Đang tải... (xem toàn văn)
Vấn đề chất lượng môi trường Môi trường là một yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng cuộc sống của hàng triệu người. Hầu hết các chất ô nhiễm trong môi trường là kết quả của khí thải từ ô tô, xe tải, xe buýt, nhà máy, nhà máy lọc dầu và sự xuất hiện tự nhiên như núi lửa phun trào và cháy rừng. Bởi vì mọi người hít phải ô nhiễm môi trường, chúng phải chịu nhiều rủi ro về sức khỏe. Ô nhiễm môi trường có thể gây ung thư, chết sớm, rối loạn phát triển ở trẻ em, gây hại cho hệ thống sinh sản, dẫn đến các cơn hen suyễn hoặc gây ra ung thư phổi. Theo WHO, thế giới có 7 triệu người chết mỗi năm vì các bệnh liên quan đến ô nhiễm môi trường trong nhà và ngoài trời. Năm 2016, Tổ chức Y tế Thế giới (WHO) đã thống kê Hà Nội có gần 300 ngày ô nhiễm môi trường mỗi năm và hơn 60.000 ca tử vong do đau tim, đột quỵ, ung thư phổi, bệnh phổi tắc nghẽn mạn tính có liên quan đến ô nhiễm không khí. Nó cũng có thể gây thở khò khè và ho, khó thở, có hại cho tim mạch hệ thống, tăng tính nhạy cảm với nhiễm trùng, đỏ mô phổi hoặc sưng tấy. Niên giám thống kê của Bộ Y tế năm đó kết luận, 10 bệnh mắc và 10 bệnh chết nhiều nhất tại các cơ sở y tế là nhóm bệnh nhiễm khuẩn đường hô hấp và tim mạch. Đến 2019, hàng loạt kỷ lục ô nhiễm môi trường được ghi nhận. Ngày 7/11, Sở Tài nguyên Môi trường Hà Nội công bố chỉ số chất lượng môi trường (AQI) trên 200 - mức ô nhiễm xấu, duy trì 4 ngày liên tiếp. Ngày 12/11, AQI trên 300 - mức nguy hại. Thành phố khuyến cáo người dân tránh thể dục ngoài trời buổi sáng, đóng cửa sổ và hạn chế ra đường. Nhiều trường học nội thành Hà Nội phải dừng mọi hoạt động ngoài trời do ô nhiễm môi trường kéo dài. Học sinh tập thể dục và vui chơi giữa giờ trong phòng kín, mở điều hòa từ 7h sáng. Đây không phải thực tế mới, khi từ năm 2018, Chỉ số hiệu suất môi trường (EPI) của Ngân hàng Thế giới xếp hạng chất lượng môi trường Việt Nam ở vị trí 159 trên 180 nước. Năm 2012, Việt Nam cũng đứng thứ 9 từ dưới lên ở bảng xếp hạng này. Hình 1.1. Tỷ lệ các loại bệnh do ô nhiễm không khí Nguồn: http://bachmai.gov.vn/tin-tuc-va-su-kien/y-hoc-thuong-thuc-menuleft-32/5889-o-nhiem-khong-khi-sat-nhan-tham-lang-trong-thanh-pho.html Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia (QCVN_05:2013/BTNMT) được thiết kế để kiểm soát và điều chỉnh ô nhiễm không khí. Nó bắt buộc các sở tài nguyên thực thi các quy định để bảo vệ công chúng khỏi ô nhiễm môi trường. Các trạm giám sát chất lượng môi trường tĩnh khác nhau được thiết lập tại các đô thị khác nhau và các địa điểm ngoại ô để giám sát ô nhiễm môi trường. Các chất ô nhiễm môi trường như sulfur dioxide (SO2), nitơ đioxit (NO2), cacbon monoxit (CO), ozon (O3), chì (Pb) và vật chất dạng hạt (PM10) là được đo lường và giám sát liên tục (hình 1.2). Hình 1.2 Các trạm giám sát chất lượng mối trường xung quanh tại Hà Nội Nguồn: Internet Mục đích chính của dữ liệu từ việc giám sát này trạm để xác định mức độ ô nhiễm môi trường mà mọi người tiếp xúc và giáo dục công chúng nếu mức độ ô nhiễm môi trường không lành mạnh tồn tại. Nhưng các trạm giám sát này chỉ bao gồm một phần nhỏ toàn bộ khu vực