Báo cáo đồ án môn cơ điện tử nghiên cứu, thiết kế robot leo cầu thang

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH…………………7 1.1 Kỷ nguyên của robot thông minh………………………………………...7 1.2 Chiến lược phát triển công nghiệp robot của các quốc gia …………..11 1.2.1 Tại các nước trên thế giới………………………………………….11 1.2.2 Nghiên cứu robot ở Việt Nam………………….…………………13 1.3 Giới thiệu robot vượt địa hình…………………………………………..15 1.4 Sơ lược các bước thực hiện……………………………………………...18 CHƯƠNG 2: ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH ROBOT LEO CẦU THANG……….20 2.1. Cụm bánh động lực………………………………………………………20 2.2. Cụm thân………………………………………………………………….21 2.3 Cụm nâng robot………………………………………………………….23 2.4 Mô hình 3D robot leo cầu thang………………………………………..28 CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC; THIẾT KẾ; TÍNH TOÁN KẾT CẤU CƠ KHÍ…………….29 3.1 Tính toán bậc thang……………………………………………………..29 3.2 Tính toán động học………………………………………………………31 3.3 Tính toán động lực học………………………………………………….35 3.4 Tính chọn động cơ trục chính………………………………………….39 3.5Tính trục cho cụm động cơ dẫn động………………………………….41 3.5.1 Tính toán đường kính trục……………………………………….41 3.5.2 Tính toán độ bền mỏi của trục………………………………….42 3.6 Chọn cơ cấu nâng hạ robot leo cầu thang……………………………43 3.6.1 Chọn xy lanh nâng hạ robot………………………………………43 3 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 3.6.2 Kiểm tra độ bền của xy lanh điện hành trình 300mm………….44 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN………………….....46 4.1 Vi điều khiển ATEMEGA328P (Kit Arduino Nano)…………………46 4.2 Module điều khiển động cơ L298P…………………………………….59 4.3 Công tắc hành trình……………………………………………………..65 4.4 Module hạ áp LM2596…………………………………………………..65 4.5 Cảm Biến Khoảng Cách NPN Thường Mở Mức Thấp…………..…66 4.6 Nguồn cấp cho robot leo cầu thang…………………………………….68 4.7 Module điều khiển động cơ DC BTS 7960 43A………………………..70 4.8 Sơ đồ khối robot tuần tra…………………………………………..…....73 4.9 Sơ đồ mạch thiết kế Altium……………………………………………...75 4.10 Code điều khiển……..………………………………………..…………80 4.11 Thiết kế giao diện điều khiển…………………………………………..82 LỜI KẾT……………………………………………………………………....85 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………....87 PHỤ LỤC 1……………………………………………………………………88 DANH MỤC HÌNH ẢNH 4 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Hình 1.1 Tay máy SCARA…………………………………………………….9 Hình 1.2 Hệ thống xe AGV trong nhà máy……………………………………9 Hình 1.3 Robot tuần tra………………………………………………………..10 Hình 1.4 Irobot 210 negotiator……………………………………………….16 Hình 1.5 Irobot 710 Warrior…………………………………………………17 Hình 1.6 Irobot 510 Packbot…………………………………………………17 Hình 2.1 Cụm bánh động lực………………………………………………….20 Hình 2.2 Cụm thân…………………………………………………………….22 Hình 2.3 Khung và mô hình robot leo cầu thang……………………………..28 Hình 3.1 Kích thước bậc thang………………………………………………..29 Hình 3.2 Thiết kế sơ bộ kích thước robot leo cầu thang………………………30 Hình 3.3 Hệ tọa độ robot………………………………………………………31 Hình 3.4 Mô hình phân tích lực bánh sau của robot…………………………..35 Hình 3.5 Động cơ GM25370…………………………………………………40 Hình 3.6 Đồ thị phương trình đường cong mỏi………………………………42 Hình 3.7 Xy lanh điện hàng trình 300mm…………………………………….44 Hình 4.1 Vi điều khiển Atemega328P………………………………………...46 Hình 4.2 Sơ đồ chân vi