PowerPoint Khoi PB BG Robotics 22 Ch1 1 pptx TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA. giáo trình chuẩn ĐẠI Học bách khoa hà Nội
@ Robotics TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY SCHOOL OF MECHANICAL ENGINEERING ROBOTICS PGS.TS Phan Bùi Khôi Hà Nội 2009-2022 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics Đối tượng tham dự: Sinh viên khối ngành Cơ khí, Cơ điện tử, Tự động hóa, Điều khiển tự động ROBOTICS Tên học phần: ROBOTICS Mã số: ME3168Q, ME3209 Khối lượng: Lý thuyết: Bài tập: TN/TH: Điều kiện học phần: Học phần tiên quyết: Học phần học trước: Cơ học kỹ thuật, 45 15 15 Kỹ thuật điện, điện tử, Lý thuyết điều khiển tự động, Kỹ thuật lập trình Học phần thay thế: khơng HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn Học phần song hành: HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics @ Robotics 7.Mục tiêu học phần: 7.Mục tiêu học phần: Vận dụng kiến thức bản, sở, chuyên môn, tin học để: Trang bị cho người học kiến thức sở robot: ▪ ▪ ▪ ▪ ▪ ▪ Khảo sát động học, tĩnh học, động lực học robot ▪ Thiết kế quỹ đạo chuyển động, ▪ Nghiên cứu giải thuật điều khiển robot Cấu trúc chung robot, Kết cấu khí, Hệ thống dẫn động, Hệ thống điều khiển, Hệ thống cảm biến HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn Khả nghiên cứu, ứng dụng robot @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics Nội dung vắn tắt học phần: Nội dung vắn tắt học phần: ▪ Các khái niệm định nghĩa, ▪ cấu trúc hệ thống phận, cụm chi tiết robot ▪ Khảo sát động học, tĩnh học động lực học robot ▪ Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot, tính tốn mơ số HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn ▪ Cơ sở thiết kế robot, ▪ phương pháp dẫn động, động dẫn động, ▪ thiết bị thông tin, giám sát ▪ Các giải thuật điều khiển robot ▪ Nghiên cứu ứng dụng robot HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics @ Robotics 11 Tài liệu học tập Sách, giáo trình chính: Nhiệm vụ sinh viên ▪ Dự lớp ▪ Làm tập 1.Phan Bùi Khôi Bài giảng robotics Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 2009 10 Tiêu chuẩn đánh giá sinh viên ▪ Dự lớp đầy đủ ▪ Làm đầy đủ tập, thực hành ▪ Làm đầy đủ tập lớn ▪ Điểm trình: trọng số 0.3 ▪ Thi cuối học kỳ: trọng số 0.7 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 2.Nguyễn Thiện Phúc: Robot công nghiệp NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2002 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 10 @ Robotics 3.B Siciliano, L Sciavicco, L Villani, G Oriolo: Robotics: Modelling, planning and Control Springer 632 pag 2009 Tài liệu tham khảo 1.Lung Wen Tsai Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators John Willey & Sons, New York/Toronto/ 505 pag 1999 4.Gordon McComb The Robot Builder’s Bonanza 3rd Edition, McGraw-Hill 736 pag 2006 2.John J Craig Introduction to Robotics, Mechanics and Control 3rd Edition, Pearson 400 pag 1989 HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 5.Myke Predko Programming Robot Controllers McGraw-Hill 456 pag 2003 11 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 12 @ Robotics @ Robotics Phương châm: 6.Jean Pierre Merlet Parallel Robots Kluwer Academic Publishers, Boston/London,… 355 pag 2000 Đầu năm vất vả, cuối năm thong thả! Chi phí cho hành trang vào đời (16-20 năm), Hưởng thụ nhiều (60-80 năm)! 