cần điều khiển từ đó thiết kế hệ thống tự động hoá trong sản xuất là một vấn đề nghiên cứu vừa mang tính lý thuyết vừa mang tính thực tiễn cấp bách. Đó chính là động l ực để tác giả thực hiện luận án này. 2. Mục đích nghiên cứu Mục đích của luận án là nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ thống tự động hóa quy trình sản xuất rau sạch không dùng đất với mô đun diện tích mặt bằng 200 m 2 . Một hệ thống tự động hóa quá trình sản xuất rau sạch chế tạo trên nền vi điều khiển công nghệ PSoC (Programmable System on Chip) là sản phẩm trông đợi của đề tài. Toàn bộ hệ thống sản phẩm của luận án được chạy thử trong nhà lưới trồng rau, để kiểm tra, đánh giá chất lượng sản phẩm trước khi đưa ra thị trường. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứ u Đối tượng nghiên cứu là các yếu tố ảnh hưởng đến sinh trưởng của loại cây rau sạch bằng phương pháp không dùng đất, qui trình phát triển của một số loại cây rau và qui trình công nghệ chăm sóc các loại cây rau này (theo đề xuất của các nhà nông học). Đây là những cơ sở để xây dựng bài toán điều khiển và tự động hóa quá trình sản xuất rau sạch. 2 Đối tượng nghiên cứu là các kỹ thuật điều khiển, điện, điện tử và kỹ thuật lập trình. Đó là nền tảng để thiết kế hệ thống chăm sóc rau sạch, hệ thống điều khiển và tự động hóa quá trình trồng rau sạch. Phạm vi nghiên cứu giới hạn trong việc nghiên cứu thiết kế và chế tạo hệ thống tự độ ng hóa theo công nghệ trồng rau sạch không dùng đất trong nhà lưới có mái che trên giá thể nhằm thay thế cho các thiết bị nhập ngoại. Nghiên cứu các kỹ thuật và công nghệ tiên tiến nhất phục vụ cho việc chế tạo sản phẩm nhằm tạo ra một sản phẩm có chất lượng tương đương hệ thống thiết bị nhập ngoại. 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án Về ý ngh ĩa khoa học: Luận án là một trong những công trình đầu tiên nghiên cứu về việc ứng dụng tự động hoá vào sản xuất rau sạch bằng phương pháp không dùng đất tại Việt Nam. Sản phẩm của luận án góp phần thúc đẩy công cuộc tự động hóa trong sản xuất nông nghiệp. Luận án đã xây dựng thành công qui trình thiết kế và chế tạo hệ thống tự động hóa bằng vi điều khiển công ngh ệ PSoC, một trong nhũng công nghệ tiên tiến nhất hiện nay. Phần mềm điều khiển quá trình sản xuất rau sạch được trình bày trong luận án thuận tiện cho người sử dụng với hai giao diện người máy (HMI): giao diện HMI thông qua các nút ấn và giao diện HMI trên nền máy tính cá nhân (PC). Sản phẩm phần mềm của luận án cho thấy khả năng ứng dụng của công nghệ thông tin trong lĩnh vực sản xuất nông nghiệp. Đó cũng là một minh chứng về khả năng chế tạo các sản phẩm công nghệ cao trong nước phục vụ sản xuất nông nghiệp. Ý nghĩa thực tiễn và phạm vi ứng dụng: Luận án nhằm đáp ứng nhu cầu thực tế, đó là thiết kế hệ thống tự động hoá cho quá trình sản xuất rau sạch. Từ những đòi hỏi của quy trình công nghệ trồng rau s ạch thì chỉ có hệ thống tự động hoá mới đáp ứng được, do đó kết quả luận án có ý nghĩa ứng dụng vào thực tế nông nghiệp ở Việt Nam. Với kết quả chạy thử hệ thống thành công trong phòng thí nghiệm, hệ thống được lắp đặt và tiến hành trồng thử nghiệm trong nhà trồng rau đơn giản, bước đầu cho kết quả tốt. Sản phẩ m của luận án là tiền đề cho việc thiết kế chế tạo hệ thống tự động hóa