điều khiển ATEMEGA328P………………………...54 Hình 4.3 Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328P…………….55 Hình 4.4 Sơ đồ chân Arduino Nano………………………………………….56 Hình 4.5 Mô đun điều khiển động cơ L298N………………………………..59 Hình 4.6 Mô hình mạch cầu H………………………………………………..60 Hình 4.7 Động cơ quay thuận…………………………………………………61 5 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Hình 4.8 Động cơ quay nghịch………………………………………………..62 Hình 4.9 Sơ đồ chân kết nối…………………………………………………...63 Hình 4.10 Sơ đồ mạch nguyên lí mô đun điều khiển động cơ L298N……….64 Hình 4.11 Công tắc hành trình………………………………………………...65 Hình 4.12 Module LM2596…………………………………………………...66 Hình 4.13 Cảm Biến Khoảng Cách NPN E18DNK30……………………….67 Hình 4.14 Pin cell 18650 Samsung 2600mA…………………………………69 Hình 4.15 Module điều khiển động cơ DC BTS 7960 43A…………………..71 Hình 4.16 BTS 7960 43A Pinout…………………………………………...…72 Hình 4.17 Sơ đồ khối nguyên lí hoạt động robot leo cầu thang………………74 Hình 4.18 Phần mềm thiết kế mạch Altium…………………………………...76 Hình 4.19 Sơ đồ mạch nguyên lí của mạch điều khiển……………………….77 Hình 4.20 Mạch chia áp……………………………………………………….78 Hình 4.21 Mạch 2D PCB……………………………………………………...79 Hình 4.22 Mạch 3D PCB……………………………………………………...80 Hình 4.23 Giao diện lập trình trên phần mềm Arduino IDE………………….82 Hình 4.24 Giao diện quản lí project…………………………………………...83 Hình 4.25 Giao diện thiết kế…………………………………………………..83 Hình 4.26 Giao diện app điều khiển robot nhóm tự thiết kế………………….84 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH 6 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Cùng với sự tiến bộ của công nghệ thông tin, robot hiện nay đã trở nên thông minh hơn thế hệ robot truyền thống. Chúng đóng vai trò ngày càng quan trọng trong sản xuất thông minh, hệ thống vận chuyển thông minh, internet vạn vật, dịch vụ thông minh và sức khỏe y tế. Trong thời gian tới, robot thông minh sẽ tiếp tục được tích hợp mở rộng nhiều công nghệ tiên tiến nhất như: cộng tác người robot, truyền động tích hợp thông minh, nhận biết cảm xúc, giao diện máy tính bộ não, mạng dữ liệu lớn, phần mềm sinh học và nền tảng đám mây... 1.1 Kỷ nguyên của robot thông minh Năm 2015 chính thức đánh dấu sự ra đời của robot thông minh cùng với sự nổi lên của trí tuệ nhân tạo. Như vậy, công nghệ robot, công nghệ thông tin, công nghệ truyền thông và trí thông minh nhân tạo chắc chắn sẽ được tích hợp sâu sắc hơn. Robot đang chào đón một kỷ nguyên thông minh mới sau một thời gian dài dừng chân tại thời kỳ của kỹ thuật điện và kỹ thuật số. Toàn bộ quá trình thay đổi này cho thấy ba điều sau: trước tiên, các công nghệ công nghiệp truyền thống như bộ điều khiển, động cơ servo và bộ giảm tốc đã chuyển đổi thành công nghệ trí thông minh nhân tạo như thị giác máy tính, xử lý ngôn ngữ tự nhiên và học sâu; thứ hai, robot đang thu hút sự quan tâm từ cả những người sử dụng trong công nghiệp và thương mại, trong hộ gia đình và mỗi cá nhân, chứng tỏ robot ngày càng hòa nhập sâu rộng vào xã hội loài người; thứ ba, mối quan hệ qua lại độc lập giữa người và robot được thay thế bởi sự tương tác chặt chẽ. Robot thông minh là một hệ thống máy được cải thiện về khả năng nhận thức, ra quyết định và thực thi nhiệm vụ theo cách toàn diện hơn so với robot truyền