Mô hình hệ thống lái điện eps

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI ĐIỆN EPS NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: TH.S PHẠM HỮU NGHĨA Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Phan Trung Khánh 1811252409 18DOTC4 Đỗ Nhật Minh 1811252487 18DOTC4 Tạ Cơng Hưng 1811252388 18DOTC4 Tp Hồ Chí Minh, 2022 Mục Lục Phiếu đăng ký đề tài đồ án tốt nghiệp Phiếu giao nhiệm vụ LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii Tóm tắt iii Abstract iv Mục Lục v Danh sách hình viii LỜI MỞ ĐẦU Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Kết cần đạt 1.5 Nội dung đề tài 1.6 Kết cấu đề tài Chương 2:Tổng quan giải pháp công nghệ 2.1 Tổng quan hệ thống lái ô tô 2.1.1 Công dụng 2.1.2 Các phương pháp quay vịng tơ 2.1.3 Yêu cầu hệ thống lái 2.1.4 Phân loại 2.1.5 Cấu tạo nguyên lý làm việc hệ thống lái 2.2 Các góc đặt bánh xe 10 2.2.1 Góc nghiêng ngang bánh xe (góc Camber) 10 v 2.2.2 Góc nghiêng dọc trụ đứng (góc Caster) 11 2.2.3 Góc nghiêng ngang trụ đứng ( góc Kingpin) 12 2.2.4 Góc nghiêng dọc bánh xe dẫn hướng (độ chụm - toe in, toe out) 13 2.3 Vành tay lái (vô lăng) 14 2.4 Trục lái 15 2.5 Cơ cấu lái 16 2.5.1 Yêu cầu 16 2.5.2 Cơ cấu lái trục vít - lăn 16 2.5.3 Cơ cấu lái trục vít - chốt quay 17 2.5.4 Cơ cấu lái trục vít - cung 18 2.5.5 Cơ cấu lái bánh - 19 2.6 Dẫn động lái 20 2.6.1 Các đòn dẫn động lái 21 2.6.2 Hình thang lái 22 2.7 Trợ lực lái 22 2.7.1 Công dụng 222 2.7.2 Yêu cầu 23 2.7.3 Các cách bố trí trợ lực lái 23 2.7.4 Trợ lực thủy lực kiểu trượt 24 2.7.5 Trợ lực thủy lực kiểu trượt điển hình 25 2.7.6 Trợ lực thủy lực kiểu van xoay 26 2.7.7 Trợ lực thủy lực điều khiển điện tử 28 2.8 Hệ thống lái 4WS 33 Chương 3: Hệ thống lái trợ lực điện 37 3.1 Cấu tạo 37 3.2 Nguyên lý hoạt động 38 3.3 Ưu nhược điểm hệ thống 39 vi 3.4 Động điện DC 39 3.5 Cảm biến momen xoắn 40 3.6 ECU trợ lực lái điện 41 Chương 4: Thiết kế thi cơng mơ hình 47 4.1 Công tác chuẩn bị 48 4.1.1 Các phận cần chuẩn bị 48 4.1.2 Vệ sinh phận mơ hình 49 4.1.3 Làm đẹp khung gầm 50 4.2 Thiết kế khung mơ hình 51 4.2.1 Đo kích thước chung cho khung 51 4.2.2 Tiến hành làm khung 54 4.3 Quá trình lắp đặt gầm lên khung 60 4.3.1 Cố định gầm khung 60 4.3.2 Cố định giảm chấn khung 62 4.3.3 Cố định thước lái lên khung 63 4.3.4 Cố định lái điện lên khung 65 4.3.5 Làm khung cố định bảng điện 67 Chương 5: KẾT LUẬN 70 5.1 Kết nghiên cứu 70 5.2 Hướng phát triển đề tài 71 Tài liệu tham khảo 72 Phụ lục vẽ 73 vii Danh sách hình Hình 2.1: Một số dạng kết cấu thay đổi hướng ô tô Hình 2.2: Sự quay vịng xe .6 Hình 2.3: Vành tay lái Hình 2.4: Cấu tạo hệ thống lái .9 Hình 2.5: Góc Camber 11 Hình 2.6: Góc Caster 12 Hình 2.7: Góc Kingpin 13 Hình 2.8: Độ chụm .14 Hình 2.9: Trục lái 15 Hình 2.10: Cơ cấu lái trục vít lăn 17 Hình 2.11: Cơ cấu lái trục vít chốt quay .18 Hình 2.12: Cơ cấu lái trục vít cung .19 Hình 2.13: Cơ cấu lái bánh 20 Hình 2.14: Địn dẫn động lái 21 Hình 2.15: Hình thang