Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH)

Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH) Nghiên cứu và ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay (Đề tài NCKH)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI THAM GIA XÉT GIẢI THƯỞNG “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2020 NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG TÍN HIỆU EEG ĐIỀU KHIỂN KHUNG XƯƠNG TRỢ LỰC CÁNH TAY Trong lĩnh vực khoa học công nghệ: Chuyên ngành kỹ thuật Y Sinh TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI THAM GIA XÉT GIẢI THƯỞNG “SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC” NĂM 2020 NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG TÍN HIỆU EEG ĐIỀU KHIỂN KHUNG XƯƠNG TRỢ LỰC CÁNH TAY Trong lĩnh vực khoa học công nghệ: Chuyên ngành kỹ thuật Y Sinh Sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Phú Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 161290, Khoa Điện – Điện tử Năm thứ: /Số năm đào tạo: Ngành học: Kỹ thuật Y Sinh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Huy Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: : 161290, Khoa Điện – Điện tử Năm thứ: Ngành học: Kỹ thuật Y Sinh Người hướng dẫn chính: ThS Ngơ Bá Việt /Số năm đào tạo: -i- MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH iv DANH MỤC BẢNG vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT viii CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI 1.3 MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI 1.4 PHƯƠNG PHÁP, ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.5 BỐ CỤC CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 ĐẶC TRƯNG CỦA TÍN HIỆU EEG VÀ TÍN HIỆU CHỚP MẮT 2.1.1 Tín hiệu EEG 2.1.2 Hành vi chớp mắt người 2.1.3 Tín hiệu chớp mắt 2.2 BỘ LỌC THÔNG CAO 10 2.3 GIỚI THIỆU PHẦN MỀM 11 2.3.1 Cortex API 11 2.3.2 Ngôn ngữ lập trình Python 13 2.3.3 Arduino IDE 13 2.4 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG 14 2.4.1 Thiết bị Emotiv EPOC+ 14 2.4.2 Vi Điều Khiển 16 2.4.3 Cấu tạo nguyên lý làm việc bánh lăn 17 2.4.4 Mạch thu phát Bluetooth HC-05 19 2.4.5 Module điều khiển động bước A4988 21 2.4.6 Động bước 24 Chương 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 25 3.1 GIỚI THIỆU 26 -ii3.2 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG 26 3.3 THIẾT KẾ CÁNH TAY TRỢ LỰC 27 3.3.1 Thiết kế khung cánh tay 27 3.3.2 Thiết kế hộp số giảm tốc có tỉ lệ 40:1 29 3.4 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY 35 3.4.1 Lựa chọn thu tín hiệu EEG 35 3.4.2 Thiết kế khối xử lý tín hiệu 35 3.4.3 Thiết kế khối nhận liệu bluetooth 36 3.4.4 Thiết kế xử lý trung tâm 37 3.4.5 Thiết kế điều khiển 37 3.4.6 Lựa chọn động 38 3.4.7 Thiết kế khối nguồn 38 3.5 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY TRỢ LỰC 40 3.6 THIẾT KẾ BỘ LỌC 40 Chương 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 44 4.1 GIỚI THIỆU 45 4.2 THI CÔNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY 45 4.3 THI CƠNG MƠ HÌNH KHUNG CÁNH TAY 48 4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY 52 4.4.1 Lưu đồ giải thuật chương trình xử lý tín hiệu EEG 52 4.4.2 Lưu đồ chương trình điều khiển cánh tay trợ lực 56 4.5 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 58 Chương 5: KẾT QUẢ - NHẬN XÉT - ĐÁNH GIÁ 60 5.1 KẾT QUẢ THI CÔNG CÁNH TAY TRỢ LỰC 61 5.2 GIAO DIỆN PHẦN MỀM GIÁM SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY TRỢ LỰC 62 5.2.1 Giao diện phần mềm giám sát hệ thống 62 5.2.2 Thời gian đáp