thống. Chúng có thể mô phỏng ứng xử, cảm xúc và suy nghĩ giống người. Với một “bộ não” thông minh, robot có thể thực hiện theo chỉ dẫn của người vận hành, sau đó hoàn thành nhiều nhiệm vụ đã được lập trình trước, tự học và nâng cấp ứng xử của chúng trong lúc tương tác với con người. Thực tiễn cho thấy, vai 7 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 trò của robot thông minh trong cuộc sống xã hội và sản xuất sẽ ngày càng trở nên quan trọng. Xuất phát từ môi trường ứng dụng, có thể phân chia robot thông minh thành các loại robot sau: Robot công nghiệp: thường là tay máy nhiều khớp (nhiều bậc tự do) ứng dụng trực tiếp cho công nghiệp và là robot chiếm hơn 60% giá trị thị trường robot toàn cầu. Đây là thiết bị máy luôn ứng dụng đầu tiên những kết quả nghiên cứu phát triển công nghệ mới nhất để có thể tự điều khiển và hoàn thành rất nhiều công việc khác nhau. Mỗi một khớp của robot là một khối chức năng đơn lẻ được dẫn động bằng động cơ servo hoặc động cơ bước, có thể vận hành theo quỹ đạo được điều khiển để đạt tới điểm và hướng nào đó trong không gian. SCARA robot là loại robot trụ được sử dụng nhiều trong sản xuất công nghiệp, có thể làm việc trên mặt phẳng và lắp ráp thẳng đứng. Tay máy song song nhiều bậc tự do có ứng xử bền vững với sai lệch động lực học, không có sai lệch tích lũy và có thể đạt tới độ chính xác cao với cấu trúc gọn nhẹ, độ cứng cao và khả năng tải lớn.

lOMoARcPSD|16911414 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ - - BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT LEO CẦU THANG Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn A Tên thành viên nhóm: Trần Văn A 20170000 Lê Minh B 20170000 Nguyễn Văn C 20170000 Hà Nội- 2021 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH…………………………………………………… Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH…………………7 1.1- Kỷ nguyên robot thông minh……………………………………… 1.2- Chiến lược phát triển công nghiệp robot quốc gia ………… 11 1.2.1- Tại nước giới………………………………………….11 1.2.2- Nghiên cứu robot Việt Nam………………….…………………13 1.3- Giới thiệu robot vượt địa hình………………………………………… 15 1.4- Sơ lược bước thực hiện…………………………………………… 18 CHƯƠNG 2: ĐỀ XUẤT MƠ HÌNH ROBOT LEO CẦU THANG……….20 2.1 Cụm bánh động lực………………………………………………………20 2.2 Cụm thân………………………………………………………………….21 2.3- Cụm nâng robot………………………………………………………….23 2.4- Mơ hình 3D robot leo cầu thang……………………………………… 28 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC; THIẾT KẾ; TÍNH TỐN KẾT CẤU CƠ KHÍ…………….29 3.1- Tính tốn bậc thang…………………………………………………… 29 3.2- Tính tốn động học………………………………………………………31 3.3- Tính tốn động lực học………………………………………………….35 3.4- Tính chọn động trục chính………………………………………….39 3.5-Tính trục cho cụm động dẫn động………………………………….41 3.5.1- Tính tốn đường kính trục……………………………………….41 3.5.2- Tính toán độ bền mỏi trục………………………………….42 3.6- Chọn cấu nâng hạ robot leo cầu thang……………………………43 3.6.1- Chọn xy lanh nâng hạ robot………………………………………43 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 3.6.2- Kiểm tra độ bền xy lanh điện hành trình 300mm………….44 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN………………… 46 4.1- Vi điều khiển ATEMEGA328P (Kit Arduino Nano)…………………46 4.2- Module điều khiển động L298P…………………………………….59 