ỨNG DỤNG BOARD RASPBERRY PI TRONG GIÁM SÁT GIAO THÔNG

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ỨNG DỤNG BOARD RASPBERRY PI TRONG GIÁM SÁT GIAO THÔNG Người hướng dẫn: ThS PHẠM MINH THUỶ Người thực hiện: TRẦN Q ĐẠO Lớp : 10040002 Khố THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2015 : 14 LỜI CẢM ƠN Trong khoảng thời gian thực đề tài em học hỏi nhiều điều từ thầy cô bạn, kinh nghiệm hữu ích cho công việc em sau Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy ThS Phạm Minh Thủy, cảm ơn thầy định hướng, giao đề tài phù hợp với lực, giúp em giải vấn đề thắc mắc thực đề tài, tạo điều kiện cho em có thêm kinh nghiệm việc xử lý vấn đề, biến học lý thuyết thành thực tiễn Em xin cảm ơn Thầy Cô khoa Điện – Điện Tử trường Đại Học Tôn Đức Thắng tạo điều kiện giúp em hồn thành đề tài TP Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng năm 2015 Người thực Trần Q Đạo CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi hướng dẫn khoa học thầy ThS Phạm Minh Thuỷ Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa công bố hình thức trước Những số liệu bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá tác giả thu thập từ nguồn khác có ghi rõ phần tài liệu tham khảo Ngồi ra, luận văn cịn sử dụng số nhận xét, đánh số liệu tác giả khác, quan tổ chức khác có trích dẫn thích nguồn gốc Nếu phát có gian lận tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm nội dung luận văn Trường đại học Tơn Đức Thắng không liên quan đến vi phạm tác quyền, quyền tơi gây q trình thực (nếu có) TP Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng năm 2015 Người thực Trần Quí Đạo MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ VIII DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT X CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.2 SƠ ĐỒ KHỐI .1 CHƯƠNG 2: BOARD RASPBERRY PI B+ 2.1 GIỚI THIỆU BOARD RASPBERRY PI 2.2 ĐẶC ĐIỂM CHUNG .3 2.3 CHIP BROADCOM BCM2835 SOC 2.4 MODULE CAMERA 2.4.1 Các đặc tính thấu kính camera 2.4.2 Thiết lập camera .6 CHƯƠNG 3: XỬ LÝ ẢNH VỚI THƯ VIỆN OPENCV .8 3.1 GIỚI THIỆU THƯ VIỆN XỬ LÝ ẢNH OPENCV 3.2 CÁC HÀM XỬ LÝ ẢNH CƠ BẢN 3.2.1 Hàm đọc ảnh đầu vào .9 3.2.2 Hàm chuyển đổi không gian màu .9 3.2.3 Nhị phân hoá thơng thường nhị phân hố ngưỡng động 11 3.2.4 Histogram, cân histogram ảnh .13 3.2.5 Bộ lọc số 14 3.2.6 Các phép tốn hình thái học ảnh 16 3.3 XỬ LÝ ẢNH NHẬN DIỆN BIỂN SỐ 17 3.3.1 Đặc điểm chung .17 3.3.2 Sơ đồ khối 18 3.4 MƠ HÌNH SVM 23 3.4.1 Tổng quan SVM 23 3.4.2 Áp dụng mơ hình SVM 24 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG ỨNG DỤNG TRÊN BOARD RASPBERRY PI 26 4.1 HỆ ĐIỀU HÀNH 26 4.2 XÂY DỰNG ỨNG DỤNG VỚI QT 26 4.2.1 Giới thiệu Qt 26 4.2.2 Qt Creator .27 4.2.3 Xây dựng môi trường phát triển ứng dụng .27 4.3 ỨNG DỤNG GIÁM SÁT TỐC ĐỘ 29 4.3.1 Nguyên lý xác định vận tốc .29 4.3.2 Sơ đồ khối xác định tốc độ 30 4.4 TRUYỀN DỮ LIỆU VỚI GIAO THỨC TCP 33 4.4.1 Bộ giao thức TCP/IP .33 4.4.2 Truyền liệu với giao thức TCP sử dụng Qt 35 CHƯƠNG 5: XÂY DỰNG ỨNG DỤNG TRÊN MÁY CHỦ 37 5.1 TỔNG QUAN CHƯƠNG TRÌNH TRÊN MÁY CHỦ 37 5.1.1 Sơ đồ khối chương trình 37 5.1.2 Xây dựng sở liệu 38 5.2 GIAO TIẾP VỚI BREAKOUT SIM900A .38 5.2.1 Giới thiệu Breakout SIM900A 38 5.2.2 Mạng di động GSM 39 5.2.2 Giao tiếp nối tiếp RS232 43 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 45 6.1 GIAO DIỆN MÁY CHỦ .45 6.2 MƠ HÌNH PHẦN CỨNG .50 6.2.1 Board Raspberry Pi Camera 50 6.2.2 Module SIM 900A 50 6.2 CHƯƠNG TRÌNH TRÊN BOARD RASPBERRY PI 52 6.3 ẢNH TRONG QUÁ TRÌNH HOẠT ĐỘNG 52 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .54 7.1 KẾT LUẬN .54 7.1.1 Về phía board 54 7.1.2 Về phía máy chủ 54 7.