đông dân cư trong cả nước. Dựa trên đăng ký xe cơ giới, số lượng xe bao gồm ô tô và xe tải trên đường đã tăng 30% trong mười năm qua [1]. Chỉ riêng số lượng xe tải gần như tăng gấp đôi trong mười năm qua. Trung bình, một người đi làm dành hơn năm mươi hai phút đi du lịch mỗi ngày (hai chiều) và ở một số thành phố lớn, anh ấy / cô ấy dành hơn bốn giờ mỗi ngày (hai cách) bên trong xe [2]. Theo bộ giao thông vận tải Hoa Kỳ, tổng chiều dài của các con đường là bốn triệu dặm và 246.000.000 xe đi trên những con đường này [3]. Một số lượng đáng kể các cộng đồng được xây dựng xung quanh những con đường này. Các phương tiện cơ giới phát ra nhiều loại của các khí như Carbon Dioxide (CO2), Carbon Monoxide (CO), Nitrogen Oxit (NO / NO2), Vật chất hạt (PM10) và Ozone, là những sản phẩm phụ thoát ra từ hệ thống xả. Những khí thải này góp phần đáng kể vào việc ô nhiễm môi trường và khói bụi, đặc biệt là ở các thành phố lớn. Hơn hơn năm mươi ba nghìn người chết mỗi năm vì những chất ô nhiễm môi trường do xe cộ này gây ra [4]. Những người đi làm gặp phải tình trạng ô nhiễm môi trường ở mức cao, đặc biệt là Carbon Monoxide (CO) bên trong và ngoài xe (Hình 1.3). Hình 1.3. Tình trạng ô nhiễm môi trường trong giao thông tại Hà Nội Nguồn: Internet Các nghiên cứu được thực hiện bởi CQQLMT cho thấy CO bị phơi nhiễm khi đi lại ở các thành phố lớn như Hà Nội, Hồ Chí Minh, Bình Dương cao hơn ba lần so với các trạm cố định theo dõi các chỉ số trên. Mức độ CO [5]: Tùy thuộc vào tình trạng tắc nghẽn giao thông, biển báo dừng và điều kiện thời tiết, CO khả năng tiếp xúc bên trong xe rất thay đổi và một số người đi làm còn tiếp xúc với mức độ cao hơn CO. Cần có giám sát ô nhiễm môi trường theo thời gian thực chính xác dọc theo các tuyến đường tắc nghẽn và bên trong xe. Theo dõi thời gian thực và chia sẻ thông tin ô nhiễm môi trường sẽ giáo dục người đi làm về mức độ ô nhiễm mà họ phải tiếp xúc, và cuối cùng thúc đẩy cộng đồng để phát triển các chính sách và quy định nhằm đạt được một môi trường sạch hơn để chúng ta thở và sống.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -ooo - LUẬN VĂN THẠC SĨ Thiết kế hệ thống đa cảm biến hỗ trợ xe robot tự hành NGUYỄN DUY HÒA Ngành Kỹ thuật Y sinh Hà Nội - 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -ooo - LUẬN VĂN THẠC SĨ Thiết kế hệ thống đa cảm biến hỗ trợ xe robot tự hành NGUYỄN DUY HÒA Ngành Kỹ thuật Y sinh Giảng viên hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Tiến Dũng Viện: Điện tử Viễn thông Hà Nội - 2021 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG LỜI CẢM ƠN Trước tiên, tác giả xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn PGS TS Nguyễn Tiến Dũng hướng dẫn, khuyến khích tác giả nghiên cứu Tác giả giới thiệu nghiên cứu lĩnh vực hệ thống nhúng cảm biến di động cho hội để xây dựng mơ hình có giá trị phần luận văn Những nhận xét sâu sắc thầy cộng lời phê bình mang tính xây dựng giai đoạn nghiên c ứu khác đề tài kích thích suy nghĩ giúp tác giả tập trung ý tưởng Thứ hai, tơi xin chân thành cảm ơn Bộ giáo dục đào tạo tài trợ m ột ph ần cho nghiên cứu khuôn khổ đề tài nghiên cứu khoa học cấp năm 