lái .22 Hình 2.16: Các cách bố trí trợ lái 23 Hình 2.17: Trợ lục thủy lục kiểu trượt 25 Hình 2.18: Trợ lực thủy lục kiểu trượt điển hình 26 Hình 2.19: Cấu tạo trợ lực thủy lực van xoay .27 Hình 2.20: Đường dầu 28 Hình 2.21: Cấu tạo trợ lực thủy lực điều khiển điện tử 29 Hình 2.22: Cấu tạo bơm thủy lực 29 Hình 2.23: Nguyên lý hoạt động thủy lực điều khiển điện tử 30 Hình 2.24: Van phân phối vị trí trung gian 31 Hình 2.25: Van phân phối vị trí xe quay sang phải 32 viii Hình 2.26: Van phân phối vị trí xe quay sang trái 33 Hình 2.27: Hệ thống lái 4WS .34 Hình 2.28: Cơ cấu lái phía sau 35 Hình 2.29: Hoạt động bi tuần hoàn 36 Hình 3.1: Cấu tạo trợ lực lái điện 37 Hình 3.2: Mặt cắt động điện DC 40 Hình 3.3: Cảm biến momen xoắn 41 Hình 3.4: ECU trợ lực lái .42 Hình 3.5: Tên giắc ECU trợ lực lái 42 Hình 3.6: Giắc A19 43 Hình 3.7: Giắc b1 43 Hình 3.8: Giắc D31 vị trí 11 44 Hình 3.9: Giắc D31 vị trí 44 Hình 3.10: Mạch nguồn .45 Hình 3.11: Mạch điện ECU trợ lái .46 Hình 3.12: Mạch điều khiển ECU trợ lực lái 47 Hình 4.1: Gầm với sắt 48 Hình 4.2: Trục lái trợ lực lái điện .48 Hình 4.3: Dung dịch vệ sinh Engine Cleaner 49 Hình 4.4: Vệ sinh khung 49 Hình 4.5: Lên màu cho khung gầm .50 Hình 4.6: Khung gầm sau sơn 51 Hình 4.7: Hình chiếu khung mơ hình 52 Hình 4.8: Hình chiếu đứng khung mơ hình 53 Hình 4.9: Hình chiếu cạnh khung mơ hình 54 Hình 4.10: Làm dấu vị trí cắt 54 Hình 4.11: Cắt sắt .55 ix Hình 4.12: Mặt phẳng đáy hình hộp .55 Hình 4.13: Hàn chiều cao hình hộp .56 Hình 4.14: Mối hàn sau hàn xong 56 Hình 4.15: Mài nhẵn mối hàn .57 Hình 4.16: Mối hàn sau mài .57 Hình 4.17: Khung hình hộp 58 Hình 4.18: Lỗ khoan gắn bánh xe 58 Hình 4.19: Cố định bánh xe lên khung 59 Hình 4.20: Khung hoàn thành theo thiết kế 59 Hình 4.21: Xác định vị trí để gầm khung .60 Hình 4.22: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số 60 Hình 4.23: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số 61 Hình 4.24: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số 61 Hình 4.25: Đầu nối giảm chấn có sắt 62 Hình 4.26: Bộ phận cố định giảm chấn 62 Hình 4.27: Giảm chấn sau cố định vào khung 63 Hình 4.28: Bản sắt cắt sau tính tốn .64 Hình 4.29: Thước lái sau cố định vào khung 64 Hình 4.30: Trục lái .65 Hình 4.31: Khớp đăng nối vào trục lái .65 Hình 4.32: Giá đỡ 66 Hình 4.33: Thanh sắt nối ngang 67 Hình 4.34: Khung đỡ bảng điện 67 Hình 4.35: Hai đỡ khung bảng điện 68 Hình 4.36: Mơ hình hoàn thành… .69 x LỜI MỞ ĐẦU Cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước kéo theo nhiều ngành nghề phát triển theo, có ngành cơng nghệ kỹ thuật ô tô Những năm gần ô tô trở thành phương tiện lại quen thuộc thân thiết với người dân Các loại ô tô người dân sử dụng để đáp ứng hầu hết nhu cầu từ lại, vận chuyển,… Trên ô tô hệ thống lái hệ thống quan trọng đảm bảo cho người lái khả điều khiển ô tô, giữ cho ô tô chạy thẳng quay vòng Việc hệ thống xảy trục trặc không phát kịp thời làm khả điều khiển