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Sơ đồ khối Hình 2.1: Board Raspberry Pi B+ .4 Hình 2.2: Raspberry Pi Camera Module .6 Hình 2.3: Tuỳ chỉnh thiết lập camera .7 Hình 3.1: Khơng gian màu RGB .10 Hình 3.2: Khơng gian màu HSV .11 Hình 3.3: Vùng cửa sổ 5x5 13 Hình 3.4: Histogram 14 Hình 3.5: Sơ đồ khối nhận dạng biển số 19 Hình 3.6: Sơ đồ khối mơ hình SVM 21 Hình 3.7: Khung ảnh số .22 Hình 3.8: Tập liệu hai chiều 25 Hình 4.1: Sơ đồ khối xác định tốc độ 30 Hình 4.2: Mơ tả tính khoảng cách theo trục Y 32 Hình 4.3: Giao thức TCP 36 Hình 5.1: Sơ đồ khối chương trình máy chủ 37 Hình 5.2: Break Out SIM900A 38 Hình 5.3: Cấu trúc mạng GSM 40 Hình 5.4: Cấu trúc tin nhắn 41 Hình 5.5: Sơ đồ truyền tin SMS 43 Hình 5.6: Khung truyền liệu theo chuẩn RS232 44 Hình 6.1: Giao diện máy chủ .45 Hình 6.2: Menu với chức tuỳ chọn 46 Hình 6.3: Giao diện chỉnh sửa sở liệu .47 Hình 6.4: Giao diện đăng nhập sở liệu 48 Hình 6.5: Giao diện kết nối cổng nối tiếp 49 Hình 6.6: Thơng tin chương trình .49 Hình 6.7: Hướng dẫn sử dụng chương trình .50 Hình 6.8: Module SIM 900A 51 Hình 6.9: Board Raspberry Pi Camera 51 Hình 6.10: Chương trình debug 52 Hình 6.11: Ảnh xe trình hoạt động 53 Hình 6.12: Tin nhắn cảnh báo 53 SVTH: Trần Quí Đạo 41 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ tâm với số lượng ký tự vừa phải, việc gửi tin nhắn, đặc biệt từ quốc gia đến quốc gia khác có độ trễ thấp, gần - Các tiêu chuẩn SMS Các tiêu chuẩn tin nhắn SMS xác định thông tin gửi tin nhắn, bit mã nhị phân tạo nên thư Định dạng liệu tin nhắn khơng có nội dung tin nhắn mà cịn có thêm thời gian, số điện thoại đến Chi tiết tin nhắn mô tả từ đơn vị giao thức PDU (Protocol Description Unit), hình thức chuỗi hệ thập lục phân nhị phân Định dạng PDU bao gồm mảng thông tin, số bit chứa thông tin nơi gửi đến, có trung tâm tin nhắn, số người gửi Các bit chuỗi tin nhắn Tiếp theo, thông tin người gửi người nhận chuyển thành giao thức thẻ để xác định chương trình mã hố liệu dùng Thẻ xác định mã nhằm giúp trung tâm nhận biết tin nhắn sử dụng chương trình mã hố để giải mã lại tin nhắn Ngồi cịn có nhãn thời gian thơng tin độ dài tin nhắn Hình 5.4: Cấu trúc tin nhắn Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 42 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Đối với tin, có chiều dài 160 ký tự, ký tự xác định 7-bits bảng chữ GSM Mỗi 7-bits kết 128 ký tự có sẵn, số, dấu chấm câu - Gửi liệu Một tin nhắn văn từ điện thoại di động lưu trữ trung tâm lưu trữ tin nhắn SMC (Stored Message Central), sau chuyển tiếp đến đích cần đến Tin nhắn SMS thường sử dụng kênh riêng biệt để gửi kiểm soát tin nhắn Vì gọi dạng tin nhắn khác không bị cản trở SMS Kênh điều khiển sử dụng để theo dõi vị trí điện thoại bạn giúp tin nhắn đến xác địa điểm mà bạn đứng Như đề cập, SMC có nhiệm vụ lưu trữ chuyển tiếp tin nhắn đến từ trạm di động tổ chức tin nhắn khác – thường điện thoại di động Lợi ích việc lưu trữ nhằm thông báo gửi lại tin nhắn người nhận chưa nhận người nhận ngồi vùng phủ sóng, mạng lỗi… tin nhắn lưu trữ trung tâm tự gửi lại người nhận kết nối trở lại Tuy nhiên, để tìm xác vị trí tin nhắn gửi tới SMC cần phải nhận vị trí người nhận, HLR (Home Location Register) – nơi lưu trữ vị trí thuê bao mạng Nhưng quan trọng nhất, HLR theo dõi người dùng cung