Đồ án thiết mô hình hệ thống lái trợ lực điện

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM, ĐỒ ÁN THIẾT KÊ MÔ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN, MÔ HÌNH GIẢ LẬP TẢI TRỌNG XE VÀ TÙY CHỈNH TRỢ LỰC CHO CỤM VÔ LĂNG, ĐỒ AN THÍCH HỢP CHO CÁC BẠN SINH VIÊN ĐANG THỰC HIỆN ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN

TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN SVTH: PHAN NGỌC LUÂN MSSV: 12145103 SVTH: NGUYỄN TUẤN KHANH MSSV: 12145080 GVHD: THS THÁI HUY PHÁT Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2016 TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN SVTH: PHAN NGỌC LUÂN MSSV: 12145103 SVTH: NGUYỄN TUẤN KHANH MSSV: 12145080 GVHD: THS THÁI HUY PHÁT Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2016 KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC TP Hồ Chí Minh, ngày 31 tháng 03 năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Phan Ngọc Luân MSSV: 12145103 Nguyễn Tuấn Khanh MSSV: 12145080 Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Mã ngành đào tạo: 52510205 Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ đào tạo: Khóa: 2012-2016 Lớp: 121451A Tên đề tài Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển mơ hình hệ thống lái trợ lực điện Nhiệm vụ đề tài 1) Tổng quan đề tài nghiên cứu 2) Cơ sở lý thuyết 3) Các phƣơng pháp điều khiển hoạt động hệ thống lái trợ lực điện 4) Áp dụng vào mơ hình thực tế 5) Tổng kết, kiến nghị đề tài nghiên cứu Sản phẩm đề tài 01 tập báo cáo kết nghiên cứu 02 đĩa CD Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 11/4/2016 (kế hoạch thức 13/06/2016) Ngày hồn thành nhiệm vụ: 23/07/2016 TRƢỞNG BỘ MƠN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN Tên đề tài: Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển mơ hình hệ thống lái trợ lực điện Họ & tên Sinh viên: Phan Ngọc Luân MSSV: 12145103 Nguyễn Tuấn Khanh MSSV: 12145080 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô I NHẬN XÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không): 2.Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Giảng viên hƣớng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Tên đề tài: Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển mơ hình hệ thống lái trợ lực điện Họ & tên Sinh viên: Phan Ngọc Luân MSSV: 12145103 Nguyễn Tuấn Khanh MSSV: 12145080 Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô I NHẬN XÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không): Điểm đánh giá (theo thang điểm 10):…… Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Giảng viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC XÁC NHẬN HỒN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: Nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển mơ hình hệ thống lái trợ lực điện Họ tên Sinh viên: : Phan Ngọc Luân Nguyễn Tuấn Khanh MSSV: 12145103 MSSV: 12145080 Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tơ Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hƣớng dẫn, Giảng viên phản biện thành viên Hội đồng bảo Đồ án tốt nghiệp đƣợc hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịch Hội đồng: Giảng viên hƣớng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2016 LỜI CẢM ƠN Chúng em sinh viên khoa Cơ Khí Động Lực trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TPHCM Trong suốt thời gian học tập, chúng em đƣợc dìu dắt hƣớng dẫn tận tình Quý thầy trƣờng nói chung khoa Cơ Khí Động Lực nói riêng, chúng em tích lũy đƣợc nhiều kiến thức quý báu không chuyên ngành mà cịn nhiều lĩnh vực khác Và đến hơm nay, với đồ án tốt nghiệp đánh dấu cột mốc lớn bƣớc đƣờng trƣởng thành chúng em Xin gửi tới Q thầy kính trọng lòng biết ơn sâu sắc chúng em Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn thầy hƣớng dẫn Thái Huy Phát tận tình hƣớng dẫn, dạy suốt trình học tập nhƣ q trình thực đề tài, để nhóm chúng em hồn thành đề tài Xin chân thành cảm ơn Q thầy ngồi trƣờng đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TPHCM, đặc biệt giảng viên khoa Cơ Khí Động Lực hƣớng dẫn tận tình trực tiếp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi, cho nhóm chúng em hồn thành đề tài Cảm ơn đóng góp ý kiến bạn ngồi trƣờng để nhóm chúng tơi hồn thiện tốt đề tài Xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực Phan Ngọc Luân Nguyễn Tuấn Khanh TÓM TẮT Chúng ta sống thời kỳ khoa học công nghệ phát triển nhanh Hầu hết hệ thống điện tơ có mặt vi xử lý để điều khiển trình hoạt động hệ thống, từ hệ thống điều khiển động hộp số hệ thống an tồn tiện nghi tơ nhƣ: Hệ thống chống trƣợt phanh (ABS), hệ thống chống trƣợt quay (TRC), hệ thống ổn đinh động học (VSC), hệ thống điều khiển chạy tự động (CCS)… Cùng với phát triển đó, hệ thống lái trợ lực điện (Electrically assisted power steering, EPS) trở thành công nghệ đƣợc nhà sản xuất ô tô dần thay hệ thống lái trợ lực thủy lực vốn thống trị công nghiệp ô tô kỷ qua Với hy vọng tổng hợp lại kiến thức đƣợc học muốn có thêm hiểu biết, nắm bắt sâu sắc hệ thống lái trợ lực điện để bổ sung thêm vốn kiến thức mình, nên chúng em định chọn đồ án “NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN” Hy vọng với kiến thức đƣợc học, với giúp đỡ bạn bè hƣớng dẫn thầy, đồ án tài liệu giúp ích công tác giảng dạy học tập Tuy nhiên, kiến thức hạn chế, phạm vi thời gian có hạn, lƣợng kiến thức lớn nên đồ án khơng tránh khỏi hạn chế định MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH 10 DANH MỤC CÁC BẢNG 12 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN 13 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 13 1.2 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 13 1.3 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU 14 1.4 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 14 1.5 PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .14 CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG LÁI 15 2.1 CÔNG DỤNG, PHÂN LOẠI, YÊU CẦU CỦA HỆ THỐNG LÁI 15 2.1.1 Công dụng hệ thống lái .15 2.1.2 Phân loại hệ thống lái .15 2.1.3 Yêu Cầu Của Hệ Thống Lái .16 2.2 CÁC BỘ PHẬN HỆ THỐNG LÁI 16 2.2.1 Vô lăng (vành tay lái) 16 2.2.2 Trục lái 17 2.2.3 Cơ cấu lái 