trồng rau sạch theo kiểu mô đun hóa, một công nghệ chế tạo thiết bị hiện đại ngày nay. Mô đun hóa tạo điều kiện thuận lợi cho việc lắp đặt, mở rộng và khả năng thay thế nhanh gọn, linh hoạt. 3 5. Kết cấu của luận án Luận án gồm 4 chương và 2 phụ lục, nội dung chính của luận án như sau: Chương 1: Tổng quan về công nghệ sản xuất rau sạch Chương 2: Nghiên cứu và phân tích quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất. Chương 3: Thiết kế hệ thống tự động hoá sản xuất rau sạch bằng phương pháp không dùng đất. Chương 4: Triển khai, lắp đặt hệ thống tự độ ng hoá. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT RAU SẠCH 1.1. Khái niệm chung 1.2. Các phương pháp trồng rau sạch Sản xuất rau sạch ngoài đồng ruộng và sản xuất rau sạch bằng phương pháp không dùng đất. 1.3. Ảnh hưởng điều kiện ngoại cảnh đến sản xuất rau sạch Đó là ảnh hưởng của các đại lượng vật lý như nhiệt độ, cường độ ánh sáng, độ ẩm; hàm l ượng chất dinh dưỡng, độ pH, lưu lượng gió và ảnh hưởng của những tác nhân có hại. 1.4. Các công trình liên quan Các công trình trong nước và các công trình nước ngoài. CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU VÀ PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ TRỒNG RAU SẠCH KHÔNG DÙNG ĐẤT 2.1. Quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất ở nước ngoài Tìm hiểu công nghệ trồng rau không dùng đất và các thiết bị phục vụ công nghệ, bao gồm: nhà trồng, các thiết bị chăm sóc và hệ thống thiết bị phụ trợ cho công nghệ. 2.2. Quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất trong nước Tìm hiểu quy trình công nghệ sản xuất rau sạch trong nước bằng phương pháp không dùng đất và thiết bị phục vụ công nghệ này. So sánh công nghệ trồng rau theo hai phương pháp: phương pháp trồng thủy canh và trồng trên giá thể. 4 Nghiên cứu các các thông số ảnh hưởng đến quá trình trồng rau cần phải được kiểm soát và lựa chọn phương pháp đo các thông số đó. 2.3. Đề xuất bài toán về quy trình công nghệ trồng rau sạch không dùng đất với mô đun 200 m 2 2.3.1. Mô hình nhà trồng rau sạch với mô đun 200 m 2 Sản xuất ở Việt Nam là sản xuất nhỏ, do hệ thống bảo vệ và tiêu thụ rau sạch sau thu hoạch chưa phát triển do vậy mô đun nhà lưới 200 m 2 là hợp lý về mặt sản xuất, chi phí ban đầu. Mô đun này cũng được nhiều nước trên thế giới sử dụng vì nó có mang lại hiệu quả kinh tế cao. Quy trình sản xuất rau sạch không dùng đất: Để thực hiện được quy trình sản xuất rau sạch kiểu công nghệ trồng rau không dùng đất ở nước ta hiện nay phải kết hợp giữa công nghệ trồng rau và thiết bị phục vụ cho công nghệ. Đối với thiết bị phục vụ cho công nghệ được chia thành ba loại: Nhà trồng, thiết bị chăm sóc và thiết bị điều khiển, cụ thể trình bày hình 2.9. Sơ đồ mô hình nhà trồng: Nhà trồng được thiết kế bằng thép hoặc bằng tre, gỗ, nhà có thể phủ bằng Polyethylen hoặc bằng hợp chất cacbonát để chống mưa, bão, tránh dập nát rau, ch ống tia cực tím. Phía trên mái có hệ thống mái cắt nắng được thiết kế bởi động cơ điện có thể cuốn mái và đảo chiều quay để thả mái tuỳ thuộc vào chế độ đặt cường độ ánh sáng được nhận từ cảm biến đo được trình bày hình 2.10 Hình 2.9. Quy trình sản xuất rau sạch không dùng đất Quy trình sản xuất rau sạch không dùng đất Công nghệ trồng rau không dùng đất