ứng phần mềm phát chớp mắt 64 5.3 KẾT QUẢ XỬ LÝ VÀ NHẬN DẠNG CỬ ĐỘNG CHỚP MẮT 64 5.3.1 Mơ tả thí nghiệm 64 -iii5.3.2 Kết thống kê đánh giá độ xác hệ thống 66 5.4 KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY TRỢ LỰC 67 Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỀN 70 6.1 KẾT LUẬN 71 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO 72 PHỤ LỤC 74 -ivDANH MỤC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Thu tín hiệu điện não điện cực Hình 2.2: Tín hiệu EEG chớp mắt Hình 2.3: Các loại tín hiệu chớp mắt Hình 2.4: Đặc điểm tín hiệu chớp mắt 10 Hình 2.5: Đáp ứng tần số lý tưởng lọc thông cao 10 Hình 2.6: Mơ tả phương thức hoạt động Cortex API 12 Hình 2.7: Giao diện đăng nhập ứng dụng Emotiv 12 Hình 2.8: Cú pháp yêu cầu quyền truy cập từ Emotiv API 12 Hình 2.9 Yêu cầu chấp nhận truy cập từ phần mềm 12 Hình 2.10 Giao diện phần mềm Arduino IDE 14 Hình 2.11: Thiết bị Emotiv EPOC+ 14 Hình 2.12: Cách lắp đặt thiết bị đo điện não Emotiv 15 Hình 2.13: Board vi điều khiển arduino nano 17 Hình 2.14: Mơ tả cấu tạo thơng số hình học truyền bánh lăn 18 Hình 2.15: Mô tả nguyên lý làm việc truyền bánh lăn 19 Hình 2.16: Module bluetooth HC-05 19 Hình 2.17: Sơ đồ kết nối chân HC-05 với arduino nano 20 Hình 2.18: Sơ đồ chân driver A4988 22 Hình 2.19: Sơ đồ kết nối module driver A4988 với vi điều khiển 22 Hình 2.20: Động bước 42mm 24 Hình 3.1: Mơ hình hoạt động hệ thống 26 Hình 3.2: Sơ đồ khối hệ thống 27 Hình 3.3: Nhơm định hình kích thước 20x20mm 28 Hình 3.4: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho cổ tay 28 Hình 3.5: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho bì cẳng tay 28 Hình 3.6: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho bắp tay 29 Hình 3.7: Mơ hình 3D hộp đựng điều khiển 29 Hình 3.8: Các thơng số hình học lực tác dụng ăn khớp 29 Hình 3.9: Mơ hình 3D trục đầu vào bánh hộp số giảm tốc tỉ lệ 1:40 33 Hình 3.10: Mơ hình 3D nắp đậy cho hộp số giảm tốc mặt trước sau 34 Hình 3.11: Mơ hình 3D nắp gắn động bước 42mm cho hộp số giảm tốc 34 Hình 3.12: Cánh tay trợ lực thiết kế phần mềm solidworks 35 Hình 3.13: Bộ đo điện não Emotiv EPOC+ 14 kênh 35 Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch nhận truyền liệu Bluetooth HC-05 với Arduino Nano 36 Hình 3.15: Sơ đồ kết nối chân driver A4988 với động bước 38 Hình 3.16: Sơ đồ kết nối pin lipo với mạch sạc 39 Hình 3.17: Sơ đồ nguyên lý điều khiển cánh tay 40 -vHình 3.18: Tín hiệu thô EEG chưa qua xử lý 41 Hình 3.19: Phổ tần số tín hiệu thơ EEG 41 Hình 3.20: Đáp ứng xung lọc thông cao 42 Hình 3.21: Tín hiệu EEG trước sau lọc nhiễu 42 Hình 3.22: Tín hiệu làm mịn với chiều dài lọc trung bình khác 43 Hình 4.1: Sơ đồ bố trí xếp module hộp điều khiển 46 Hình 4.2: Lắp ráp khối nguồn cho điều khiển động 46 Hình 4.3: Lắp ráp khối vi xử lý trung tâm Arduino Nano vào điều khiển 47 Hình 4.4: Lắp ráp mạch điều khiển động A4988 thông qua board DRV8825 vào điều khiển 47 Hình 4.5: Lắp ráp khối nhận tín hiệu Bluetooth HC-05 48 Hình 4.6: Hình ảnh mơ hình 3D mặt cắt khung cánh tay trợ lực 49 Hình 4.7: Các thành phần khung cánh tay trợ lực 49 Hình 4.8: Hình ảnh hộp số giảm tốc 1/40 sau lắp ráp 50 Hình 4.9: Ráp nhơm định hình, ốp đỡ cho khung cánh tay trợ lực 50 Hình 4.10: Hình ảnh điều khiển hồn chỉnh sau kết nối dây 50 Hình 4.11: Mơ hình cánh tay trợ lực sau gia cơng hồn thành 51 Hình 4.12: Sơ đồ khối chương trình thu tín hiệu EEG 52 Hình 4.13: Chương trình xử lý tín hiệu EEG 54 Hình 4.14: Lưu đồ chương trình phát chớp mắt 55 