19 2.2.4 Dẫn động lái 21 CHƢƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG LÁI CÓ TRỢ LỰC 22 3.1 CƠNG DỤNG HỆ THỐNG LÁI CĨ TRỢ LỰC 22 3.2 PHÂN LOẠI CỦA HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC .22 3.2.1 Hệ thống lái trợ lực thủy lực .22 3.2.2 Hệ thống lái trợ lực thuỷ lực - điện .23 3.2.3 Hệ thống lái trợ lực điện tử (PPS) 24 3.2.4 Hệ thống lái trợ lực điện (EPS) 25 CHƢƠNG 4: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 26 4.1 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 26 4.2 ƢU ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN .26 4.3 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 27 4.4 CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA CÁC BỘ PHẬN CHÍNH .29 4.4.1 Động điện D/C .29 4.4.2 Cơ cấu giảm tốc 30 4.4.3 Cảm biến moment xoắn 31 4.4.4 ECU EPS .34 4.5 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG .36 CHƢƠNG 5: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN 38 5.1 MƠ TẢ MƠ HÌNH 38 5.1.1 Phần thiết kế khung 39 5.1.2 Chế tạo cấu hãm .40 5.1.3 Thiết kế sa bàn 40 5.1.4 Phần mạch điều khiển 40 CHƢƠNG 6: HƢỚNG DẪN SỬ DỤNG MƠ HÌNH 45 6.1 MƠ HÌNH HỒN CHỈNH 45 6.1.1 Các chân mơ hình 45 CHƢƠNG 5: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN Hình 5.1 Hệ thống trợ lực điện xe TOYOTA VIOS  Giới thiệu mơ hình Mơ hình sử dụng hệ thống lái trợ lực điện xe TOYOTA VIOS với đặc trƣng nhƣ:  Motor đƣợc đặt trục lái, sử dụng motor điện D/C có chổi than  Bộ giảm tốc trục vít - bánh vít  Cảm biến moment loại lõi thép xoay 5.1 MƠ TẢ MƠ HÌNH Với hệ thống lái trợ lực điện xe Toyota, mô hình minh họa đƣợc trình trợ lực cho ngƣời lái Mơ hình đƣợc phân thành phần chính:  Phần thiết kế khung  Phần cấu hãm  Phần thiết kế sa bàn  Phần mạch điều khiển 38 5.1.1 Phần thiết kế khung Để gắn đƣợc phận nhƣ: vô lăng, trục lái, sa bàn lên khung phần khung phải đƣợc thiết kế chế tạo cho theo kích thƣớc phận tối ƣu việc sử dụng di chuyển Hình 5.2 Bản vẽ kỹ thuật 39 5.1.2 Chế tạo cấu hãm Với mục đích tạo moment cản mặt đƣờng, từ cảm biến moment lái xác định đƣợc lực lái gửi cho ECU-EPS tính tốn Ta có nhiều phƣơng pháp khác để tạo nên cấu hãm:  Lắp bánh xe cho tiếp xúc với mặt đường e thực tế Biện pháp nhiều kinh phí, diện tích, khối lƣợng nặng, khơng thích hợp sử dụng mơ hình  Lắp hệ thống phanh ( phanh bố phanh đĩa, ) Phƣơng pháp có cấu tạo đơn giản nhƣng gặp khó khăn trình vận hành  Lắp ly hợp từ trục thứ cấp Trên trục thứ cấp trục lái đƣợc lắp ly hợp từ nhằm tạo đƣợc lực cản giúp cảm biến moment cảm nhận đƣợc lực đánh lái Phƣơng pháp có cấu tạo đơn giản, dễ lắp đặt, dễ tìm kiếm, giá thành hợp lý đặc biệt đơn giản vận hành Với thuận lợi phƣơng pháp tạo lực hãm ly hợp từ, nên chúng em sử dụng phƣơng pháp lắp ly hợp từ trục thứ cấp loại ly hợp thƣờng đóng, có điện áp 12V đƣợc cấp vào ly hợp đƣợc mở không tạo lực cản Ly hợp từ gồm đĩa ép cuôn dây nam châm vĩnh cửu Bộ phận stato đƣợc lắp cố định với khung, phần roto đƣợc lắp với trục thứ cấp trục lái Hình 5.3 Ly hợp từ 40 5.1.3 Thiết kế sa bàn Hình 5.4 Bảng vẽ sa bàn Hình 5.5 Sa bàn