cấp vị trí xác thuê bao di động bạn di chuyển đến nơi khác Trung tâm MSC có trách nhiệm chuyển thơng tin tới phân hệ trạm gốc (BSS – Base Station Subsystem) mà thuê bao nằm vùng phủ sóng trạm Cuối tin nhắn chuyển tới điện thoại di động (MS) Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 43 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Hình 5.5: Sơ đồ truyền tin SMS 5.2.2 Giao tiếp nối tiếp RS232 RS232 chuẩn giao tiếp giúp thiết lập việc truyền nhận liệu hai thiết bị với Các thiết bị ghép nối chia thành loại: DTE (Data Terminal Equipment) DCE (Data Communication Equipment) DCE thiết bị trung gian Modem, DTE thiết bị tiếp nhận hay truyền liệu máy tính, PLC, vi điều khiển Việc trao đổi tín hiệu thông thường qua chân RxD (nhận) TxD (truyền) Các tín hiệu cịn lại có chức hỗ trợ để thiết lập điều khiển trình truyền, gọi tín hiệu bắt tay (handshake) Ưu điểm q trình truyền dùng tín hiệu bắt tay kiểm sốt đường truyền Các phương thức nối DTE DCE - Đơn công ( simplex connection): liệu truyền theo hướng - Bán song công (half-duplex): liệu truyền theo hai hướng, thời điểm truyền theo hướng - Song công (full-duplex): liệu truyền đồng thời theo hai hướng Định dạng khung truyền liệu theo chuẩn RS232 hình 5.6 Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 44 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Khi không truyền, đường truyền trạng thái mark (điện áp -10V) Khi bắt đầu truyền, DTE đưa xung Start (Space : 10V) sau truyền từ D0 đến D7 parity, cuối xung Stop ( mark: -10V) để khôi phục trạng thái đường truyền Hình 5.6: Khung truyền liệu theo chuẩn RS232  Quá trình truyền liệu Việc truyền liệu thực khơng đồng Bên phía phát truyền bit mức để bên phía thu nhận biết có liệu đến Tiếp bit liệu gửi dạng mã ASCII (có thể 5, 6, hay bit liệu) Sau Parity bit cuối bit dừng (stop bit), bit dừng 1, 1.5  Tốc độ Baud Đây tham số đặc trưng RS232 Thông số tốc độ truyền liệu, tốc độ mà phần tử mã hoá liệu sử dụng để diễn tả bit truyền, mã hoá bit tốc độ Baud tốc độ bit tương ứng Tốc độ phải thiết lập đồng phía thu phía phát Một số tốc độ Baud thường dùng: 110, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 28800, 38400, 56000, 115200  Bit kiểm tra chẵn lẻ Bit kiểm tra chẵn lẽ (Parity bit) bit kiểm tra lỗi đường truyền Thực chất trình kiểm tra lỗi đường truyền bổ sung thêm liệu để tìm lỗi sai sửa số lỗi Trong chuẩn RS232, bit chẵn lẻ bổ sung liệu truyền để xác định số bit “1” liệu chẵn hay lẻ Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 45 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Chương 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 6.1 Giao diện máy chủ Hình 6.1: Giao diện máy chủ Giao diện chương trình bao gồm: - Bảng hiển thị: o Folder: Thư mục nơi liệu lưu o Plate: Biển số nhận dạng o Speed: Tốc độ phương tiện nhận dạng o Date: Ngày ghi hình o Time: Giờ ghi hình o Done: “1” biển số có sở liệu, ngược lại “0” o Duration: Thời gian lần ghi hình Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 46 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ o Dir: Đường dẫn tới thư mục nơi liệu lưu - Group Button Box: o Edit: Nhóm nút chức gồm: chỉnh sửa biển số, chỉnh sửa tốc độ giới hạn, Save - nút tuỳ chọn lưu, Select - tuỳ chọn chỉnh sửa o Option: Nhóm nút chức gồm: Chọn chế độ - Auto/Manual, chức in – Print, làm bảng hiển thị - Refresh o Tool: Nhóm nút chức tìm kiếm hiển thị - Folder Tree: Cây thư mục, hiển thị tương ứng trỏ vào bảng - Picture: Hiện biển số tương ứng trỏ vào bảng - Log Widget: Hiển thị bảng tin thông báo lỗi trình xử lý - Menu: chứa tuỳ chọn chức Hình 6.2: Menu với chức tuỳ chọn o File: Gồm tính năng:  Log: Log Ethernet/ Log Serial lưu thơng báo q trình xử lý kèm theo thời gian Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 47 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ  Save: Lưu chỉnh sửa biển số giới hạn  Refresh: Làm bảng hiển thị chương trình chế độ thủ công (Manual)  Print Preview: Xem trước in  Print: In bảng báo cáo kiện bảng hiển thị  Exit: Thốt chương trình o Edit:  Undo/Redo: Trả lại giá trị trước thao tác lỗi chỉnh sửa  Database: Cho phép chỉnh sửa sở liệu có quyền quản trị Hình 6.3: Giao diện chỉnh sửa sở liệu  Search: Tính tìm kiếm thơng tin bảng hiển thị o View:  Table: Tuỳ chọn hiển thị bảng Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 48 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ  Widget: Tuỳ chọn hiển thị nhóm nút chức hay giao diện hiển thị lịch sử  Show All: Tuỳ chọn hiển thị bảng sau tìm kiếm o Admin:  Sign In: Cho phép người dùng đăng nhập vào chương trình với quyền can thiệp vào sở liệu chương trình Hình 6.4: Giao diện đăng nhập sở liệu  Sign Out: Tuỳ chọn đăng xuất sau đăng nhập thành công  Check Account: Kiểm tra tài khoản Module SIM sau kết nối với Module o Setting:  Serial Port: Tuỳ chọn thông số cổng kết nối với thiết bị ngoại vi Module SIM  Port Name: Chọn tên cổng kết nối Tên cổng kết nối chương trình tự động nhận diện  Baud Rate: Tốc độ Baud tương ứng cho việc truyền liệu thiết bị ngoại vi máy tính Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 49 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ  Data Bits: Số bit liệu truyền  Parity Bit: Bit kiểm tra Hình 6.5: Giao diện kết nối cổng nối tiếp o Help:  About: Hiển thị thơng tin chung chương trình Hình 6.6: Thơng tin chương trình Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thông SVTH: Trần Quí Đạo 50 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ  Content: Phần hướng dẫn sử dụng chương trình Hình 6.7: Hướng dẫn sử dụng chương trình 6.2 Mơ hình phần cứng 6.2.1 Board Raspberry Pi Camera Mơ hình board Raspberry Pi Camera mơ tả hình 6.9 - Board Raspberry Pi chạy chương trình xử lý ảnh, gửi kết lên máy chủ thông qua kết nối Ethernet/Internet - Camera đảm nhiệm chức ghi hình cho chương trình xử lý 6.2.2 Module SIM 900A - Khối Module SIM 900A kết nối với máy tính thơng qua cổng nối tiếp, đảm nhiệm nhiệm vụ gửi thông báo đến chủ phương tiện, người mà điều khiển phương tiện vượt q vận tốc quy định thơng qua hình thức gửi tin nhắn SMS Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo - 51 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Khối mạch bao gồm: Nguồn, Break Out SIM 900A, cổng chuyển USB sang UART Hình 6.8: Module SIM 900A Hình 6.9: Board Raspberry Pi Camera Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 52 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ 6.2 Chương trình board Raspberry Pi Hình 6.10: Chương trình debug Chương trình chạy board Raspberry Pi ứng dụng phi giao diện (nonGUI), chương trình hoạt động, vịng lặp while chạy vơ tận, chờ để vào chương trình ngắt Trong chương trình ngắt, hàm với chức lấy ảnh, xử lý ảnh, xác định tốc độ gửi liệu lên máy chủ gọi, q trình chạy, bảng tin thơng báo lên hình debug Dữ liệu gửi lên máy chủ thông qua kết nối Ethernet/Internet, bao gồm hình ảnh phương tiện, ảnh biển số nhận dạng được, tốc độ, chuỗi