Hình 4.15: Lưu đồ giải thuật cho chương trình điều khiển khung cánh tay trợ lực 56 Hình 4.16: Lưu đồ giải thuật cho chương trình đọc liệu điều khiển 57 Hình 4.17: Lưu đồ giải thuật cho chương trình lệnh điều khiển khung cánh tay trợ lực 57 Hình 4.18: Quy trình thao tác sử dụng khung cánh tay trợ lực 58 Hình 5.1: Mặt mặt bên khung cánh tay 61 Hình 5.2: Sản phẩm hồn thiện khung cánh tay trợ lực 61 Hình 5.3: Khung cánh tay lắp vào cánh tay phải người sử dụng 62 Hình 5.4: Trạng thái khung xương điểm giới hạn 62 Hình 5.5: Giao diện phần mềm khởi động 63 Hình 5.6: Dạng sóng hiển thị phần mềm lúc chớp mắt trái 63 Hình 5.7: Dạng sóng hiển giao diện thị phần mềm lúc chớp mắt phải 63 Hình 5.8: Bố trí thí nghiệm thí thu tín hiệu EEG 65 Hình 5.9: Dịng thời gian thí nghiệm 65 Hình 5.10: Tín hiệu chia thành nhiều khung 66 Hình 5.11: Ma trận nhầm lẫn đánh giá thuật toán 66 Hình 5.12: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm bắt đầu điều khiển 67 Hình 5.13: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt trái lần 67 Hình 5.14: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt trái hai lần liên tục.68 Hình 5.15: Trạng thái cánh tay chưa chớp mắt phải 68 -viHình 5.16: Vị trí cánh tay trạng thái phần mầm chớp mắt phải lần thứ 69 Hình 5.17: Vị trí cánh tay trạng thái phần mầm chớp mắt phải lần thứ hai 69 Hình 5.18: Vị trí cánh tay trạng thái phần mầm chớp mắt phải lần thứ ba 69 -viiDANH MỤC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật phiên Emotiv EPOC+ 15 Bảng 2.2: Các lệnh thông dụng dùng HC-05 21 Bảng 2.3: Mô tả chức pin module A4988 23 Bảng 2.4: Mã điều khiển động bước 23 Bảng 3.1: Thống kê dòng tải linh kiện 39 Bảng 4.1: Danh sách module linh kiện liên quan 45 Bảng 4.2: Chi tiết phận khung cánh tay trợ lực 51 Bảng 4.3: Các trường hợp chớp mắt xảy 53 Bảng 5.1: Thời gian xử lý liệu 64 -viiiDANH MỤC TỪ VIẾT TẮT STT Từ viết tắt Nguyên nghĩa API Application Programming Interface AVR Automatic Voltage Regulator BCI Brain Computer Interface CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor CPU Central Processing Unit DMOS Diffusion Metal Oxide Semiconductor ECG Electrocardiogram EEG Electroencephalogram EMG Electromyogram 10 F Forehead 11 FIR Finite Impulse Response 12 IDE Integrated Development Environment 13 IIR Infinite Impulse Response 14 PLA Polylactic Acid 15 PMMA Poly Methyl Methacrylate 16 RAM Random Access Memory 17 SPP Serial Port Protocol 18 UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter 19 USB Universal Serial Bus -69- Hình 5.16: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ Hình 5.17 người dùng chớp mắt phải lần thứ hai cánh tay quay thêm 20° ngược chiều kim đồng hồ đồ thị giám sát tín hiệu kênh F8 xuất gai nhọn Hình 5.17: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ hai Hình 5.18 mơ tả trạng thái người dùng chớp mắt lần thứ ba đồ thị hiển thị tín hiệu F8 xuất thêm gai nhọn tương ứng với tín hiệu chớp mắt lần thứ ba Cánh tay quay thêm 20° trạng thái cánh tay ảo phần mềm giống trạng thái thực tế cánh tay Hình 5.18: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ ba -70- Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN -716.1 KẾT LUẬN Nghiên cứu sử dụng ngưỡng để phân biệt hoạt động mắt Tín hiệu EEG thu thập đưa qua lọc thông cao IIR để loại bỏ nhiễu lọc lấy tín hiệu EEG Nhận diện xác chớp mắt trái 97%, chớp mắt phải 99% với kết đạt được, xác định trạng thái mắt số lần chớp mắt để điều khiển cánh tay trợ lực Kết đạt mơ hình khung cánh tay