7.Sicilianno B, Khatib O Springer Hanbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008 Làm để thoải mái học mà hiệu lại cao (?): Chú ý điều giảng viên nhắc nhở, lưu ý học lớp! 8.Andrew Glaser Industrial Robotics IP New York 275 pag 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 13 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 14 @ Robotics A.MỤC ĐÍCH U CẦU CỦA HỌC PHẦN ▪ Tính tốn động học, tĩnh học, động lực học robot ▪ Thiết kế quỹ đạo chuyển động ▪ Các giải thuật điều khiển robot ▪ Các ứng dụng robot ▪ Sáng tạo robot A.MỤC ĐÍCH YÊU CẦU CỦA HỌC PHẦN Tiếp cận khảo sát nghiên cứu: ▪ ▪ ▪ ▪ ▪ HUST-SME 2009 Cấu trúc chung robot Kết cấu khí Hệ thống dẫn động Hệ thống điều khiển Hệ thống cảm biến HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 15 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 16 @ Robotics @ Robotics B NỘI DUNG CHI TIẾT A.MỤC ĐÍCH YÊU CẦU CỦA HỌC PHẦN Yêu cầu khả người học: ▪ Kiến thức bản, sở chuyên môn cần thiết ▪ Khả tin học, sử dụng phần mềm lập trình, tính tốn, thiết kế, mơ ▪ Khả đọc tài liệu, đặc biệt tài liệu tiếng Anh, Nga, … HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.Giới thiệu robot 2.Cấu trúc chung robot, RBCN 3.Phân loại robot 4.Ứng dụng robot 5.Robot tay máy 6.Robot di động 17 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics TỔNG QUAN VỀ ROBOT CƠ SỞ TÍNH TỐN Các loại robot đặc biệt Bộ phận thao tác robot Tóm tắt 10.Các ví dụ 11.Bài tập Các hệ tọa độ Biểu diễn điểm không gian Ma trận cosin hướng, ma trận quay vật rắn Định vị, hướng vị trí vật rắn Unit quaternion Phương pháp xoắn vít (Screw Axis Representation) HUST-SME 2009 18 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 19 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 20 @ Robotics @ Robotics CƠ SỞ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT Phép biến đổi Phương pháp Denavit-Hartenberg Phương pháp John Craig 10.Tóm tắt 11.Các ví dụ 12.Bài tập Giới thiệu số khái niệm định nghĩa Ma trận trạng thái khâu thao tác Thiết lập phương trình động học robot Các toán động học robot Phân tích vị trí robot cấu trúc nối tiếp Phân tích vị trí robot cấu trúc song song HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 21 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 22 @ Robotics ĐỘNG HỌC VI PHÂN CỦA ROBOT Vận tốc góc, gia tốc góc vật rắn Vận tốc, gia tốc điểm thuộc vật rắn Bài toán động học thuận vận tốc, gia tốc robot Bài toán động học ngược vận tốc, gia tốc robot Khảo sát vận tốc, gia tốc robot cấu trúc nối tiếp ĐỘNG HỌC ROBOT Phân tích vị trí robot tác hợp Phân tích vị trí robot di động Ứng dụng phần mềm Maple 10.Tóm tắt chương 11.Các ví dụ 12.Bài tập HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 23 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 24 @ Robotics @ Robotics ĐỘNG HỌC VI PHÂN CỦA ROBOT Khảo sát vận tốc, gia tốc robot cấu trúc song song Tóm tắt chương Các ví dụ Bài tập HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn TĨNH HỌC ROBOT Lực tác dụng lên khâu robot Phương trình cân lực tác dụng lên khâu robot Nguyên lý di chuyển ảo Độ cứng vững robot cấu trúc nối tiếp Các ví dụ 25 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics TĨNH HỌC ROBOT ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT Khảo sát phương trình cân lực tác dụng lên khâu robot cấu trúc song song Độ cứng vững robot cấu trúc song song Tóm tắt chương Các ví dụ 10.Bài tập Các đặc trưng động lực học Phương trình động lực học Lagrange loại Các toán động lực học robot Động lực học robot cấu trúc nối tiếp Ứng dụng Maple, Matlab lập trình tính tốn động lực học Các ví dụ tập HUST-SME 2009 26 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 27 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 28 @ Robotics @ Robotics ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG Phương trình động lực Newton-Euler Nguyên lý phù hợp Phương trình Lagrange dạng nhân tử 10.Động lực học robot cấu trúc song song 11.