Thiết bị phục vụ công nghệ Trồng trên giá thể Các loại nhà trồng Thiết bị chăm sóc Thiết bị điều khiển Kiểm soát các thông số ảnh hưởng đến quá trình trồng rau Không hồi lưu Thiết bị được sản xuất chế tạo trong nước 5 Hệ thống luống trồng rau: Với diện tích nhà trồng rau 200 m 2 (8 x 25m) được chia thành 5 luống, mỗi luống chia thành 45 gốc có thể trồng được 90 cây rau. Hệ thống phun sương: Hệ thống phun sương được thiết kế bởi các đường ống kim loại nhỏ phía đầu phun sương được treo lên phía trên nhà trồng hình 2.12. H ình 2.10. Mô hình nhà l ưới có mái che trồn g rau khôn g dùn g đấ t Qu¹t th«ng giã Phun s−¬ng Phun s−¬ng §o nhiÖt ®é, ®é Èm §éng c¬ cuèn, th¶ m¸i §o c−êng ®é ¸nh s¸ng Gi¸ thÓ Gi¸ thÓ Gi¸ thÓ Gi¸ thÓ Gi¸ thÓ Qu¹t th«ng giã M¸i c¾t n¾ng 4 m 8 m Hình 2.11. Sơ đồ tổng thể hệ thống luống trồng rau trong nhà lưới B¬m 5 (t−íi) N−íc s¹ch Van 1 Van 2 Van 3 Van 4 Van 5 A B C D Luèng 1 Luèng 2 Luèng 3 Luèng 4 Luèng 5 25 m 16 m 1,5 m Dung dÞch B Dung dÞch C 8 m Hình 2.12. Sơ đồ bố trí hệ thống phun sương B¬m phun s−ong 4 m 4 m Vßi phun s−ong Vßi phun s−ong Vßi phun s−ong Vßi phun s−ong 8 m 6 Hệ thống quạt thông gió: giúp cho không khí trong nhà trồng lưu thông được với không khí ở phía ngoài nhà trồng. Hệ thống này thường được lắp ở phía trên so với sự phát triển của cây rau hình 2.10 theo chiều dọc của nhà trồng. Hệ thống cuốn mái và thả mái: được thiết kế bởi hệ thống mái cắt nắng và dùng động cơ điện có thể cuốn mái hoặc thả mái tự động. Hệ thống này dùng độ ng cơ điện có thể đổi chiều quay của động cơ. Hệ thống trộn dung dịch: Hệ thống trộn dung dịch là khâu quan trọng trong việc cung cấp dung dịch dinh dưỡng cho cây trồng nhằm đảm bảo độ chính xác về khối lượng và nồng độ chất dinh dưỡng. Hệ thống tưới nhỏ giọt: là hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng cho cây rau theo từng th ời kỳ sinh trưởng dưới dạng giọt nước. Vì vậy việc thiết kế hệ thống tưới nhỏ giọt là khâu quan trọng cho công nghệ trồng rau sạch bằng phương pháp không dùng đất. 2.3.2. Yêu cầu thiết kế hệ thống Về hệ thống tưới nhỏ giọt: là phải đảm bảo lượng nước và chất dinh dưỡng cho cây rau theo từng giai đoạn phát triển. Vì vậy, chúng ta cần xác định lượng nước cần tưới cho cây rau. Khi xác định được lượng nước và dinh dưỡng cần tưới, chúng ta tiến hành chia khoảng thời gian tưới mỗi lần và thời gian nghỉ từng lần. Về hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng: là phải đảm bảo lượng nước và các chất dinh dưỡng cung cấp cho cây rau theo quy trình công nghệ trồng rau. Hệ thống cung cấp dung dịch dinh dưỡng được thiết kế bởi h ệ thống tưới nhỏ giọt, vì vậy phải đảm bảo sự đồng đều khi tưới cho các gốc. Về hệ thống điều khiển nhiệt độ và cường độ ánh sáng: Căn cứ vào quy trình công nghệ trồng rau để đưa ra chế độ đặt nhiệt độ trong nhà trồng và cường độ ánh sáng từ đó điều khiển hệ thống phun sương hay quạt thông gió và thả mái hay cuốn mái (các giá trị đặt có thể thay đổi trong chương trình). Về thiết kế hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển phải được thiết kế trên cơ sở đảm bảo qui trình hoạt động của thiết bị phục vụ cho quá trình công nghệ trồng rau đã được đặt trước. Hệ thống điều khiển phải đảm bảo d ễ dàng thay thế khi hư hỏng, quá trình vận hành và sử dụng