20202021 “Nghiên cứu thiết kế chế tạo rơ bốt hỗ trợ phịng cháy chữa cháy tòa nhà thấp trung tầng” mã số B2020_BKA-07 PGS TS Nguyễn Tiến Dũng làm chủ nhiệm, người hướng dẫn liên quan đến hiệu chuẩn cảm biến xác định độ xác Tơi muốn cảm ơn tcác phịng thí nghiệm Cơ quan quản lý môi trường (CQQLMT) hướng dẫn thành viên c quan giúp đưa đề xuất ý tưởng trình khoanh vùng hỗ trợ tinh thần cho tất thông qua dự án Cuối cùng, xin gửi lời tri ân cảm ơn tới gia đình tơi, người hỗ trợ suốt năm học tơi Học viên Nguyễn Duy Hịa LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất nội dung Luận văn hồn tồn hình thành phát triển từ quan điểm cá nhân Các số liệu kết nghiên cứu có Luận văn hồn tồn trung thực, kết nghiên cứu chưa công bố cơng trình trước Học viên thực Nguyễn Duy Hòa CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ ROBOT TỰ HÀNH GIÁM SÁT MÔI TRƯỜNG 1.1 Vấn đề chất lượng môi trường Môi trường yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng sống hàng triệu người Hầu hết chất ô nhiễm mơi trường kết khí thải từ tô, xe tải, xe buýt, nhà máy, nhà máy lọc dầu xuất tự nhiên núi l ửa phun trào cháy rừng Bởi người hít phải nhiễm mơi trường, chúng phải chịu nhiều rủi ro sức khỏe Ơ nhiễm mơi trường gây ung thư, chết sớm, rối loạn phát triển trẻ em, gây hại cho hệ thống sinh sản, dẫn đến hen suyễn gây ung thư phổi Theo WHO, giới có triệu người chết năm bệnh liên quan đến nhiễm mơi trường nhà ngồi trời Năm 2016, Tổ chức Y tế Thế giới (WHO) thống kê Hà Nội có gần 300 ngày nhiễm mơi trường năm 60.000 ca tử vong đau tim, đột quỵ, ung thư phổi, bệnh phổi tắc nghẽn mạn tính có liên quan đến nhiễm khơng khí Nó c ũng gây thở khị khè ho, khó thở, có hại cho tim mạch hệ thống, tăng tính nhạy cảm với nhiễm trùng, đỏ mơ phổi sưng tấy Niên giám thống kê Bộ Y tế năm kết luận, 10 bệnh mắc 10 bệnh chết nhiều c s y t ế nhóm b ệnh nhiễm khuẩn đường hô hấp tim mạch Đến 2019, hàng loạt kỷ lục ô nhiễm môi trường ghi nhận Ngày 7/11, Sở Tài nguyên Môi trường Hà Nội công bố số chất lượng môi trường (AQI) 200 mức ô nhiễm xấu, trì ngày liên tiếp Ngày 12/11, AQI 300 - m ức nguy h ại Thành phố khuyến cáo người dân tránh thể dục trời buổi sáng, đóng c ửa s ổ hạn chế đường Nhiều trường học nội thành Hà Nội phải dừng hoạt động ngồi trời nhiễm mơi trường kéo dài Học sinh tập thể dục vui ch gi ữa gi phịng kín, mở điều hịa từ 7h sáng Đây khơng phải thực tế mới, từ năm 2018, Chỉ số hiệu suất môi trường (EPI) Ngân hàng Thế giới xếp hạng chất lượng mơi trường Việt Nam v ị trí 159 180 nước Năm 2012, Việt Nam đứng thứ từ lên bảng xếp hạng Hình 1.1 Tỷ lệ loại bệnh nhiễm khơng khí Nguồn: http://bachmai.gov.vn/tin-tuc-va-su-kien/y-hoc-thuong-thuc-menuleft32/5889-o-nhiem-khong-khi-sat-nhan-tham-lang-trong-thanh-pho.html Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia (QCVN_05:2013/BTNMT) thiết kế để kiểm soát điều chỉnh nhiễm khơng khí Nó bắt buộc sở tài nguyên thực thi quy định để bảo vệ công chúng khỏi ô nhiễm môi trường Các trạm giám sát chất lượng môi trường tĩnh khác thiết lập đô thị khác địa ểm ngoại ô để giám sát ô nhiễm môi trường Các chất ô nhiễm môi trường sulfur dioxide (SO2), nitơ đioxit (NO2), cacbon monoxit (CO), ozon (O3), chì (Pb) v ật chất dạng hạt (PM10) đo lường giám sát liên tục (hình 1.2) Hình 1.2 Các trạm giám sát chất lượng mối trường xung quanh Hà Nội Nguồn: Internet Mục đích liệu từ việc giám sát trạm để xác định mức độ ô nhiễm môi trường mà người tiếp xúc giáo dục công chúng mức độ ô nhiễm môi trường không lành mạnh tồn Nhưng trạm giám sát bao gồm phần nhỏ tồn khu vực đơng dân cư nước 10 2021-01-04 02:09:32 +07 2021-01-04 02:09:49 +07 2021-01-04 02:10:05 +07 2021-01-04 02:10:25 +07 2021-01-04 02:10:42 +07 2021-01-04 02:11:02 +07 2021-01-04 02:11:21 +07 2021-01-04 02:11:41 +07 2021-01-04 02:12:01 +07 14 14 14 14 14 14 14 14 14 60 60 60 60 60 60 60 60 60 24 25 25 24 24 25 25 25 25 155 160 140 155 140 157 155 160 160 Theo số liệu thời tiết khu vực Hà Nội ngày 4/1/2021, nhiệt độ thấp từ : 11-14 độ Nhiệt độ cao từ : 19-21 độ, có nơi 21 độ Như vậy, số liệu nhiệt độ thu thập vào 2h sáng phù hợp với dự báo Kết quan trắc chất lượng khơng khí trạm quan trắc khơng khí tự động địa bàn Tp.Hà Nội ghi nhận ngày 5/1/2021, thơng số PM2.5 trung bình 24 vượt giới hạn so với QCVN so với QCVN 05:2013/BTNMT lần tức cỡ 150 Như thông số nồng độ PM2.5 hệ thống đo phù hợp với số liệu quan chức Tổng cục Môi trường (Bộ Tài nguyên Môi trường) công bố 3.8.3 Thử nghiệm hệ thống di chuyển với tốc độ 15km/h Ở lần thử nghiệm này, hệ thống tích hợp hệ thống đa cảm biến di chuyển với vận tốc 15km/h, hệ thống tích hợp hệ thống đa cảm biến bắt đầu di chuyển từ ngõ 295 Bạch Mai qua ngã tư Lê Thanh Nghị, Thanh Nhàn, Bạch Mai, rẽ trái để di chuyển tới hết đường Lê Thanh Nghị Giải Phóng rẽ phải sang Đại Cồ Việt rẽ phải vào đường Trần Đại Nghĩa, tiếp tới ngã tư Trần Đại Nghĩa, Lê Thanh Nghị xong rẽ trái vào đường Lê Thanh Nghị di chuyển thẳng ngõ 295 Bạch Mai 76 Hình 3.16 Tuyến đường thử nghiệm với tốc độ di chuyển 15km/h 77 Bảng 3.3 Kết thử nghiệm với tốc độ di chuyển 15km/h Date/Time 2020-02-04 11:47:19 +07 2020-02-04 11:47:36 +07 2020-02-04 11:48:05 +07 2020-02-04 11:48:40 +07 2020-02-04 11:49:26 +07 2020-02-04 11:49:55 +07 2020-02-04 11:50:11 +07 2020-02-04 11:50:40 +07 2020-02-04 11:51:03 +07 2020-02-04 11:51:29 +07 2020-02-04 11:51:51 +07 2020-02-04 11:52:17 +07 2020-02-04 11:52:43 +07 2020-02-04 11:52:59 +07 2020-02-04 11:53:16 +07 2020-02-04 11:53:41 +07 2020-02-04 11:54:37 +07 2020-02-04 11:54:53 +07 2020-02-04 11:55:09 +07 2020-02-04 11:55:48 +07 Nhiệt Độ Độ Ẩm (%) (*C) 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 20 37 Nồng Độ CO(ppm) 25 26 26 28 24 24 24 28 28 28 24 30 26 24 24 24 25 25 24 24 Nồng Độ Bụi(ug/m3) 148 140 140 140 136 140 140 136 136 148 136 140 140 136 140 140 128 128 148 148 Những ngày đầu tháng 2/2021, Ứng dụng VNAir Tổng cục Môi trường (Bộ Tài nguyên Môi trường) cho thấy, đến 12 Website moitruongthudo.vn UBND thành phố Hà Nội tất điểm quan trắc chất lượng khơng khí Hà Nội kém, người bình thường bị ảnh hưởng, có điểm màu vàng, tức chất lượng khơng khí mức chấp nhận được, có điểm màu đỏ, ảnh hưởng xấu đến sức khỏe người Hệ thống đo số chất lượng khơng khí (AQI) Air Visual (thuộc Tổ chức IQAir có trụ sở Thụy Sỹ) cho