trợ lực hoạt động nâng lên, hạ xuống Thu thập phân tích tín hiệu điện não từ hành động chớp mắt trái, chớp mắt phải, mở mắt để chuyển thành lệnh điều khiển cho cánh tay Thi cơng hồn thiện mơ hình cánh tay trợ lực Điều khiển mơ hình hoạt động bình thường Những mặt hạn chế mơ hình làm từ nhựa PLA cịn cứng độ xác chi tiết cịn chưa cao, chưa ôm sát cánh tay người sử dụng Tỷ số truyền hộp số thấp cần nâng cấp lên khung cánh tay hoạt động tốt Kích thước điều khiển cịn lớn Mơ hình hộp số làm từ nhựa chưa khí hóa Tín hiệu cịn bị nhiễu người sử dụng chuyển động mạnh 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nâng cấp hệ thống phần cứng lên sử dụng cho tay Thiết kế thêm nhiều khớp cho khung cánh tay giúp cho người linh hoạt cử động Dùng suy nghĩ để điều khiển cánh tay thay sử dụng cử khuôn mặt Kết hợp thêm cảm biến gia tốc xác định chuyển động, từ ngừng q trình thu liệu EEG xử lý để giảm bớt phát chớp mắt sai chuyển động làm tín hiệu có nhiều nhiễu -72TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Hoàng Thái, “Hệ Thống Điều Khiển Thông Minh”, NXB Đại Học Quốc Gia TPHCM, 2006 [2] R A Cripps, "Spinal Cord Injury," Australian Institute of Health and Welfare2006 [3] R Kreisfeld, "Hospitalised farm injury among children and young people, Australia 2001-01 to 2004-05," Australia Institute of Aealth and Welfare 2008 [4] Nguyễn Thanh Hải, Võ Văn Tới, Nguyễn Văn Trung, “Điều khiển xe lăn điện hoạt động mắt dựa tín hiệu điện não”, Tạp chí Phát triển Khoa học Công nghệ, vol 16, no.k3- 2013, 2013 [5] Noda, T., Sugimoto, N., Furukawa, J., Sato, M., Hyon, S.-H., & Morimoto, J (2012), “Brain-controlled exoskeleton robot for BMI rehabilitation” 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012) [6] Millan, J d R., Galan, F., Vanhooydonck, D., Lew, E., Philips, J., & Nuttin, M (2009), “Asynchronous non-invasive brain-actuated control of an intelligent wheelchair”, 2009 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society [7] H Barbeau, M Ladouceur, K E Norman, A Pépin, and A Leroux, "Walking after spinal cord injury: Evaluation, treatment, and functional recovery", Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol 80, pp 225-235, 1999 [8] H L Frankel, D O Hancock, G Hyslop, J Melzak, L S Michaelis, G H Ungar, J D S Vernon, and J J Walsh, "The value of postural reduction in the initial management of closed injuries of the spine with paraplegia and tetraplegia", Paraplegia, vol 7, pp 179-192, 1969 [9] Rebsamen, B., Cuntai Guan, Haihong Zhang, Chuanchu Wang, Cheeleong Teo, Ang, M H., & Burdet, E (2010), “A Brain Controlled Wheelchair to Navigate in Familiar Environments”, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 18(6), pp 590–598 [10] Delsanto, S., Lamberti, F., Montrucchio, B "Automatic Ocular Artifact Rejection based on Independent Component Analysis and Eyeblink Detection", Dipartimento di Automatica e Informatica, Politecnico di Torino, Italy, March 2003 -73[11] Manoilov, P P "EEG Eye-Blinking Artifacts PowerSpectrum Analysis", Proceedings of Int Con on ComputerSystems and Technologies, CompSysTech '06, V Tamovo,Bulgaria, 15-16 June 2006, pp IIIA.3-I-IIIA.35 [12] Steve Winder, “Analog And Digital Filter Design”, second Edition, 2002 [13] Alan V.Oppenheim, Ronald W.Schafer, John R.Buck, “Discrete – time Signal processing”, Prentice Hall Upper Saddle River Jersey 07458 [14] Lê Cảnh Trung - Phạm Quang Huy, “Lập trình điều khiển với Arduino”, NXB [15] Vũ Lê Huy, “Tính tốn độ bền mỏi