4.3- Công tắc hành trình…………………………………………………… 65 4.4- Module hạ áp LM2596………………………………………………… 65 4.5- Cảm Biến Khoảng Cách NPN Thường Mở / Mức Thấp………… …66 4.6- Nguồn cấp cho robot leo cầu thang…………………………………….68 4.7- Module điều khiển động DC BTS 7960 43A……………………… 70 4.8- Sơ đồ khối robot tuần tra………………………………………… … 73 4.9- Sơ đồ mạch thiết kế Altium…………………………………………… 75 4.10- Code điều khiển…… ……………………………………… …………80 4.11- Thiết kế giao diện điều khiển………………………………………… 82 LỜI KẾT…………………………………………………………………… 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………… 87 PHỤ LỤC 1……………………………………………………………………88 DANH MỤC HÌNH ẢNH Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Hình 1.1- Tay máy SCARA…………………………………………………….9 Hình 1.2- Hệ thống xe AGV nhà máy……………………………………9 Hình 1.3- Robot tuần tra……………………………………………………… 10 Hình 1.4- I-robot 210 negotiator……………………………………………….16 Hình 1.5- I-robot 710 Warrior…………………………………………………17 Hình 1.6- I-robot 510 Packbot…………………………………………………17 Hình 2.1- Cụm bánh động lực………………………………………………….20 Hình 2.2- Cụm thân…………………………………………………………….22 Hình 2.3- Khung mơ hình robot leo cầu thang…………………………… 28 Hình 3.1- Kích thước bậc thang……………………………………………… 29 Hình 3.2- Thiết kế sơ kích thước robot leo cầu thang………………………30 Hình 3.3- Hệ tọa độ robot………………………………………………………31 Hình 3.4- Mơ hình phân tích lực bánh sau robot………………………… 35 Hình 3.5- Động GM25-370…………………………………………………40 Hình 3.6- Đồ thị phương trình đường cong mỏi………………………………42 Hình 3.7- Xy lanh điện hàng trình 300mm…………………………………….44 Hình 4.1- Vi điều khiển Atemega328P……………………………………… 46 Hình 4.2- Sơ đồ chân vi điều khiển ATEMEGA328P……………………… 54 Hình 4.3- Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328P…………….55 Hình 4.4- Sơ đồ chân Arduino Nano………………………………………….56 Hình 4.5- Mơ đun điều khiển động L298N……………………………… 59 Hình 4.6- Mơ hình mạch cầu H……………………………………………… 60 Hình 4.7- Động quay thuận…………………………………………………61 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Hình 4.8- Động quay nghịch……………………………………………… 62 Hình 4.9- Sơ đồ chân kết nối………………………………………………… 63 Hình 4.10- Sơ đồ mạch ngun lí mơ đun điều khiển động L298N……….64 Hình 4.11- Cơng tắc hành trình……………………………………………… 65 Hình 4.12- Module LM2596………………………………………………… 66 Hình 4.13- Cảm Biến Khoảng Cách NPN E18-DNK30……………………….67 Hình 4.14- Pin cell 18650 Samsung 2600mA…………………………………69 Hình 4.15- Module điều khiển động DC BTS 7960 43A………………… 71 Hình 4.16- BTS 7960 43A Pinout………………………………………… …72 Hình 4.17- Sơ đồ khối ngun lí hoạt động robot leo cầu thang………………74 Hình 4.18- Phần mềm thiết kế mạch Altium………………………………… 76 Hình 4.19- Sơ đồ mạch ngun lí mạch điều khiển……………………….77 Hình 4.20- Mạch chia áp……………………………………………………….78 Hình 4.21- Mạch 2D PCB…………………………………………………… 79 Hình 4.22- Mạch 3D PCB…………………………………………………… 80 Hình 4.23- Giao diện lập trình phần mềm Arduino IDE………………….82 Hình 4.24- Giao diện quản lí project………………………………………… 83 Hình 4.25- Giao diện thiết kế………………………………………………… 83 Hình 4.26- Giao diện app điều khiển robot nhóm tự thiết kế………………….84 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Cùng với tiến công nghệ thông tin, robot trở nên thơng minh hệ robot truyền thống Chúng đóng vai trị ngày quan trọng sản xuất thơng minh, hệ thống vận