Microsoft PowerPoint Chuong1 CSTD ppt Compatibility Mode Moân hoïc Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNGCÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn PGS TS Huỳnh Thái Hoàng ề ểBộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại h.Microsoft PowerPoint Chuong1 CSTD ppt Compatibility Mode Moân hoïc Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNGCÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn PGS TS Huỳnh Thái Hoàng ề ểBộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại h.Microsoft PowerPoint Chuong1 CSTD ppt Compatibility Mode Moân hoïc Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNGCÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn PGS TS Huỳnh Thái Hoàng ề ểBộ môn điều khiển tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại h.
Môn học CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Biên soạn: PGS TS Huỳnh Thái Hồng Bộ mơn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung môn học Ch Chương Giới thiệu 1: hiệ vềề hệ thống hố điều điề khiển khiể tự động độ Chương 2: Mơ hình tốn học hệ thống liên tục Chương 3: Đặc tính động học Chương 4: Đánh giá tính ổn định hệ thống Chương 5: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Chương 7: Mơ tả tốn học hệ rời rạc Chương 8: Phân tích hệ rời rạc Chương 9: Thiết kế hệ rời rạc Chương 10: Ứng dụng December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tài liệu tham khảo Giáùo trình: Gi h Lýù thuyế h át điề àu khiể ån tự độ đ ng Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đạïi họïc Q Quốc Gia TPHCM Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Ha Nguyen Hà NXB Đại học Quốc Gia TPHCM Tham khả Th kh ûo: tấát cảû cáùc tàøi liệ li äu cóù cáùc từø khó kh ùa: control, control theory, control system, feedback control TD: Automatic Control Systems, y B C Kuo Modern Control Engineering, K Otaga Modern Control System Theory and Design, S.M Shinners Feedback Control Systems, Systems J.V.De J V De Vegte Vegte December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Chương GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm iệ điều điề khiển khiể Các nguyên tắc điều khiển Các phần tử hệ thống điều khiển tự động Phân loại hệ thống điều khiển tự động Một ộ số vví dụ ccácc hệệ thống ố g điều đ ều khiển ể December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm vềà điềàu khiểån December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm điều khiển Thí dụ d 1: Lá L ùi xe, mục tiê ti âu giữ iữ tố t ác độ đ ä xe ổån định đị h v=40km/h 40k /h Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ thu thậäp thông tin Bộ não điều khiển tăng tốc v40km/h xửû lý thông tin Tay giảm ga tăng ga tac tác động len lên hệ thong thống Kết trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ “gần” 40km/h Định nghóa: Điều khiển trình thu thập thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống g n” với mụïc đích định ị trước Điều khiển tựï độäng q trình “gầ điều khiển tác động người December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển mực chất lỏng đơn giản December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển tốc độ động nước December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển tốc độ động nước December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Hệ thống điều khiển định vị anten Biến trở ((vịị trí đặët) Ăn-ten Bộ đieu điều khien khiển Động December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Biến trở (cảûm biếán vị trí) 83 Hệ thống điều khiển định vị anten: Điều khiển ONON-OFF c(t) (t) e(t) = u(t)=0 e(t) > u(t)=+V e(t) < u(t)=V Dao động t December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 84 Hệ thống điều khiển định vị anten: Điều khieån ONON-OFF c(t) |e(t)| u(t)=0 e(t) > u(t)=+V e(t) < u(t)=V c(t) nhỏ: Dao động lớn: Sai số t December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM t 85 Hệ thống phát hộp sữa rỗng Hộp sữa Loại bỏ CB C l h khí Cy-lanh December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đạt 86 Thiết bị chấp hành: cycy-lanh khí nén Xylanh khí chieu chiều December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Thiết bị chấp hành: cycy-lanh khí nén Xylanh khí chieu chiều December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 88 Relay thời gian (Timer) December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Sơ đồ điều khiển loại bỏ hộp sữa rỗng +24V 0V CB T2 R Giữ trạ Giư trang ng thá thaii loi lỗi R R T1 T1 Thờøi gian Th i trìì hoã h õn trước đẩy hộp T2 Thời gian đẩy hộp K December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Van khí đẩåy hộp 90 Dây chuyền đóng hộp táo December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 91 Phát táo: Cảm biến quang December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Thiết bị đếm táo: Bộ đếm (Counter) December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Dây chuyền đóng hộp táo: Sơ đồ điều khiển December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Bộ điều khiển lập trình (PLC Programmable Logic Controller) December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 95 Hạn chế phương pháp điều khiển ONON-OFF y(t) t Đối tượïng có q quán tính,, đáp ứng có dao độäng December 2013 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Cải thiện chất lượng đối tượng có quán tính? y(t) t Cần hiểu biết đặc tính động học hệ thống Mo Mô hình toan toán họ hocc December 2013 Ly Lý thuyet thuyết đieu điều khien khiển tự tư động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 ... 4.7k Q1 VCC3 VCC2 VCC1 PORTD 1k A1 015 D6 LED 7DOAN LED_7DOAN B A C D E 11 F G A B C D E F G DOT VCC SW5 A1 015 PORTD Q4 DOT D 10 1k A1 015 1k PORTD 4.7k Q3 VCC4 A1 015 PORTD 12 1k Q2... PORTD 12 1k Q2 VCC 10 k 10 k PIC16F877A V_sensor VREF+ PORTC 15 16 17 18 23 24 25 26 C16 13 33p C17 33p December 2 013 10 MHz CRYSTAL 14 12 31 MCLR*/VPP RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF... LM335 - U2 v2 R6 1k OP07 R5 10 k + -5V R8 R9 22k 10 k R10 1k +5V + C17 0u 10 u + - U3 R7 OP07 10 0 R 11 2.2k - + U4 OP07 Vout = 0.0391Td 8 Thermocouple 7 +5V v3 -5V -5V December 2 013 © H T Hồng - ÐHBK