biển số thời gian ảnh 6.3 Ảnh trình hoạt động Để chạy chương trình thực tế, board Raspberry Pi kèm theo camera gắn trụ cố định với chiều cao góc nhìn tính tốn sẵn, sau tiến hành ghi hình, xử lý gửi liệu lên máy chủ Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 53 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Hình 6.11 ba ảnh trình hoạt động, camera ghi lại gửi lên máy chủ thơng số kèm theo Hình 6.11: Ảnh xe q trình hoạt động Nếu phương tiện bị phát di chuyển tốc độ quy định, chương trình máy chủ gửi tin nhắn cảnh báo tới chủ phương tiện, hình 6.12 phần nội dung tin nhắn gửi tới số điện thoại chủ phương tiện Hình 6.12: Tin nhắn cảnh báo Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thông SVTH: Trần Quí Đạo 54 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Sau khoảng thời gian dài thực hiện, đề tài thu kết định, bước đầu mơ hình hố hệ thống giám sát giao thơng 7.1.1 Về phía board  Chương trình nhận dạng biển số có khả nhận diện khoảng 70% biển số điều kiện biển số tốt ánh sáng thuận lợi  Chương trình giám sát tốc độ có khả giám sát tốc độ chậm khoảng 5Km/h, kết chương trình giám sát phụ thuộc vào kết chương trình nhận dạng  Dữ liệu truyền đầy đủ qua mạng Ethernet/Internet 7.1.2 Về phía máy chủ  Chương trình hiển thị giao diện trực quan với đầy đủ tuỳ chỉnh kết nối  Ứng dụng Module SIM vào chức thông báo hệ thống  Dữ liệu nhận từ board xử lý lưu vào sở liệu hiển thị lên giao diện 7.2 Hướng phát triển  Tối ưu hoá thuật toán nhận diện, nâng cao kết nhận diện  Áp dụng phần cứng cấu hình cao  Sử dụng phương thức truyền liệu không dây cho hệ thống Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thơng SVTH: Trần Q Đạo 55 GVHD: ThS Phạm Minh Thuỷ TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bảo Châu, Giải pháp nâng cao hiệu quản lý bảo đảm ATGT cho người mô tô - xe máy, http://tapchigiaothongvantai.vn/2014/12/giai-phapnang-cao-hieu-qua-quan-ly-va-bao-dam-atgt-cho-nguoi-di-mo-to-xe-may/ Hệ thống giám sát vi phạm tốc độ, Công ty cổ phần Biển Bạc, http://www.mediafire.com/view/qa5nx30wbld6ve1/Bien_Bac Tu_dong_Phat_hien_vi_pham_toc_do_(12-08-2011).pdf Hệ thống thông tin di động toàn cầu, http://vi.wikipedia.org/wiki/H%E1%BB%87_th%E1%BB%91ng_th%C3%B 4ng_tin_di_%C4%91%E1%BB%99ng_to%C3%A0n_c%E1%BA%A7u Nguyễn Văn Long, Ứng dụng xử lý ảnh thực tế với thư viện OpenCV C/C++ Tiếng Anh Alan Ezust and Paul Ezust (2012), An Introduction to Design Patterns in C++ with Qt, 2nd Edition Daniel Lelis Baggio (2012), Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects Gary Bradski and Adrian Kaehler (2008), Learning OpenCV Jasmin Blanchette (2008), C++ GUI Programming with Qt4, 2nd Edition Min-Yu Ku, Chung-Cheng Chiu, Hung-Tsung Chen and Shun-Huang Hong, Visual Motorcycle Detection and Tracking Algorithms, http://www.wseas.us/e-library/transactions/electronics/2008/30-863.pdf 10 Raspberry Pi Camera Module, http://www.truetex.com/raspberrypi 11 Raspberry Pi Camera Module, http://elinux.org/Rpi_Camera_Module Đề tài: Ứng dụng board Raspberry Pi giám sát giao thông ... Multiple Access CMYK Cyan Magenta Yellow blacK CSPDN Circuit Switched Public Data Network EIR Equipment Identity Register GPIO General Purpose Input Output HDMI High-Definition Multimedia Interface... Digital Network LXDE Lightweight X11 Desktop Environment MSC Mobile Switching Center OEM Original Equipment Manufacturer PLMN Public Land Mobile Network PLMN Public Land Mobile Network PSPDN Packet