xe khả an tồn Do viêc tìm hiểu sâu nắm lý thuyết hệ thống cần thiết học ngành công nghệ kỹ thuật ô tô Là sinh viên đại học học ngành công nghệ kỹ thuật tơ đào tạo quy, thời gian học tập nghiên cứu trường với kiến thức thực tế hệ thống lái hệ thống khác, chúng em nhận thấy cần phải củng cố mở rộng thêm kiến thức hệ thống lái quan trọng Do nhóm chúng em chọn đề tài là: “Mơ hình hệ thống lái điện EPS” Với nỗ lực hướng dẫn giúp đỡ tận tình từ thầy mơn ngành công nghệ kỹ thuật ô tô, đặc biệt giáo viên hướng dẫn chúng em thầy Th.S Phạm Hữu Nghĩa, sau tháng chúng em hoàn thành đồ án theo tiến độ giao Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô ngành công nghệ ô tô giáo viên hướng dẫn chúng em Th.S Phạm Hữu Nghĩa giúp chúng em hồn thành cơng việc giao Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Đặt vấn đề Sự đời ô tô góp phần không nhỏ vào việc giải nhu cầu lại người, chúng giúp người giảm thiểu thời gian di chuyển nơi, vận chuyển loại hàng hóa có tải trọng nặng số lượng lớn Cùng với phát triển vượt trội mặt khoa học kỹ thuật nhân loại, ngành công nghiệp ô tô không ngừng phát triển theo, trang thiết bị đại hệ thống tân tiến phát triển áp dụng lên xe ô tô để tăng tiện nghi thoải mái an toàn cho người sử dụng Nhắc đến an tồn xe tơ, bỏ qua vấn đề liên quan đến kỹ thuật lái xe, ý thức tham gia giao thông, điều kiện thời tiết tốt xấu hệ thống phanh, hệ thống túi khí, hệ thống lái đóng vai trị quan trọng việc đảm bảo an toàn cho người lái Các hệ thống phối hợp với để đảm bảo an tồn cho người lái suốt q trình lái xe Các hãng sản xuất xe trọng phát triển hệ thống này, có hệ thơng lái không ngừng phát triển theo thời gian nhầm giảm mệt mỏi căng thẳng, tạo thoải mái dễ chịu lái để tinh thần người lái minh mẫn tránh gây tai nạn đáng tiếc Để làm điều hệ thống lái hãng sản xuất trang bị hệ thống trợ lực lái nhầm làm giảm sức nặng đánh lái từ làm giảm sức lao động cho người lái trình sử dụng ô tô Các loại hệ thống lái khác không ngừng đời phát triển lĩnh vực điện – điện tử áp dụng nhiều ngành Trong nhà sản xuất tô áp dụng điện – điện tử hệ thống lái giúp q trình điều khiển xác hơn, thiết kế nhỏ gọn chiếm khơng gian hơn,…đó hệ thống lái điện Với đề tài: ‘Mơ hình hệ thống lái điện EPS’, chúng em hi vọng nghiên cứu tìm hiểu hệ thống lái xe ô tô nay, để biết thêm cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống lái đặc biệt hệ thống trợ lực lái điện, cung cấp cho người đọc nhìn khách quan chi tiết hệ thống Ngoài chúng em hi vọng mơ hình ứng dụng việc học thực hành giảng dạy lý thuyết 1.2 Mục tiêu đề tài - Tìm hiểu cấu tạo chi tiết, phân loại hệ thống lái, nguyên lý hoạt động hệ thống lái điện xe ô tô - Phân tích nguyên lý làm việc liên quan đến phận hệ thống lái điện - Thiết kế, chế tạo thi cơng mơ hình hệ thống lái điện 1.3 Phương pháp nghiên cứu - Thơng qua tài liệu sách vở, giáo trình - Thơng qua tìm hiểu kiến thức từ viết, hội nhóm chia sẻ kiến thức