tiếp xúc truyền bánh lăn”, Tạp chí Khoa học Cơng nghệ 53 (1) (2015) 115-126 [16] Emotiv, “System requirment”, ngày truy cập: 12/06/2020 Link: https://emotiv.gitbook.io/emotivbci/chapter1/system-requirments [17] Nguyễn Thiện Phúc, Tạ Khánh Lâm, Phạm Hồng Phúc, Nguyễn Anh Tuấn, “Xây dựng mô biên dạng bánh Cycloid truyền kiểu hành tinh-con lăn”, Tuyển tập cơng trình Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ VII, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Hà Nội, 2002 -74- PHỤ LỤC Bảng P.1: Trị số hệ số K H cho truyền bánh lăn RAz = R2/A(1+z1) Bảng P.2: Tra hệ số K𝛂 RAz 2.0 2.1 2.2 0.971 1.019 1.069 1.118 1.168 1.219 1.269 1.319 0.887 0.932 0.977 023 069 1.115 1.161 1.225 0.696 0.726 0.756 0.787 0.823 0.873 0.923 0.974 0.632 0.658 0.703 0.752 0.801 0.851 0.900 0.949 10 0.539 0.579 0.618 0.657 0.696 0.735 0.773 0.811 11 0.512 0.549 0.586 0.623 0.659 0.695 0.730 0.765 12 0.464 0.496 0.528 0.559 0.589 0.618 0.648 0.676 13 0.439 0.468 0.497 0.525 0.552 0.579 0.610 0.643 14 0.403 0.428 0.453 0.477 0.500 0.529 0.558 0.586 15 0.380 0.404 0.426 0.453 0.480 0.508 0.534 0.561 16 0.352 0.373 0.397 0.422 0.447 0.472 0.496 0.520 Z1 -7517 0.333 0.356 0.380 0.404 0.427 0.450 0.472 0.495 18 0.314 0.336 0.358 0.380 0.401 0.422 0.442 0.462 19 0.301 0.322 0.343 0.363 0.382 0.401 0.422 0.444 20 0.286 0.305 0.324 0.342 0.360 0.380 0.399 0.419 21 0.274 0.292 0.310 0.327 0.347 0.366 0.385 0.403 22 0.261 0.278 0.294 0.312 0.330 0.348 0.366 0.383 23 0.251 0.266 0.284 0.301 0.318 0.335 0.352 0.368 24 0.239 0.255 0.272 0.288 0.304 0.320 0.336 0.351 25 0.230 0.247 0.262 0.278 0.293 0.308 0.324 0.340 26 0.222 0.237 0.252 0.267 0.281 0.296 0.311 0.326 27 0.215 0.229 0.243 0.257 0.272 0.287 0.301 0.315 28 0.207 0.221 0.234 0.248 0.262 0.276 0.290 0.304 29 0.200 0.213 0.227 0.240 0.254 0.267 0.281 0.294 30 0.194 0.206 0.219 0.232 0.245 0.258 0.271 0.283 31 0.188 0.200 0.213 0.225 0.238 0.250 0.263 0.276 32 0.181 0.194 0.206 0.218 0.230 0.242 0.255 0.267 33 0.176 0.189 0.200 0.212 0.224 0.236 0.248 0.259 34 0.171 0.183 0.194 0.205 0.217 0.229 0.240 0.252 35 0.167 0.178 0.189 0.200 0.211 0.223 0.234 0.245 36 0.162 0.173 0.184 0.195 0.206 0.216 0.227 0.238 37 0.158 0.168 0.179 0.190 0.200 0.211 0.221 0.232 38 0.154 0.164 0.174 0.185 0.195 0.205 0.215 0.226 39 0.150 0.160 0.170 0.180 0.190 0.200 0.210 0.220 40 0.146 0.156 0.166 0.175 0.185 0.195 0.205 0.215 41 0.143 0.153 0.162 0.172 0.181 0.191 0.200 0.210 42 0.140 0.149 0.158 0.167 0.177 0.186 0.195 0.205 43 0.136 0.145 0.155 0.164 0.173 0.182 0.191 0.200 44 0.133 0.142 0.151 0.160 0.169 0.178 0.187 0.196 45 0.131 0.139 0.148 0.157 0.165 0.174 0.183 0.191 46 0.128 0.136 0.145 0.153 0.162 0.170 0.179 0.187 47 0.125 0.133 0.142 0.150 0.158 0.167 0.175 0.183 -7648 0.122 0.131 0.139 0.147 0.155 0.163 0.171 0.180 49 0.120 0.128 0.136 0.144 0.152 0.160 0.168 0.176 50 0.118 0.125 0.133 0.141 0.149 0.157 0.165 0.173 51 0.115 0.123 0.131 0.139 0.146 0.154 0.162 0.169 52 0.113 0.121 0.128 0.136 0.143 0.151 0.159 0.166 53 0.111 0.119 0.126 0.133 0.141 0.148 0.156 0.163 54 0.109 0.116 0.124 0.131 0.138 0.145 0.153 0.160 55 0.107 0.114 0.121 0.129 0.136 0.143 0.150 0.157 56 0.105 0.112 0.119 0.126 0.133 0.140 0.147 0.154 57 0.104 0.110 0.117 0.124 0.131 0.138 0.145 0.152 58 0.102 0.108 0.115 0.122 0.129 0.136 0.142 0.149 59 0.100 0.107 0.113 0.120 0.127 0.133 0.140 0.147 60 0.098 0.105 0.112 0.118 0.125 0.131 0.138 0.144 61 0.097 0.103 0.110 0.116 0.123 0.129 0.136 0.142 62 0.095 0.102 