thực tế Nhằm thể tất tín hiệu nhƣ phần điều khiển mơ hình Với cấu tạo mơ hình hệ thống lái, sa bàn đƣợc thiết kế khung với chiều dài 58cm chiều rộng 35cm 5.1.4 Phần mạch điều khiển Trên hệ thống lái trợ lực điện phận quan trọng hộp ECU-EPS Hộp có nhiệm vụ nhận tín hiệu cảm biến moment đánh lái tín hiệu tốc độ để xuất tín hiệu điều khiển động trợ lực 41 Trên xe thực tế, hệ thống tay lái điện giao tiếp với hệ thống khác thông qua mạng CAN để nhận tín hiệu cần thiết cho q trình điều khiển Ta có số phƣơng pháp để điều khiển hệ thống tay lái điện nhƣ:  Sử dụng thêm hộp ECU động kết hợp với ECU EPS để tạo thành hệ thống giao tiếp mạng CAN Đây phƣơng pháp giúp cho việc điều khiển hệ thống cách xác nhƣng tốn nhiều kinh phí, khơng thích hợp cho việc sử dụng mơ hình  Giả tín hiệu mạng CAN thực tế xe Phƣơng pháp tốn kinh phí để mua hộp ECU động nhƣng muốn giả lặp đƣợc tín hiệu mạng CAN cần phải có xe tơ thực tế sử dụng hệ thống tƣơng tự thiết bị chuyên dụng để đọc tín hiệu Bên cạnh đó, phƣơng pháp cịn địi hỏi phải có kiến thức tốt lập trình  Thiết kế mạch điện, sử dụng tín hiệu đánh lái từ hộp ECU EPS gửi đến để điều khiển motor trợ lực Phƣơng pháp có ƣu điểm bật nhƣ: giá thành linh kiện hợp lý, kết cấu đơn giản, nhỏ gọn, dễ thực Vì chúng em áp dụng phƣơng pháp kết hợp ECU EPS mạch điện điều khiển lên mơ hình để tạo tín hiệu giúp motor trợ lực hoạt động 42 Hình 5.6 Mạch điều khiển thực tế Hình 5.7 Sơ đồ khối tín hiệu 43 Hình 5.8 Lƣu đồ hoạt động mơ hình 44 CHƢƠNG 6: HƢỚNG DẪN SỬ DỤNG MƠ HÌNH 6.1 MƠ HÌNH HỒN CHỈNH Hình 6.1 Mơ hình hồn chỉnh 6.1.1 Các chân mơ hình Hình 6.2 Các chân sa bàn 45 Ký hiệu chân: IG: Dƣơng sau cơng tắc: 12V GND: Mass TRQ1: Tín hiệu từ cảm biến ECU EPS TRQ2: Tín hiệu từ cảm biến ECU EPS TRQV: Dƣơng ECU TRQG: Mass ECU M1: Đầu motor chân số M2: Đầu motor chân số Chúng ta nối chân từ nguồn khác vào mạch nhƣ tên nêu 6.1.2 Cơ cấu điều khiển Mơ hình đƣa cấu điều khiển ngồi vơ lăng cịn có điều chỉnh tốc độ xe nằm xa bàn Hình 6.3 Điều chỉnh tốc độ xe 46 6.2 QUI TRÌNH VẬN HÀNH  Kiểm tra thiết bị, điện áp nguồn, dây dẫn  Xoay công tắc vị trí tốc độ thấp  Đánh lái, cảm nhận moment trợ lực  Thay đổi vị trí cơng tắc tốc độ xe vị trí trung bình cao  Đánh lái cảm nhận thay đổi trƣờng hợp Hình 6.4 Cơng tắc vị trí thấp Hình 6.5 Cơng tắc vị trí trung bình 47 Hình 6.6 Cơng tắc vị trí cao 6.3 KIỂM TRA ĐIỆN ÁP Mục đích: Nhận dạng chi tiết thực tế kiểm tra giá trị điện áp chi tiết mô hình, đƣa kết luận cụ thể hệ thống lái trợ lực điện Chú ý:  Dùng đồng hồ đo thang đo  An toàn sử dụng điện  Chuẩn bị:  Đồng hồ đo vôn kế  Dây điện cần thiết  Nguồn điện xoay chiều dân dụng 48 Kiểm tra: Hình 6.7 Sơ đồ chân ECU-EPS Dùng đồng hộ đo điện kiểm tra chân so sánh với giá trị cho phép bảng sau: 49 Bảng 6.1 Bảng so sánh giá trị Giá trị cho Màu dây Điều kiện PIG(P7-1) - PGND(P7-2) Trắng - Trắng đen Luôn 10 - 16V PGND(P7-2) - MASS Trắng đen - Mass Luôn Dƣới Ω Ký hiệu Nguồn on, xoay vô lăng sang trái M1( P9-1) - PGND(P7-2) lăng sang phải Nguồn on, xoay vô lăng sang trái 10 - 16V 10 - 16V Đen - Trắng đen