tơ không gian mạng internet - Sử dụng phần mềm hỗ trợ như: STD (tra cứu sơ đồ mạch điện), Solidworks, Toyota Tis, Alldata, Autocad,… 1.4 Kết cần đạt - Xây dựng sở lý thuyết cho hệ thống lái - Tính tốn thiết kế thi cơng mơ hình - Hồn thiện đồ án thời gian quy định 1.5 Nội dung đề tài Chương 1: Giới thiệu đề tài, mục tiêu, phương pháp nghiên cứu đề tài, kết cần đạt đề tài Chương 2: Tổng quan vấn đề liên quan đến sở lý thuyết, cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống lái trợ lực điện Hình 4.19: Cố định bánh xe lên khung (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Do kích thước bánh xe q lớn nên để gầm lên khung hình hộp bánh xe đội gầm lên lơ lững khung nên ta thiết kế thêm phần trụ phía khung để khắc phục điều Phần trụ ta cho dài đến phân khung có độ dài 40cm để cân hai phía cho cao lên 10cm Hình 4.20: Khung hoàn thành theo thiết kế (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 59 4.3 Quá trình lắp đặt gầm lên khung 4.3.1 Cố định gầm khung Sau thiết kế xong toàn khung, ta đặt phần gầm lên phần trụ tính tốn trước Sau ta đánh dấu xác định vị trí bắt ốc để cố định gầm khung, cho phần gầm không bị rung lắc vận hành Hình 4.21: Xác định vị trí để gầm khung (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Hình 4.22: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 60 Khi xác định vị trí, tiến hành khoan ta dùng máy khoan tay có gắn mũi khoan ly, ta khoan từ tay địn gầm xun qua tồn cạnh phần trụ Sau ta dùng bu lơng ly để siết chặt gầm vào khung Vì phần gầm to nên bắt hai ốc để cố định tốt Hình 4.223: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Hình 4.24: Vị trí khoan bắt ốc cố định gầm số (Nguồn: Chụp từ mô hình sản phẩm nhóm thực hiện) 61 4.3.2 Cố định giảm chấn khung Để cố định giảm chấn khung, trước tiên cần phải canh chỉnh giảm chấn nằm vị trí phù hợp Sau ta dùng sắt gắn vô đầu nối giảm chấn để làm tăng mặt tiếp xúc Vì lúc vận hành, mối hàn phải chịu lực lớn nên quay bị bung mối hàn hàn sắt trực tiếp vào đầu nối giảm chấn Hình 4.25: Đầu nối giảm chấn có sắt (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Hình 4.26: Bộ phận cố định giảm chấn (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 62 Dùng thước dây đo khoảng cách từ sắt đến khung có độ dài 12 cm Khi có kích thước đó, ta tiến hành cắt sắt có độ dài tương tự hàn cố định vơ sắt Sau ta xác định vị trí lỗ khoan bu lơng đầu nối giảm chấn sắt khung, ta tiến hành khoan lỗ cố định bu lông ly Tương tự với giảm chấn phía bên ta làm y Hình 4.27: Giảm chấn sau cố định vào khung (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 4.3.3 Cố định thước lái lên khung Đầu tiên ta xác định vị trí thước lái nằm đâu cách bẻ hết lái qua phải vặn thước lái hết phía trước Ta gắn thước lái vào phần dẫn động lái, sau ta dùng sức cố định thước lái tạm thời bẻ lái thử Nếu gầm bẻ hết lái qua trái thước lái vặn hết phía sau nghĩa ta xác định vị trí thước lái đúng, sau