0.108 0.114 0.121 0.127 0.133 0.140 63 0.094 0.100 0.106 0.113 0.119 0.125 0.131 0.138 64 0.092 0.098 0.105 0.111 0.117 0.123 0.129 0.135 65 0.091 0.097 0.103 0.109 0.115 0.121 0.127 0.133 66 0.090 0.096 0.102 0.107 0.113 0.119 0.125 0.131 67 0.088 0.094 0.100 0.106 0.112 0.118 0.124 0.129 68 0.087 0.093 0.099 0.104 0.110 0.116 0.122 0.128 69 0.086 0.091 0.097 0.103 0.109 0.114 0.120 0.126 70 0.085 0.090 0.096 0.101 0.107 0.113 0.118 0.124 71 0.083 0.089 0.095 0.100 0.106 0.111 0.117 0.122 72 0.082 0.088 0.093 0.099 0.104 0.110 0.115 0.121 73 0.081 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.114 0.119 73 0.081 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.114 0.119 74 0.080 0.085 0.091 0.096 0.101 0.107 0.112 0.117 75 0.079 0.084 0.090 0.095 0.100 0.105 0.111 0.116 76 0.078 0.083 0.088 0.094 0.099 0.104 0.109 0.114 77 0.077 0.082 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.113 -7778 0.076 0.081 0.086 0.091 0.096 0.101 0.106 0.111 79 0.075 0.080 0.085 0.090 0.095 0.100 0.105 0.110 80 0.074 0.079 0.084 0.089 0.094 0.099 0.104 0.109 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.0 1.370 1.420 1.470 1.521 1.571 1.621 1.672 1.729 1.308 1.391 1.474 1.557 1.640 1.722 1.804 1.886 1.024 1.075 1.125 1.174 1.224 1.273 1.322 1.371 0.998 1.046 1.094 1.142 1.189 1.240 1.299 1.358 10 0.849 0.886 0.923 0.960 0.996 1.033 1.069 1.105 12 0.705 0.733 0.763 0.797 0.830 0.863 0.896 0.928 13 0.675 0.707 0.739 0.771 0.802 0.833 0.864 0.895 14 0.614 0.642 0.669 0.697 0.724 0.751 0.778 0.806 15 0.587 0.613 0.639 0.664 0.690 0.717 0.745 0.773 16 0.543 0.567 0.590 0.613 0.636 0.659 0.681 0.705 17 0.516 0.539 0.563 0.587 0.611 0.635 0.658 0.682 18 0.482 0.504 0.526 0.547 0.569 0.591 0.612 0.633 19 0.465 0.485 0.506 0.527 0.547 0.567 0.588 0.608 20 0.439 0.458 0.477 0.496 0.516 0.535 0.554 0.573 21 0.421 0.440 0.458 0.476 0.495 0.514 0.533 0.552 22 0.401 0.418 0.435 0.451 0.469 0.487 0.504 0.522 23 0.385 0.402 0.419 0.437 0.454 0.471 0.488 0.505 24 0.367 0.384 0.400 0.416 0.432 0.449 0.465 0.481 25 0.356 0.371 0.387 0.402 0.418 0.433 0.449 0.465 26 0.341 0.356 0.371 0.386 0.400 0.415 0.429 0.414 27 0.330 0.344 0.358 0.373 0.388 0.402 0.417 0.431 28 0.317 0.331 0.34.4 0.358 0.372 0.386 0.400 0.414 29 0.307 0.321 0.335 0.348 0.362 0.375 0.388 0.402 RAz Z1 -7830 0.297 0.310 0.323 0.336 0.349 0.362 0.375 0.387 31 0.288 0.301 0.313 0.326 0.338 0.351 0.364 0.377 32 0.279 0.291 0.303 0.315 0.327 0.339 0.351 0.364 33 0.271 0.283 0.295 0.307 0.319 0.330 0.342 0.354 34 0.263 0.274 0.286 0.297 0.309 0.320 0.332 0.343 35 0.256 0.267 0.278 0.290 0.301 0.312 0.323 0.334 36 0.249 260 0.270 0.281 0.292 0.303 0.314 0.324 37 0.243 0.253 0.264 0.274 0.285 0.295 0.306 0.317 38 0.236 0.246 0.256 0.266 0.277 0.287 0.298 0.308 39 0.230 0.240 0.250 0.260 0.271 0.281 0.291 0.301 40 0.224 0.234 0.244 0.254 0.264 0.273 0.283 0.293 41 0.219 0.229 0.238 0.248 0.258 0.267 0.277 0.286 42 0.214 0.223 0.233 0.242 0.251 0.260 0.270 0.279 43 0.209 0.218 228 0.237 0.246 0.255 0.264 0.273 44 0.205 0213 0.222 0.231 0.240 0.249 0.258 0.267 45 0.200 0.209 0.218 0.226 0.235 0.244 0.252 0.261 46 0.196 0.204 0.213 0.221 0.230 0.238 0.247 0.255 47 0.192 0.200 0.209 0.217 0.225 0.234 0.242 0.250 48 0.188 0.196 0.204 0.212 0.220 0.229 0.237 0.245 49 0.184 0.192 02(0 0.208 0.216 0.224 0.232 0.240 50 0.180 0.188 0.196 0.204 0.212 0.220 0.228 0.235 51 0.177 0.185 0.192 0.200 0.208 0.216 0.223 0.231 52 0.174 0.181 0.189 0.196 0.204 0.211 0.219 0.226 