biết, Hà Nội ngày 4/2, ô nhiễm khơng khí mức màu đỏ với nhiều khoảng thời gian ngày, tập trung vào sáng đêm Như so sánh với số liệu hệ thống giám sát đề xuất dải giá trị đo mức hợp lý 3.9 Kết luận chương Quá trình thực đề tài, tích hợp hệ thống đa cảm biến, tác giả tìm hiểu Arduino Esp8266, cách kết nối Arduino với cảm biến, đọc liệu từ chúng gửi sang cho Esp8266 từ chuyển liệu lên Web Thực việc thử nghiệm lấy kết đo đạc khả thi, có độ tin cậy 78 Do khả hạn chế khí nên cảm biến sử dụng gắn bên gây thẩm mỹ tính an tồn mạch 79 Kết luận Trong luận văn này, tác giả giới thiệu việc thiết kế triển khai h ệ th ống đa cảm biến di động phép thu thập chia sẻ liệu chất lượng môi trường Tác giả đề xuất mơ hình đáp ứng khả tích hợp hệ thống thông minh khác robot di động, điện thoại thông minh không hạn chế h ệ thống khác Mơ hình hệ thống xem đáp ứng tiêu chí đề ra, thiếu sót phương pháp luận giám sát ô nhiễm Thiết kế mô hình liên quan đến việc lựa chọn thiết bị thích hợp để đo mức độ nhiễm giao tiếp với với ứng dụng thiết b ị thông minh Bằng cách kết nối dịch vụ đám mây với ứng dụng di động, tác giả hướng tới tính khả thi mơ hình chia sẻ thu thập liệu môi trường theo thời gian thực Bằng cách áp dụng nhiều kỹ thuật tối ưu hóa cấp ứng dụng dịch vụ web, tác giả t ạo mơ hình hiệu cao tiết kiệm chi phí Các kết luận luận án là: − Qua nghiên cứu thực nghiệm đề tài, việc thu thập thông tin môi trường theo thời gian thực khả thi với việc áp dụng đám mây di động − Quản lý liệu vị trí hiệu cao đạt với hỗ trợ li ệu không gian mơ hình − Có khả sử dụng lượng pin di động tối ưu hóa khả thi với hiệu trao đổi liệu dựa vị trí − Tác giả sử dụng mơ hình để thu thập liệu cho nhiều loại hệ thống, khơng bị hạn chế − Có khả chia sẻ liệu cho nhiều người dùng, người giám sát, quy ết định − Mơ hình cảm biến nhiễm di động nắm bắt chi ti ết không gian c d ữ li ệu ô nhiễm Trong thời đại ngày nay, thiết bị thông minh phần không th ể thi ếu sống sức mạnh tính tốn khả kết nối tay người dùng, từ mở giới hội Tận dụng công nghệ để kết nối hệ thống với lợi ích chung cung cấp giải pháp thực tế cao để thu thập liệu chất lượng môi trường chi tiết 80 Tài liệu tham khảo [1] State motor vehicle registrations Retrieved from http://www.census.gov/compendia/statab/cats/transportation/motor_vehicle_registratio ns_alternati ve_fueled_vehicles.html [2] Clarke, R (1998) A driver’s exposure to traffic pollution (Master’s Thesis) Retrieved from http://etheses.nottingham.ac.uk/3664/1/Thesis_All.pdf [3] Highway statistics, 2012 Retrieved from http://www.fhwa.dot.gov/policyinformation/statistics/2012/hm12.cfm [4] The global burden of disease: Generating evidence, guiding policy (2012) Retrieved from http://www.healthmetricsandevaluation.org/sites/default/files/policy_report/2011/GBD _Generatin g%20Evidence_Guiding%20Policy%20FINAL.pdf [5] Monitoring and analysis of Carbon Monoxide and traffic characteristics at Oakbrook (1974).Retrieved from http://nepis.epa.gov/Adobe/PDF/20015DSE.PDF [6] National ambient air quality standards(NAAQS) Retrieved from http://www.epa.gov/air/criteria.html [7] Global Burden of Diseases, Injuries, and Risk Factors Study 2010 (GBD 2010) Retrieved from http://www.healthmetricsandevaluation.org/gbd/research/project/global-burdendiseases-injuriesand-risk-factors-study-2010 [8] Air Quality Index (AQI) - A guide to air quality and your health Retrieved from http://airnow.gov/index.cfm?action=aqibasics.aqi [9] Sullivan, M (2012) 3G and 4G Wireless Speed Showdown: Which Networks Are Fastest? Retrieved from http://www.pcworld.com/article/253808/3g_and_4g_wireless_speed_showdown_whic h_networks _are_fastest_.html [10] Review of National Ambient Air Quality Standards for Carbon Monoxide; Final Rule (2011) Retrieved from http://www.gpo.gov/fdsys/pkg/FR-2011-08-31/html/201121359.htm [11] NODE Wireless Sensor for Smart Devices(2013) Retrieved from http://variableinc.com 81 [12] Karl Aberer, Saket Sathe, Dipanjan Chakraborty, Alcherio Martinoli, Guillermo Barrenetxea, Boi Faltings, and Lothar Thiele 2010 OpenSense: open community driven sensing of environment In Proceedings of the ACM SIGSPATIAL International Workshop on GeoStreaming (IWGS '10), Mohamed Ali, Erik Hoel, and Cyrus Shahabi (Eds.).ACM, New York, NY, USA, 39-42 DOI=http://doi.acm.org/10.1145/1878500.1878509 [13] AIR: Area’s Immediate Reading (September 2006) Retrieved May 2013 from http://www.pm-air.net [14] Al-Ali, A R.; Zualkernan, I.; Aloul, F., "A Mobile GPRS-Sensors Array for Air Pollution Monitoring," Sensors Journal, IEEE, vol.10, no.10, pp.1666, 1671, Oct 2010 DOI=http://dx.doi.org/10.1109/JSEN.2010.2045890 [15] Budde, M.; Berning, M.; Busse, M.; Miyaki, T.; Beigl, M., "The TECO Envboard: A mobile sensor platform for accurate urban sensing — And more," Networked Sensing Systems (INSS), 2012 Ninth International Conference on, vol., no., pp.1, 2, 11-14 June 2012 DOI= http://dx.doi.org/10.1109/INSS.2012.62405 (2013) N-Smarts available at http://www.paulos.net/papers/2008/NSDR08.pdf75 [16] S Choi, N Kim, H Cha, and R Ha Micro sensor node for air pollutant monitoring: Hardware and software issues In Sensors MEMS, 2009 DOI=www.mdpi.com/1424-8220/9/10/7970/pdf [17] Wan-Young Chung, Sung-Ju Oh, Remote monitoring system with wireless sensors module for room environment, Sensors and Actuators B: Chemical, Volume 113, Issue 1, 17 January 2006, Pages 64-70, ISSN 0925-4005, 10.1016/j.snb.2005.02.023 [18] Prakash Doraiswamy, Wayne T Davis, Terry L Miller, Joshua S Fu and YunFat Lam 2005 Measuring Air Pollution Inside And Outside of Diesel Truck Cabs Report prepared for US EPA by University of Tennessee, Knoxville, TN.http://www.epa.gov/smartway/documents/publications/incabairquality-110405.pdf [19] Tsow, F.; Forzani, E.; Rai, A.; Rui Wang; Tsui, R.; Mastroianni, S.; Knobbe, C.; Gandolfi, A.J.; Tao, N.J., "A Wearable and Wireless Sensor System for Real-Time Monitoring of Toxic Environmental Volatile Organic Compounds," Sensors Journal, IEEE , vol.9, no.12, pp.1734,1740, Dec 2009 DOI= 10.1109/JSEN.2009.2030747 [20] Richard Honicky, Eric A Brewer, Eric Paulos, and Richard White 2008 Nsmarts: networked suite of mobile atmospheric real-time sensors In Proceedings of the 82 second ACM SIGCOMM workshop