ta chọn vị trí để cố định thước lái lên khung Để cố định thước lái lên khung, ta dùng sắt, cắt phần để đưa trục lái xuyên qua sắt tiếp xúc với lỗ ốc cố định 63 Hình 4.28: Bản sắt cắt sau tính tốn (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Vì thước lái nằm vị trí cao so với mặt đáy khung, nên ta hàn thêm sắt vào sát để cố định vào mặt đáy khung Hình 4.29: Thước lái sau cố định vào khung (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 64 4.3.4 Cố định lái điện lên khung Do trục lái thước lái bị ngắn, nên ta nối dài trục lái sắt, sau ta gắn thước lái vào sắt, thước lái có đầu có phi 17, với đầu trợ lực lái điện không ăn khớp với sắt nên ta hàn cố định thước lái vào sắt nối dài trục lái thước Hình 4.30: Trục lái (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Hình 4.31: Khớp đăng nối vào trục lái (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 65 Khi gắn trợ lực lái điện vào, cao so với tồn khung khơng thể xác định vị trí Để xác định vị trí nó, ta canh phần giá đỡ trợ lực lái song song với cạnh khung, ta tiến hành cắt ba sắt có độ cao vị trí trợ lực lái hàn cố định Sau ta dùng pad để bắt ốc phần giá đỡ bắt ốc vào vừa hàn, bắt ốc nên ta hàn cố định pad lại Vậy phần cố định trợ lực lái điện xong Do lúc bẻ lái, trợ lực rung lắc nhẹ, ta dùng sắt trịn để cố định khơng cho rung lắc cách đưa xuyên qua phần giá đỡ nhỏ phía trợ lực lái điện hàn cứng lại Giờ trợ lực lái điện cố định hoàn toàn vào khung Hình 4.32: Giá đỡ (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 66 Hình 4.33: Thanh săt nối ngang (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 4.3.5 Làm khung cố định bảng điện Theo thiết kế điện có chiều dài 600mm chiều rộng 400mm Chúng ta cắt 600mm 403,4mm Do dùng sắt nhỏ 1,7 400mm nằm ngồi Sau ta hàn lại thành khung Để khung giữ điện, ta dùng miếng sát mỏng cắt theo kích thước khung hàn phân mặt bên sắt mỏng, phân lại lòi đỡ bảng điện Hình 4.34: Khung đỡ bảng điện (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) 67 Do khung hình hộp ó độ rộng 85cm, rộng khung bảng điện nên hàn sắt 85cm mặt đáy khung hình hộp, sau ta tiếp tục hàn khung bảng điện vào sắt 85cm trước Để dễ nhìn vào bảng điện từ phía trước, ta để bảng điện nghiên xuống 50 độ Nhưng nghiên bảng điện ngã, bị bẻ cong mối hàn bị mỏng Ta hàn hai sắt vng góc với bảng điện hàn đầu cịn lại vào khung hình hộp Lúc khung bảng điện chắn Hình 4.35: Hai đỡ khung bảng điện (Nguồn: Chụp từ mơ hình sản phẩm nhóm thực hiện) Khi hàn sắt đỡ phần khung bảng điện tồn mơ hình hồn thiện, ta cần lắp bảng mạch lên khung trình thiết kế mơ hình đến hồn thành 68 Hình 4.36: Mơ hình hồn thành Kết luận: Sau hồn thành mơ hình, cấp nguồn cho hộp hộp nhận nguồn tốt, bật ON chìa đánh lái sang trái phải, trợ lực lái hoạt động làm việc đánh lái nhẹ nhàng hơn, xe quay vòng sang trái phải dễ dàng, lập lại q trình thêm vài lần thấy mơ hình hoạt động ổn định 69 