53 0.171 0.178 0.185 0.193 0.200 0.208 0.215 0.222 54 0.167 0.175 0.182 0.189 0.196 0.204 0.211 0.218 55 0.164 0.172 0.179 0.186 0.193 0.200 0.207 0.214 56 0.161 0.168 0.175 0.183 0.190 0.197 0.204 0.211 57 0.159 0.166 0.173 0.179 0.186 0.193 0.200 0.207 58 0.156 0.163 0.170 0.176 0.183 0.190 0.197 0.203 59 0.153 0.160 0.167 0.173 0.180 0.187 0.193 0.200 -7960 0.151 0.157 0.164 0.171 0.177 0.184 0.190 0.197 61 0.148 0.155 0.161 0.168 0.174 0.181 0.187 0.194 62 0.146 0.152 0.159 0.165 0.171 0.178 0.184 0.191 63 0.144 0.150 0.156 0.163 0.169 0.175 0.181 0.188 64 0.142 0.148 0.154 0.160 0.166 0.172 0.179 0.185 65 0.139 0.146 0.152 0.158 0.164 0.170 0.176 0.182 66 0.137 0.143 0.149 0.155 0.161 0.167 0.173 0.179 67 0.135 0.141 0.147 0.153 0.159 0.165 0.171 0.177 68 0.133 0.139 0.145 0.151 0.157 0.162 0.168 0.174 69 0.132 0.137 0.143 0.149 0.154 0.160 0.166 0.172 70 0.130 0.135 0.141 0.147 0.152 0.158 0.163 0.169 71 0.128 0.133 0.139 0.145 0.150 0.156 0.161 0.167 72 0.126 0.132 0.137 0.143 0.148 0.153 0.159 0.164 73 0.124 0.130 0.135 0.141 0.146 0.151 0.157 0.162 74 0.123 0.128 0.133 0.139 0.144 0.149 0.155 0.160 75 0.121 0.126 0.132 0.137 0.142 0.147 0.153 0.158 76 0.120 0.125 0.130 0.135 0.140 0.146 0.151 0.156 77 0.118 0.123 0.128 0.133 0.139 0.144 0.149 0.154 78 0.117 0.122 0.127 0.132 0.137 0.142 0.147 0.152 79 0.115 0.120 0.125 0.130 0.135 0.140 0.145 0.150 80 0.114 0.119 0.124 0.128 0.133 0.138 0.143 0.148 Bảng 3: Tỉ lệ vết tiếp xúc RAz 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 Z1 66.86 62.13 59.74 50.58 46.33 42.81 39.87 37.39 67.53 65.00 60.22 57.84 51.22 46.60 42.79 39.65 37.03 34.83 11 65.41 62.00 57.76 5128 48.76 44.42 40.87 37.94 35.50 33.45 13 63.48 58.58 56.19 49.63 47.21 43.06 39.67 36.87 34.54 32.59 -8015 61.63 57.46 55.12 48.49 46.15 42.13 38.84 36.14 33.89 32.01 17 60.91 56.65 50.21 47.67 45.37 41.45 38.25 35.61 33.42 31.58 19 60.37 56.02 49.54 47.04 44.78 40.93 37.79 35.21 33.07 31.26 21 59.94 55.53 49.01 46.54 44.32 40.53 37.44 34.90 32.79 31.01 23 57.56 55.13 48.58 46.14 43.95 40.20 37.15 34.65 32.56 30.81 25 57.22 54.81 48.23 45.81 43.64 39.94 36.92 34.44 32.38 30.65 27 56.93 54.53 47.93 45.54 43.39 39.71 36.72 34.27 32.22 30.51 29 56.69 54.30 47.68 45.30 43.17 39.52 36.56 34.12 32.09 30.39 31 56.48 54.10 47.47 45.10 42.98 39.36 36.41 33.99 31.98 30.29 33 56.30 53.92 47.28 44.93 42.82 39.22 36.29 33.88 31.88 30.20 35 56.14 53.77 47.12 44.78 42.68 39.09 36.18 33.79 31.80 30.13 37 56.00 53.64 46.97 44.64 42.55 38.99 36.09 33.70 31.72 30.06 39 55.88 53.51 46.84 44.52 42.44 38.89 36.00 33.63 31.66 30.00 41 55.76 53.41 46.73 44.41 42.34 38.80 35.92 33.56 31.60 29.95 43 55.66 49.19 46.62 44.32 42.25 38.72 35.86 33.50 31.54 29.90 45 55.57 49.09 46.53 4423 42.17 38.65 35.79 33.45 31.50 29.86 47 55.49 49.00 46.44 44.15 42.09 38.59 35.74 33.40 31.45 29.82 49 55.41 48.91 46.36 44.07 42.02 38.53 35.68 33.35 31.41 29.78 51 55.34 48.83 46.29 44.01 41.96 38.47 35.64 33.31 31.37 29.75 53 55.27 48.76 46.22 43.94 41.90 38.42 35.59 33.27 31.34 29.72 55 55.21 48.70 46.16 43.89 41.85 38.38 35.55 33.23 31.31 29.69 57 55.16 48.64 46.10 43.83 41.80 38.33 35.52 33.20 31.28 29.66 59 55.11 48.58 46.05 43.78 41.75 38.29 35.48 33.17 31.25 29.64 61 55.06 48.53 46.00 43.74 41.71 38.26 35.45 33.14 31.23 29.61 63 55.01 48.48 45.96 43.70 41.67 38.22 35.42 33.12 31.20 29.59 65 54.97 48.43 45.91 43.66 41.63 38.19 35.39 33.09 31.18 29.57 67 54.93 48.39 45.87 43.62 41.60 38.16 35.36 33.07 31.16 29.56 69 54.90 