Một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi ổn định tiệm cận toàn cục cho bài toán điều khiển thích nghi kháng nhiễu

Tậpăbàiăgiảng:ăKinhăt ăvàăQuảnălýăKhaiăthácăđ ờng CH ƠNGă2: § Đánh giá đ b ng ph ng Đánhăgiáăchấtăl ợngăkhaiăthácă đ ờngă ph ơng pháp xác định TS Đinh Văn Hiệp Trường Đ i học Xây dựng Nếu đo n đường dài L (m) có n chỗ nhấp nhơ cao hi lượng bánh xe gi m lng : ảnh hởng không phẳng ®Õn ®iỊu kiƯn xe ch¹y : E  1 Khi xe ch y đường không phẳng, bánh xe va ch m vào chỗ ghồ ghề, vận t c xe ch y gi m lượng : V  Vmat sin   V 2.R.h  h a  V R R Để xe ch y với vận t c bình thường đường phẳng (m) dài đường động ph i c n thêm lực kéo phụ F1 : F1  1 Động gi m lượng tương ứng : G V (2.R.h  h ) E  1 g R2 Vì h2