Động lực học robot tác hợp 12.Tóm tắt chương 13.Các ví dụ 14.Bài tập Giới thiệu Cơ sở thiết kế quỹ đạo Thiết kế QĐ không gian khớp Thiết kế QĐ không gian thao tác Phương pháp số thiết kế quỹ đạo Tóm tắt chương 7 Các ví dụ Bài tập HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 29 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG, CẢM BIẾN ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH ROBOT Giới thiệu Các phương pháp dẫn động robot Các động dẫn động Các thiết bị cảm biến Cơ sở thiết kế robot Tóm tắt chương Các ví dụ Bài tập Giới thiệu Các phương pháp điều khiển Điều khiển chuyển động robot Điều khiển độc lập khớp Điều khiển tập trung Điều khiển không gian thao tác Ứng dụng Malab, Simulink mô điều khiển robot HUST-SME 2009 30 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 31 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 32 @ Robotics @ Robotics ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN ROBOT Tóm tắt chương 9 Các ví dụ 10.Bài tập HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 33 @ Robotics Giới thiệu Các mơ hình điều khiển robot Phân tích ổn định theo Lyapunov Điều khiển thích nghi Điều khiển tối ưu Điều khiển lực HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN ROBOT ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH ROBOT Tóm tắt chương 10 Các ví dụ Bài tập Giới thiệu Điều khiển mờ (Fuzzy Control) Trí tuệ nhân tạo điều khiển robot (Neural Network Control) Giải thuật di truyền điều khiển robot (Genetic Algorithm) Đại số gia tử điều khiển robot (Hedge Algebras) HUST-SME 2009 34 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 35 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 36 @ Robotics @ Robotics THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH ROBOT Tìm hiểu vận hành, lập trình hoạt động vài robot cơng nghiệp thơng dụng: Kuka, Almega, Motoman,… Làm tập theo chương trình học nhà, lớp Làm tiểu luận báo cáo tập lớn Kết hợp Logic mờ - Mạng neural - Giải thuật di truyền - Đại số gia tử điều khiển robot Lập trình robot Tóm tắt chương 11 Các ví dụ 10.Bài tập HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 37 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 38 @ Robotics TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.Giới thiệu robot Cấu trúc chung robot, RBCN Phân loại robot Ứng dụng robot Robot tay máy Robot di động HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn Các loại robot đặc biệt Bộ phận thao tác robot Tóm tắt 10.Các ví dụ 11.Bài tập 39 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 40 @ Robotics HUST-SME 2009 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 41 @ Robotics HUST-SME 2009 khoi.phanbui@hust.edu.vn 42 @ Robotics Giới thiệu robot Sơ lược lịch sử đời và phát triển robot Một số định nghĩa HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn Giới thiệu lịch sử đời và phát triển Robot 43 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 44 @ Robotics @ Robotics Từ thủa đầu văn minh người, người có mong muốn tạo vật dụng đơi tay 3500 Trước cơng ngun Trong thần thoại Hy Lạp người biết sáng tạo truyền thuyết, Promote nặn loài người từ đất sét, vị thần khổng lồ cai quản trái đất HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 45 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 46 @ Robotics 2500 Trước công nguyên Trong ngơi đền Ai cập cổ có cấu để điều khiển cửa tượng, có lẽ tiền thân ý tưởng chế tạo máy móc 1400 Trước cơng ngun Đồng hồ nước chế tạo người Babylon cổ máy tự động người HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 47 ~ 350 Trước công nguyên (c.428–c.347 BC) Archytas sống thành phố Tarentum nhà toán học lỗi lạc người Hy lạp Archytas đã tạo nên chim khí, chim bồ câu đập cánh lượng nước Nó biết đến mơ hình vật thể bay lịch sử HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 48 @ Robotics @ Robotics 1495 Sau công nguyên Leonardo DaVinci thiết kế thiết bị khí giáp sĩ Kết cấu khí bên robot Leonardo thiết kế để làm cho giáp sĩ di chuyển có người Những nhà sáng chế thời trung cổ thường làm “robot” giống Da Vinci để làm trị vui cho hồng gia HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 49 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 50 @ Robotics 1525 Máy tự động hình dạng người chế tạo Has Bullmann đại học Nuerberg Đức: Mô số hoạt động người chơi nhạc cụ để làm vui khách hàng Hình bên người phụ nữ chơi nhạc cụ, lưu trữ bảo tàng Kunsthistorishes, Viên–Áo HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 51 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 52 @ Robotics @ Robotics Nhận thấy nghiên cứu máy, thiết bị tự động, robot thiết lập cách rõ ràng qua nhiều phát minh lịch sử Tuy nhiên đời “robot” với “kết cấu” “khả hoạt động linh hoạt” (nhờ kỹ thuật điều khiển) phải đợi đến đời công nghệ tiên tiến suốt kỷ 20 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 53 @ Robotics 1921 –Thuật ngữ “Robot” Xuất phát từ “Robota” tiếng Tiệp Khắc có nghĩa “phục vụ” Nó nhắc tới lần kịch “Rossum’s Universal Robot” viết nhà văn Czech Karl Capek Cốt truyện là: người tạo robot sau robot giết chết người! HUST-SME 2009 khoi.phanbui@hust.edu.vn 54 @ Robotics Ơng cịn sáng tác nhiều tác phẩm robot mà biên tập lại thành sưu tập, sưu tập 1950: “I, Robot” “Tôi, Robot” 1940 Isaac Asimov (1920-1992) sáng tác loạt truyện robots bắt đầu với tác phẩm “A Strange Playfellow” tạm dịch “Người bạn đồng hành lạ lẫm” sau đổi tên “Robbie” cho tạp chí “Những câu truyện khoa học viễn tưởng” Asimov người đưa từ “Robotics” tác phẩm “Runaround” năm 1942 Câu truyện robot ảnh hưởng đến đứa trẻ mà bảo vệ HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 55 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 56 @ Robotics @ Robotics Đóng góp quan trọng Isaac Asimov cho lịch sử robot đưa nguyên tắc robot: 1.Robot không gây nguy hại cho người, cách không hành động, cho phép người gây hại 2.Hoạt động Robot phải tuân theo quy tắc người đặt Các quy tắc không vi phạm nguyên tắc thứ HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 57 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 58 @ Robotics 1946 George Devol lấy sáng chế thiết bị phát lại sử dụng ghi từ Đó ý tưởng để chế tạo thiết bị lưu trữ chương trình cho máy tính sau Ý tưởng máy tính kỹ thuật số Whirtwind đưa lần đại học M.I.T HUST-SME 2009 3.Robot phải bảo vệ tồn riêng miễn khơng vi phạm ngun tắc Sau đó Asimov đưa thêm nguyên tắc “0” sau: “0” Robot không làm tổn hại cho nhân loại hoặc, cách không hành động, cho phép nhân loại gây hại Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 59 1948 Norbert Wiener,giáo sư M.I.T, cho xuất “Điều khiển học” hay “Điều khiển giao tiếp động vật”, sách miêu tả tư tưởng giao tiếp điều khiển hệ thống điện, khí sinh học HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 60 @ Robotics @ Robotics 1948 William Greywalter, người tiên phong lĩnh vực robot Anh, chế tạo máy tự động gọi Elmer Elsie bắt chước hành vi người cách đơn giản 1952 Chiếc máy điều khiển số (máy NC) chế tạo HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 61 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 62 @ Robotics 1956 Alan Newell and Herbert Simon sáng lập thuyết “logic học” sở để giải nhiều vấn đề hóc búa toán học Marvin Minsky and John McCarthy tổ chức họp Dartmounth, Massachusets, Mỹ, đưa kết nghiên cứu lĩnh khí robot Cuộc họp đưa thuật ngữ “Trí thơng minh nhân tạo” (Artificial Intelligence-AI) http://www.iec.ch/etech/2011/etech_0911/tc-1.htm HUST-SME 2009 1954 George Devol and Joe Engleberger thiết kế chủng robot có chương trình sử dụng thuật ngữ “Universal Automation” lần Do sau người thành lập cơng ty robot giới-Unimation Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 63 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 