Nguồn on, xoay vô lăng sang phải IG (P8-6) - PGND(P7-2) Dƣới 1V Đỏ - Trắng đen Nguồn on, xoay vô M2( P9-2) - PGND(P7-2) phép Đen - Trắng đen Nguồn on Dƣới 1V 10 - 16V Nguồn on, xoay vô TRQ1(P10-5) - PGND( P7-2) Đen - trắng đen lăng sang trái 0.3 -4.7V phải TRQV(P10-6)- PGND(P7-2) Vàng - Trắng đen Nguồn on 7.5-8.5 V Nguồn on, xoay vô TRQ2(P10-7) - PGND(P7-2) Đỏ - Trắng đen lăng sang trái 0.3 - 4.7V phải TRQG(P10-5)- PGND(P7-2) Trắng- Trắng đen Luôn Dƣới 1Ω 50 CHƢƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 7.1 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu hoàn thành đồ án tốt nghiệp “Nghiên cứu phương pháp điều khiển mơ hình hệ thống lái trợ lực điện’’ nhóm làm nhiệm vụ đề ra, cố gắng nổ lực nhóm với hƣớng dẫn tận tình thầy Thái Huy Phát, nhóm chúng em hồn thành tốt đề tài trƣớc tốt nghiệp Thông qua đồ án tốt nghiệp chúng em có dịp cố kiến thức thân đồng thời học hỏi thêm kiến thức mới, giúp chúng em làm quen với áp lực cơng việc nhƣ trách nhiệm hồn thành đồ án Tuy hoàn thành đề tài nhƣng chắn có vấn đề cần bổ sung mà nhóm chƣa kịp nghiên cứu hồn thiện 7.2 KIẾN NGHỊ Do hạn chế thời gian kinh phí, nên đề tài dừng lại việc nghiên cứu phƣơng pháp chế tạo mơ hình hệ thống lái trợ lực điện, nhiều hƣớng phát triển cho đề tài mà nhóm chƣa thực đƣợc nhƣ:  Nghiên cứu giả lập tín hiệu mạng CAN xe  Nghiên cứu sâu vào hệ thống so sánh cấu tạo, nguyên lý hệ thống hãng thị trƣờng Việt Nam nhằm đƣa hƣớng nghiên cứu khoa học sau Nền công nghiệp ô tô không ngừng phát triển đƣa hƣớng cải thiện hệ thống xe nhiều yếu tố khác nhau, q trình điện hóa xe hình thành phát triển thị trƣờng Việt Nam Điều có nghĩa cần nguồn nhân lực có trình độ kỹ thuật cao, từ trình đào tạo trƣờng đại học, cao đẳng chúng em thiết nghĩ trƣờng nên có sách cải tiến đầu tƣ cho hợp lý ngân sách để tạo nguồn nhân lực phù hợp với xu nguồn lao động tƣơng lai Cuối nhóm xin chân thành cảm ơn thầy hƣớng dẫn Thái Huy Phát, thầy khoa Cơ Khí Động Lực tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm chúng em hồn thành đề tài Nhóm thực 51 Tài liệu tham khảo: [1] http://benthanhtoyota.com.vn/tin-tuc/uu-nhuoc-diem-cua-tro-luc-tay-lai-thuy-luc-vadien-7.html http://otobienhoa.vn https://sites.google.com/site/lixinautoelectrical/electric-power-steering http://www.danhgiaxe.com/tong-quan-cac-he-thong-tro-luc-lai-hien-nay-20107.htm www.autospeed.com.au http://www.oto-hui.com http://xe.dangkiem.com http://www.autoshop101.com http://pubs.sciepub.com/ajvd/2/1/5/ 52 ... hệ thống lái thiết bị phụ trợ gọi hệ thống lái có trợ lực 3.2 PHÂN LOẠI CỦA HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC 3.2.1 Hệ thống lái trợ lực thủy lực Hình 3.1 Hệ thống lái trợ lực thủy lực Các phận hệ thống trợ. .. 21 Hình 3.1 Hệ thống lái trợ lực thủy lực 22 Hình 3.2 Hình hệ thống lái trợ lực thủy lực điện 23 Hình 3.3 Hệ thống lái điện tử 24 Hình 3.4 Hệ thống lái trợ lực điện. .. tính trợ lực .35 Hình 4.15 Sơ đồ khối hệ thống lái trợ lực điện 36 Hình 4.16 Sơ đồ hệ thống lái trợ lực điện .37 Hình 5.1 Hệ thống trợ lực điện xe TOYOTA VIOS 38 Hình