on Networked systems for developing regions (NSDR '08) ACM, New York, NY, USA, 25-30 DOI=http://doi.acm.org/10.1145/1397705.1397713 [21] A Joki, J Burke, and D Estrin Campaignr-a framework for participatory data collection on mobile phones Technical report, CENS, UCLA, 2007 [22] Shilton, K., Burke J., Estrin D., Hansen M., Gorvindan R., and Kang J 2009 Designing the Personal Data Stream: Enabling Participatory Privacy in Mobile Personal Sensing The 37th Research Conference on Communication, Information and Internet Policy (TPRC) DOI=http://escholarship.org/uc/item/4sn741ns [23] Predrag Klasnja, Sunny Consolvo, Tanzeem Choudhury, Richard Beckwith, and Jeffrey Hightower 2009 Exploring Privacy Concerns about Personal Sensing In Proceedings of the 7th International Conference on Pervasive Computing (Pervasive '09) DOI=http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-01516-8_13 [24] Gianfranco Manes, Giovanni Collodi, Rosanna Fusco, Leonardo Gelpi, and Antonio Manes 2012 A Wireless Sensor Network for Precise Volatile Organic Compound Monitoring International Journal of Distributed Sensor Networks Volume 2012, Article ID 820716, 13 pages DOI= 10.1155/2012/820716 [25] Gina M Solomon, Todd R Campbell, Gail Ruderman Feuer, Julie Masters, Artineh Samkian, Kavita Ann Paul 2001 NO BREATHING IN THE AISLES, Diesel Exhaust Inside School Buses Report prepared by the Natural Resources Defense Council and Coalition for Clean Air http://www.nrdc.org/air/transportation/schoolbus/schoolbus.pdf 83 PHỤ LỤC Thời điểm 2021-03-26 10:01:00 2021-03-26 10:02:00 2021-03-26 10:03:00 2021-03-26 10:04:00 2021-03-26 10:05:00 2021-03-26 10:06:00 2021-03-26 10:07:00 2021-03-26 10:17:00 2021-03-26 10:18:00 2021-03-26 10:19:00 2021-03-26 10:20:00 2021-03-26 10:21:00 2021-03-26 10:22:00 2021-03-26 10:23:00 2021-03-26 10:24:00 Nhiệt độ 21.51666666666666 Độ ẩm 83.2384615384614 83.1999999999998 83.1999999999998 83.1999999999998 83.1999999999998 83.2224999999999 83.1807017543859 83.1863013698629 83.1111111111112 83.1000000000001 83.0783132530121 83.0702127659574 Nồng độ bụi Nồng độ CO Vĩ độ Kinh độ 122,7002051 1615.2533846153844 null null 1,220552308 1790.0937012987001 null null 12,18758636 1846.842272727272 null null 122,7339524 1700.2563452380948 null null 119,8318095 2221.940964285714 null null 118,144241 1920.8641204819285 null null 118,8702456 1532.6460350877192 21.004303000000004 105.84938566666665 11,06487123 296.3042222222223 21.004333101694904 105.84919723728815 111,4667619 545.4394047619044 21.00442518181817 105.84910840909093 111,9355714 704.1967142857143 21.004274078124997 105.84942996874999 111,618988 895.2783253012051 21.004375366666675 105.84919509999999 112,8530213 1042.796489361702 21.00436776666663 105.8491804 111,9924337 1080.952096385542 21.0043393 104.09256906666685 21.733749999999997 83.0 83.0224999999999 113,4961446 663.0510602409637 21.004357800000026 104.09251078333328 21.789285714285686 82.89999999999989 113,6978571 703.980785714286 21.004404683333327 105.84917231666675 21.553846153846134 21.596590909090875 21.59999999999997 21.59999999999997 21.618518518518513 