chuyển thông minh, internet vạn vật, dịch vụ thông minh sức khỏe y tế Trong thời gian tới, robot thông minh tiếp tục tích hợp mở rộng nhiều cơng nghệ tiên tiến như: cộng tác người - robot, truyền động tích hợp thơng minh, nhận biết cảm xúc, giao diện máy tính - não, mạng liệu lớn, phần mềm sinh học tảng đám mây 1.1- Kỷ nguyên robot thơng minh Năm 2015 thức đánh dấu đời robot thông minh với lên trí tuệ nhân tạo Như vậy, cơng nghệ robot, công nghệ thông tin, công nghệ truyền thông trí thơng minh nhân tạo chắn tích hợp sâu sắc Robot chào đón kỷ nguyên thông minh sau thời gian dài dừng chân thời kỳ kỹ thuật điện kỹ thuật số Tồn q trình thay đổi cho thấy ba điều sau: trước tiên, công nghệ công nghiệp truyền thống điều khiển, động servo giảm tốc chuyển đổi thành công nghệ trí thơng minh nhân tạo thị giác máy tính, xử lý ngơn ngữ tự nhiên học sâu; thứ hai, robot thu hút quan tâm từ người sử dụng công nghiệp thương mại, hộ gia đình cá nhân, chứng tỏ robot ngày hòa nhập sâu rộng vào xã hội loài người; thứ ba, mối quan hệ qua lại độc lập người robot thay tương tác chặt chẽ Robot thông minh hệ thống máy cải thiện khả nhận thức, định thực thi nhiệm vụ theo cách toàn diện so với robot truyền thống Chúng mơ ứng xử, cảm xúc suy nghĩ giống người Với “bộ não” thông minh, robot thực theo dẫn người vận hành, sau hồn thành nhiều nhiệm vụ lập trình trước, tự học nâng cấp ứng xử chúng lúc tương tác với người Thực tiễn cho thấy, vai Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 trị robot thơng minh sống xã hội sản xuất ngày trở nên quan trọng Xuất phát từ mơi trường ứng dụng, phân chia robot thông minh thành loại robot sau: Robot công nghiệp: thường tay máy nhiều khớp (nhiều bậc tự do) ứng dụng trực tiếp cho công nghiệp robot chiếm 60% giá trị thị trường robot tồn cầu Đây thiết bị máy ln ứng dụng kết nghiên cứu phát triển cơng nghệ để tự điều khiển hồn thành nhiều cơng việc khác Mỗi khớp robot khối chức đơn lẻ dẫn động động servo động bước, vận hành theo quỹ đạo điều khiển để đạt tới điểm hướng khơng gian SCARA robot loại robot trụ sử dụng nhiều sản xuất cơng nghiệp, làm việc mặt phẳng lắp ráp thẳng đứng Tay máy song song nhiều bậc tự có ứng xử bền vững với sai lệch động lực học, khơng có sai lệch tích lũy đạt tới độ xác cao với cấu trúc gọn nhẹ, độ cứng cao khả tải lớn Hình 1.1- Tay máy SCARA Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 Xe tự dẫn hướng (AGV) trang bị thiết bị dẫn hướng tự động cảm biến điện từ quang, di chuyển dọc theo đường dẫn biết trước đảm bảo an tồn, hồn thành nhiều cơng việc vận chuyển Hình 1.2- Hệ thống xe AGV nhà máy Robot dịch vụ nhà: ví dụ robot qt lau cửa sổ, làm việc giống trợ lý giúp việc hộ gia đình Chúng có khả tìm kiếm thăm dò, tự động lập kế hoạch đường tránh vật cản Nhiều loại robot dịch vụ khác, robot xã hội hóa gia đình, robot bầu bạn, robot trợ lý di động, robot huấn luyện thú cưng, có khả tương tác với người, hoàn thành nhiệm vụ giao, chăm nom người già trẻ nhỏ, nhắc nhở kiện tuần tra nhà Bên cạnh đó, cịn có robot giao tiếp cảm xúc, robot giáo dục trẻ nhỏ, robot học thông minh, UAV cá nhân, robot di động cá nhân hỗ trợ thêm cơng nghệ tương tác giọng nói cho phép tương tác giao tiếp cảm nhận cảm xúc người Nhiều robot dịch vụ thương mại, bao gồm robot nhận thức, robot hướng dẫn mua hàng, robot nấu ăn, robot văn phòng, robot an ninh tùy biến dịch vụ cá nhân theo tình ứng dụng cụ thể hoàn Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 } void len1bac() { tien(220); while(dr(s4)==0||dr(s3)==0); dung(); Serial.println("Dung"); nang_xl(); Serial.println("nang_xl"); delay(32000); tien(255); Serial.println("tien vao"); while(dr(s2)==1); // cb ngang dọc chưa bắt, tiến dung(); Serial.println("Dung"); ha_xl(); delay(35000); Serial.println("ha xy lanh"); dung_xl(); } void xuong1bac() { lui(170); Serial.println("lui ra"); while(dr(s2)==0); tien(200);delay(100); dung(); Serial.println("Dung"); nang_xl(); delay(24000); dung_xl(); lui(255); delay(3000); 88 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 ha_xl(); delay(3000); dung(); while(dr(s3)==0||dr(s4)==0); // xe vừa xuống vừa quay bánh xe // dung(); delay(3000); dung_xl(); } void loop() { while(mode==0) { lcd.setCursor(0,0); lcd.print(" Manual mode "); if(bt.available()>0) { val=bt.read(); Serial.println(val); } if(val=='P') {mode=1;lcd.clear();} //auto mode else if(val=='A') tien(200); else if(val=='B') lui(200); else if(val=='C') trai(); else if(val=='D') phai(); else if(val=='E') dung(); else if(val=='F') nang_xl(); else if(val=='G') ha_xl(); 89 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 else if(val=='H') dung_xl(); } while(mode==1) //auto mode { lcd.setCursor(0,0); lcd.print(" Auto mode "); if(bt.available()>0) { val=bt.read(); Serial.println(val); } if(val=='Q') { mode=0;lcd.clear();} //manual mode else if(val=='S') { len1bac(); len1bac(); tien(200);delay(1000); dung();delay(3000); xuong1bac(); xuong1bac(); mode=0; lcd.clear(); } } } 90 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 int in1=9,in2=8,in3=7,in4=12; int ena=10,enb=11; int pwm1=5,pwm2 =6; void tien_chamdan() { for(int i=250;i>200;i=i-10) { digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,1); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,1); analogWrite(ena,i); analogWrite(enb,i); } } void lui_chamdan(int x, int y) { for(int i=x;i>=y;i=i-5) { digitalWrite(in1,1); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,1); digitalWrite(in4,0); analogWrite(ena,i); 91 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 analogWrite(enb,i); delay(2); } } void lui(int sp){ digitalWrite(in1,1); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,1); digitalWrite(in4,0); analogWrite(ena,sp); //150 analogWrite(enb,sp); } void tien(int sp){ digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,1); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,1); analogWrite(ena,sp); //250, 200 analogWrite(enb,sp); } void phai(){ digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,0); 92 Downloaded by Nguynhavy Ha Vy (Ntkphuong205@gmail.com) lOMoARcPSD|16911414 digitalWrite(in4,1); analogWrite(ena,0); analogWrite(enb,220); } void trai(){ digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,1); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,0); analogWrite(ena,220); analogWrite(enb,0); } void dung(){ digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,0); analogWrite(ena,0); analogWrite(enb,0); } void nang_xl(){ // for(int i=0;i