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Kết nghiên cứu Sau ba tháng với bao nổ lực, cố gắng nhóm chúng em hồn thành thời hạn đồ án tốt nghiệp với đề tài “Mô hình hệ thống lái điện EPS” Suốt trình làm đồ án chúng em trao dồi học hỏi thêm nhiều kiến thức chuyên ngành lĩnh vực ô tơ Trong q trình thực đồ án chúng em gặp khơng khó khăn việc tìm kiếm nơi mua vật liệu thực đồ án, sai sót q trình tính tốn thiết kế mơ hình Tuy nhiên, nỗ lực cố gắng vượt qua khó khăn nhóm chúng em cuối hồn thành đồ án hồn thiện mơ hình sản phẩm hệ thống lái điện EPS Nhờ vào đồ án chúng em học hỏi nhiều thành tựu: - Hiểu biết hệ thống lái ô tô; - Nắm nguyên lý hoạt động hệ thống lái; - Kĩ hàn, cắt; - Kĩ làm word, powerpoint, kĩ làm việc nhóm - Kĩ đọc tài liệu Đề tài chúng em nghiên cứu cung cấp cho người đọc nhìn tồn diện cấu tạo chi tiết, phân loại hệ thống lái cung cấp nguyên lý hoạt động chúng Trong phần xây dựng mơ hình, đề tài thiết kế chế tạo mơ hình hệ thống lái điện tơ sản phẩm đề tài nghiên cứu Mơ hình mơ hoạt động hệ thống lái điện tơ, cho người xem nhìn trực quan trình hoạt động hệ thống lái điện, chúng em hi vong mơ hình làm giáo cụ trực quan hệ thống lái để thực hành điều chỉnh, điều khiển hệ thống lái cho học sinh, sinh viên 70 Do kiến thức hạn chế thời gian có hạn vấn đề tài nên mơ hình đơi có chỗ sai sót Tuy nhiên chúng em tin có thời gian tài đầy đủ chúng em làm hồn chỉnh mơ hình nửa Trong suốt q trình làm đồ án mơ hình khơng tránh khỏi sai sót khơng mong muốn, chúng em hi vọng thầy bỏ qua cho chúng em 5.2 Hướng phát triển đề tài Dù đề tài hoàn thành đầy đủ phần nghiên cứu sản phẩm mơ hình Tuy nhiên đề tài cịn số phần phát triển thêm mức nghiên cứu cao tương lai như: - Thiết kế chế tạo ECU điều khiển lái ( EPS ECU) với chương trình lập cho dòng vi điều khiển khác đánh giá kết điều khiển mềm dẻo hệ thống - Lắp ráp nghiên cứu hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực khác - Chế tạo thêm phần dẫn động mặt đường giả định để nghiên cứu tác động mặt đường đến giao động hệ thống lái 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hoàng, Kết Cấu Ơ Tơ, Nhà Xuất Bản Bách Khoa Hà Nội, 20009; Nguyễn Văn Nhanh, Nguyễn Phụ Thượng Lưu, Đỗ Nhật Trường, Kết Cấu Ơ Tơ, 2019; Phan Tiến Vương, Bài giảng môn học Hệ thống lái điều khiển điện tử, 2016 72 Phụ lục BẢN VẼ KỸ THUẬT 73 ... tài: ? ?Mô hình hệ thống lái điện EPS? ??, chúng em hi vọng nghiên cứu tìm hiểu hệ thống lái xe ô tô nay, để biết thêm cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống lái đặc biệt hệ thống trợ lực lái điện, ... trợ lái: + Hệ thống lái có trợ lực thủy lực; + Hệ thống lái có trợ lực khí (khí nén chân khơng); + Hệ thống lái có trợ lực điện; + Hệ thống lái có trợ lực khí 2.1.5 Cấu tạo nguyên lý làm việc hệ. .. động hệ thống lái trợ lực điện Chương 3: Giới thiệu hệ thống lái trợ lực điện, trình bày mạch điện ECU trợ lực lái điện mơ hình Chương 4: Trình bày bước thiết kế qui trình thực lắp rắp mơ hình