64 @ Robotics @ Robotics 1956 “Trí thơng minh nhân tạo” (Artificial IntelligenceAI) HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 65 @ Robotics HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 66 @ Robotics 50% người làm việc nhà máy nhặt đặt vật Tại máy móc làm sản phẩm riêng biệt? Làm rút ngắn thời gian sản xuất cách tạo máy lấy đặt thứ HUST-SME 2009 1956 George Devol và Joseph Engelberger thành lập công ty robot giới George Devol và Joseph Engelberger gặp bữa tiệc cocktail suốt buổi tối bàn vấn đề nghiêm túc: Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 67 Nhờ kết thảo luật năm mà ơng sáng lập công ty robot gọi Unimation, Inc Những sản phẩm công ty kết hợp cơng nghệ khí cơng nghệ vi tính đời HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 68 @ Robotics @ Robotics 1967 Richard Greenblatt viết MacHack, chương trình chơi cờ vua Chương trình Greenblatt sở cho chương trình chơi cờ tương lai, đỉnh cao Big Blue chương trình cờ vua đã đánh bại cờ thủ Grand Master Gary Kasparov Japan nhập robot Versatran từ AMF (robot nhập vào Nhật Bản) HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 69 Robot máy, thiết bị tự động linh hoạt phục vụ người: Có hình dạng giống người cánh tay người Có khả thao tác tự động Có khả thao tác bắt chước thao tác giống người HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 70 @ Robotics @ Robotics Hệ thống lượng Nhờ robot có khả thao tác tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động người Về cấu trúc Robot Robot máy, thiết bị cố định di động, tích hợp từ nhiều bợ phận đó bợ phận bao gồm: 1.Cơ cấu chấp hành, 2.Hệ thống dẫn động, 3.Hệ thống điều khiển theo chương trình có khả lập trình linh hoạt, Hệ thống thông tin giám sát, HUST-SME 2009 1.1.2 Một số định nghĩa Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 71 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 72 @ Robotics @ Robotics Robot công nghiệp Robot công nghiệp máy, thiết bị cố định di động, tích hợp từ nhiều bợ phận đó bợ phận bao gồm: Cơ cấu chấp hành, Hệ thống dẫn động, Hệ thống điều khiển theo chương trình có khả lập trình linh hoạt, Hệ thống thơng tin giám sát, Robot công nghiệp ▪ Robot công nghiệp robot phục vụ người sản xuất công nghiệp ▪ Robot cơng nghiệp có khả thao tác tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động công nghiệp người ▪ Đưới Định nghĩa riêng cho RBCN: HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 73 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 74 @ Robotics Hệ thống lượng Nhờ robot cơng nghiệp có khả thao tác tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động công nghiệp người HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn Robotics khoa học kỹ thuật và công nghệ robot: Nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot phục vụ người Robotics liên quan và tích hợp nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật và công nghệ Cơ khí, điện, điện tử, cơng nghệ thơng tin, CN vật liệu, CN sinh học,… 75 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 76 ... khoi.phanbui@hust.edu.vn @ Robotics @ Robotics 11 Tài liệu học tập Sách, giáo trình chính: Nhiệm vụ sinh viên ▪ Dự lớp ▪ Làm tập 1. Phan Bùi Khôi Bài giảng robotics Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, 2009 10 Tiêu... Maple 10 .Tóm tắt chương 11 .Các ví dụ 12 .Bài tập HUST-SME 2009 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 23 HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 24 @ Robotics @ Robotics. .. robot Tóm tắt chương 11 Các ví dụ 10 .Bài tập HUST-SME 2009 Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 37 @ Robotics Phan Bui Khoi khoi.phanbui@hust.edu.vn 38 @ Robotics TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1. Giới thiệu