đơn giản cho người vận hành. Nhà sản xuất có khả năng can thiệp vào hệ thống như chọn loại cây trồng, đặt các thông số quá trình, các tham của bộ điều khiển .v.v 7 Kết luận chương 2: Xác định các thông số cần kiểm soát đối với công nghệ trồng rau sạch không dùng đất. Tìm hiểu thiết bị các thiết bị công nghệ và đề xuất bài toán tự động hóa quy trình công nghệ trồng rau sạch phương pháp không dùng đất cho mô đun nhà trồng 200 m 2 . CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ SẢN XUẤT RAU SẠCH KHÔNG DÙNG ĐẤT Chương 3 tập trung giải quyết bài toán thứ nhất đã nêu trong chương 2. Đó là thiết kế hệ thống tưới nhỏ giọt, hệ thống trộn dung dịch, hệ thống điều khiển nhiệt độ, ánh sáng và hệ thống điều khiển quá trình và giao diện người máy (giao diện HMI) phụ c vụ công nghệ sản xuất rau sạch không dùng đất. 3.1. Hệ thống điều khiển quá trình tưới nhỏ giọt 3.1.1. Hệ thống tưới nhỏ giọt Hệ thống tưới nhỏ giọt được thiết kế cho nhà trồng rau có mô đun 200 m 2 được chia thành 5 luống trồng rau, chiều dài mỗi luống 16 m, với 45 gốc được trồng 90 cây rau. Hệ thống đường ống của một luống trồng cây được mô tả bởi hình 3.1. Cách tính toán tổn thất trên đường ống chính phụ thuộc vào chiều dài của từng đoạn ống dẫn chính, khoảng cách trồng, vòi tưới, đường kính ống dẫn chính cũng như vòi tưới v.v. mà lưu lượ ng tưới đối với mỗi loại cây có khác nhau. Công thức tính toán tổn thất đường ống và bảng số liệu được trình bày trong báo cáo chính, ta xác định được tổn thất trên một luống là 0,008 m theo chiều cao cộc nước và tính được áp suất đầu đường ống là là 114600 [N/m 2 ], khi đó bộ điều áp suất sẽ được lập trình điều khiển để đạt được giá trị này. Hình 3.1. Hệ thống một đường ống tưới nhỏ giọt thiết kế theo công nghệ trồng rau của PGS.TS. Hồ Hữu An, 2003 Q V 10 8 9 7 6 5 4 3 2 1 47 46 45 Đườn g ốn g chính Đường ống nhánh Bầu t ưới [...]... 47,55 SMR 4,8 250,5 1,6 475,2 47,52 Kt lun chng 4: trong chng ó trỡnh by cỏc kt qu chớnh Thit k, ch to thit b iu khin v c cu chp hnh phc v trng rau sch trong nh trng rau n gin vi din tớch 50 m2 Ch to thnh cụng h thng ti nh git bao gm 3 lung trng rau, vi 90 cõy rau c trng bng cỏc thit b cú sn trờn th trng nc ta hin nay m bo ng ng u v lu lng ra mi vũi 1,1 ml/s Lp t v trng th nghim vi 8 ging cõy da chut... k, ch to v lp t thit b phc v cho cụng ngh trng rau sch bng phng phỏp khụng dựng t 24 KT LUN 1 Xõy dng phng phỏp thit k v ch to h thng t ng hoỏ sn xut rau sch cho mụ un nh li 200 m2 Sn phm phự hp vi cỏc tiờu chun Vit Nam T quy trỡnh ny thit k thnh cỏc mụ un iu khin quỏ trỡnh cho tng khu vc trng rau cú qui mụ ln 2 Thit k h thng ti nh git theo cụng ngh trng rau sch khụng dựng t trong nh li cú mỏi che vi... hoỏ ca Israel) KIN NGH 1 H thng iu khin quỏ trỡnh sn xut rau sch ó c th nghim trng rau trờn nh trng 50 m2 Vỡ vy khi i vo ch to cn kim tra thờm trờn din tớch 200 m2, nht l h thng ti nh git 2 õy l cụng trỡnh u tiờn nghiờn cu ch to sn phm t ng húa lnh vc sn xut rau sch Vit Nam Trong thi gian ti, sn phm s c tip tc th nghim trờn mt s cỏc loi cõy rau khỏc hon thin v sm a vo th trng ... 