48.35 45.83 43.58 41.57 38.13 35.34 33.05 31.14 29.54 71 54.86 48.31 45.80 43.55 41.54 38.10 35.32 33.03 31.12 29.52 73 54.83 48.27 45.76 43.52 41.51 38.08 35.29 33.01 31.10 29.51 75 54.80 48.24 45.73 43.49 41.48 38.05 35.27 32.99 31.09 29.49 -8177 54.77 48.20 45.70 43.46 41.45 38.03 35.25 32.97 31.07 29.48 79 54.74 48.17 45.67 43.43 41.43 38.01 35.23 32.95 31.06 29.47 81 54.71 48.14 45.65 43.41 41.40 37.99 35.22 32.94 31.04 29.45 RAz 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 Z1 33.49 30.58 28.35 26.60 25.19 24.13 23.07 22.32 21.57 20.97 31.36 28.78 26.80 25.24 23.98 23.04 22.09 21.42 20.75 20.22 11 30.22 27.82 25.97 24.51 23.34 22.46 21.58 20.95 20.32 19.82 13 29.51 27.22 25.46 24.07 22.95 22.11 21.26 20.66 20.06 19.58 15 29.03 26.81 25.11 23.76 22.68 21.86 21.04 20.46 19.88 19.41 17 28.68 26.52 24.86 23.55 22.49 21.69 20.89 20.32 19.75 19.30 19 28.42 26.30 24.67 23.38 22.34 21.56 20.77 20.21 19.65 19.21 21 28.22 26.13 24.52 23.25 22.23 21.46 20.68 20.13 19.58 19.14 23 28.05 25.99 24.40 23.15 22.14 21.38 20.61 20.07 19.52 19.08 25 27.92 25.88 24.31 23.07 22.06 21.31 20.55 20.01 19.47 19.04 27 27.80 25.78 24.23 23.00 22.00 21.25 20.50 19.97 19.43 19.00 29 27.71 25.70 24.16 22.94 21.95 21.21 20.46 19.93 19.39 18.97 31 27.63 25.63 24.10 22.89 21.91 21.17 20.42 19.89 19.36 18.94 33 27.55 25.57 24.05 22.84 21.87 21.13 20.39 19.87 19.34 18.92 35 27.49 25.52 24.00 22.80 21.83 21.10 20.37 19.85 19.32 18.90 37 27.44 25.48 23.96 22.77 21.80 21.07 20.34 19.82 19.30 18.88 39 27.39 25.44 23.93 22.74 21.78 21.05 20.32 19.80 19.28 18.86 41 27.34 25.40 23.90 22.71 21.75 21.03 20.30 19.78 19.26 18.85 43 27.31 25.37 23.87 22.69 21.73 21.01 20.29 19.77 19.25 18.84 45 27.27 25.34 23.85 22.67 21.71 20.99 20.27 19.76 19.24 18.82 47 27.24 25.31 23.82 22.65 21.69 20.98 20.26 19.75 19.23 18.81 49 27.21 25.28 23.80 22.63 21.68 20.96 20.24 19.73 19.22 18.80 51 27.18 25.26 23.78 22.61 21.66 20.95 20.23 19.72 19.21 18.80 53 27.16 25.24 23.76 22.59 21.65 20.94 20.22 19.71 19.20 18.79 55 27.13 25.22 23.75 22.58 21.64 20.93 20.21 19.70 19.19 18.78 57 27.11 25.20 23.73 22.57 21.63 20.92 20.20 19.69 19.18 18.77 -8259 27.09 25.19 23.72 22.56 21.62 20.91 20.19 19.68 19.17 18.77 61 27.07 25.17 23.71 22.54 21.61 20.90 20.19 19.68 19.17 18.76 63 27.06 25.16 23.69 22.53 21.60 20.89 20.18 19.67 19.16 18.75 65 27.04 25.14 23.68 22.52 21.59 20.88 20.17 19.67 19.16 18.75 67 27.02 25.13 23.67 22.51 21.58 20.87 20.16 19.66 19.15 18.74 69 27.01 25.12 23.66 22.51 21.57 20.87 20.16 19.66 19.15 18.74 71 27.00 25.11 23.65 22.50 21.56 20.86 20.15 19.65 19.14 18.74 73 26.98 25.10 23.64 22.49 21.56 20.86 20.15 19.65 19.14 18.73 75 26.97 25.09 23.63 22.48 21.55 20.85 20.14 19.64 19.13 18.73 77 26.96 25.08 23.63 22.48 21.54 20.84 20.14 19.64 19.13 18.72 79 26.95 25.07 23.62 22.47 21.54 20.84 20.13 19.63 19.12 18.72 81 26.94 25.06 23.61 22.46 21.53 20.83 20.13 19.63 19.12 18.72 S K L 0 ... tác sử dụng khung cánh tay trợ lực 58 Hình 5.1: Mặt mặt bên khung cánh tay 61 Hình 5.2: Sản phẩm hoàn thiện khung cánh tay trợ lực 61 Hình 5.3: Khung cánh tay lắp vào cánh tay. .. cánh tay  Chỉ sử dụng cho người khả vận động tay 1.5 BỐ CỤC Trong trình thực nghiên cứu khoa học với đề tài: Nghiên cứu ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay, nhóm tập trung... thành lệnh điều khiển cho khung cánh tay trợ lực Mỗi lần có tín hiệu khung cánh tay nâng lên hạ xuống 200 tùy theo hành động người sử dụng Thiết kế chế tạo mơ hình khung xương cánh tay trợ lực với