3 H thng trn c s dng bm 4 vi phng phỏp i lu, s h thng trn dung dch theo kiu i lu trỡnh by trờn hỡnh 3.5 Bơm 3 Bơm 2 B C GHB GHC Bơm 5 Hệ thống luống cây trồng Van điều khiển áp suất Bơm 1 Bơm 4 Trộn dung dịch GHD D Bình chứa dung dịch dinh dỡng A GHA Bình chứa nớc sạch Hỡnh 3.5 H thng trn dung dch theo kiu i lu 11 3.2.2 Xõy dng Graphset iu khin quỏ trỡnh trn dung dch Graphset ng iu khin quỏ trỡnh... c s phõn tớch trờn vi tớnh nng vt tri ca chớp PSoC chỳng tụi la chn thit k b iu khin quỏ trỡnh phc v sn xut rau sch theo phng phỏp khụng dựng t c trng trong nh li cú mỏi che 3.5.3 Thit k phn cng ca b iu khin S cỏc thit b phn cng: cn c yờu cu ca quy trỡnh cụng ngh trng rau sch trong nh trng rau v nghiờn cu vi iu khin v chớp PSoC chỳng tụi chn 2 chớp: PSoC Master CY8C29466 v PSoC Slave CY8C27443, trong... súc rau sch trờn c s vi iu khin cụng ngh PSoC ca hóng Cypress C th, h thng iu khin ti nh git hai ch t ng v bng tay; h thng iu khin quỏ trỡnh trn dung dch theo tng m; H thng iu khin nhit trong nh trng; H thng iu khin cng ỏnh sỏng 4 Thit k phn mm h thng iu khin v giỏm sỏt cụng ngh trng rau sch trong nh li cú mỏi che trờn c s visual basic 6.0 Sn phm phn mm ó c kim chng qua th nghim 5 loi cõy rau c... thỡ gim c 1/5 so vi nhp ngoi tuy nhiờn cha xột n bn Kt lun chng 3: Cỏc kt qu chớnh thu c: Phng phỏp thit k h thng t ng hoỏ sn xut rau sch khụng dựng t; Thit k v ch to h thng ti nh git cho nh trng rau mụ un din tớch 200 m2; Thit k v ch to h thng iu khin quỏ trỡnh trng rau sch khụng dựng t trờn c s vi iu khin cụng ngh PSoC ca hóng Cypress vi hai ch t ng v bng tay do ú gim c chi phớ; Sn phm c kim nghim... ng c cun hay thi mỏi 3.4.3 Sỏch lc cu trỳc iu khin cng ỏnh sỏng iu khin c ti u h thng cun hay th mỏi vi sỏch lc khi xõy dng cu trỳc h thng iu khin cng ỏnh sỏng trong nh trng rau bng cỏch o sỏng bờn ngoi v bờn trong nh trng rau iu khin m mỏi che cho phự hp 3.5 Thit k, ch to h thng iu khin quỏ trỡnh 3.5.1 Xõy dng ca h thng iu khin quỏ trỡnh Cn c quy trỡnh cụng ngh v iu kin thc t nc ta hin nay, chỳng... CHNG 4: TRIN KHAI, LP T H THNG T NG HO SN XUT RAU SCH KHễNG DNG T 4.1 Quy trỡnh lp t h thng 4.1.1 Nh trng: Trờn c s nh trng n gin ca H Hu An, 2003 ti trng i hc Nụng nghip H Ni, chỳng tụi tin hnh lp t h thng vi hỡnh nh hỡnh 4.1, nh trng c thit k n gin khung thộp, h thng che kt hp li v tre, xung quanh nh xõy gch cho 1 m 21 Hỡnh 4.1 Hỡnh nh mụ hỡnh nh trng rau sch khụng dựng t ca PGS.TS H Hu An, 2003... (s) 23 Vi kt qu kho nghim trỡnh by bng 4.1 tớnh trong khong thi gian 20 n 60 giõy sai khỏc gia u lung v cui lung khong t 1 n 2 ml Vỡ vy, m bo yờu cu sai s cho phộp theo quy trỡnh cụng ngh trng rau Kt qu trng rau sch: H thng c th nghim ti nh trng thớ nghim ca trng i hc Nụng nghip H Ni, 8 loi ging da chut vi nng sut nhn c t 475,2 ữ 951,0 Kg/100m2 (bng nng sut trng trong nh li iu khin bng sn phm t ng . công nghệ trồng rau sạch không dùng đất. Chương 3: Thiết kế hệ thống tự động hoá sản xuất rau sạch bằng phương pháp không dùng đất. Chương 4: Triển khai, lắp đặt hệ thống tự độ ng hoá. CHƯƠNG. sự, Thiết kế hệ thống tưới tự động phục vụ sản xuất rau sạch trên cơ sở điều khiển mờ, Tuyển tập thông báo khoa học tự động hoá toàn quốc, VICA 5, 2002, Hà nội 2. Ngô Trí Dương, Thiết kế hệ thống. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HOÁ SẢN XUẤT RAU SẠCH KHÔNG DÙNG ĐẤT Chương 3 tập trung giải quyết bài toán thứ nhất đã nêu trong chương 2. Đó là thiết kế hệ thống tưới nhỏ giọt, hệ thống