21.70000000000002 21.69041095890413 21.697560975609786 21.700000000000028 21.700000000000028 21.70000000000002 21.700000000000028 84 2021-03-26 10:25:00 2021-03-26 10:26:00 2021-03-26 10:27:00 2021-03-26 10:28:00 2021-03-26 10:29:00 2021-03-26 10:30:00 2021-03-26 10:31:00 2021-03-26 10:32:00 2021-03-26 10:33:00 2021-03-26 10:34:00 2021-03-26 10:35:00 2021-03-26 10:36:00 2021-03-26 10:37:00 2021-03-26 10:38:00 2021-03-26 10:39:00 2021-03-26 10:40:00 2021-03-26 10:41:00 2021-03-26 10:42:00 21.799999999999972 82.832142857143 113,628 725.1757023809522 21.004424466666666 105.84907576666667 21.796428571428542 82.80000000000011 113,1007143 707.1928690476192 21.004367799999986 105.84916216666672 21.799999999999972 82.80000000000011 11,38572381 717.393535714286 21.00436379831934 102.27632730508492 21.799999999999972 82.80000000000011 11,33866024 763.8982530120481 21.004332049586782 102.39354422950821 21.799999999999972 82.80000000000011 113,9652381 767.0479404761907 21.00434280000002 105.84926376666685 21.807228915662623 82.80000000000011 113,4558072 801.4727951807231 21.004315083333317 105.84926166666665 21.817857142857132 82.80000000000011 11,31561429 774.5314880952385 21.004349033333344 105.84926124999997 21.82117647058823 82.80000000000011 11,38924762 780.9851071428575 21.00437028333333 105.84928609999993 21.810714285714266 82.80000000000011 112,6025882 792.72475 21.004407533333318 105.84923219999995 21.8559523809524 82.80000000000011 82.7511904761904 82.7037037037035 82.7036144578312 82.6999999999998 82.7440476190476 82.7095238095236 11,35597619 800.6975833333332 21.004392466666662 105.84929126666658 11,38444819 874.5340833333333 21.00440855 105.84923171666671 11,39059294 927.0056941176467 21.0043728333333 105.84923026666658 11,38064578 956.8697108433735 21.00432866666664 105.84929551666677 112,4285238 1026.316797619047 21.00436490000002 102.34426301666662 11,24705238 980.2893452380948 21.00433543333332 105.84926943333336 113,3243333 953.5682499999994 21.00433353333332 105.84929314999998 82.72142857142849 82.6999999999998 11,3136 908.3896785714284 21.00445614999999 105.84917321666678 114,089381 922.6659047619042 21.004451033333336 105.84917251666681 21.875000000000018 21.8814814814815 21.875000000000018 21.874698795180745 21.892857142857174 21.892857142857174 21.90000000000003 21.90000000000003 85 2021-03-26 10:43:00 2021-03-26 10:44:00 2021-03-26 10:45:00 2021-03-26 10:46:00 2021-03-26 10:47:00 2021-03-26 10:48:00 2021-03-26 10:49:00 2021-03-26 10:50:00 2021-03-26 10:51:00 2021-03-26 10:52:00 2021-03-26 10:53:00 2021-03-26 10:54:00 2021-03-26 10:55:00 2021-03-26 10:56:00 2021-03-26 10:57:00 2021-03-26 10:58:00 2021-03-26 10:59:00 2021-03-26 11:00:00 21.90000000000003 82.6999999999998 82.6999999999998 82.6678571428571 82.6999999999998 82.6646341463415 82.6000000000001 82.6000000000001 82.6000000000001 82.5559523809523 11,35792857 1044.0156071428569 21.004425400000034 105.84921690000019 113,7282857 937.5272380952377 21.004397849999982 105.84927946666667 113,5147143 978.6964523809525 21.004414588235317 105.84927530252114 113,0518095 999.844071428571 21.00440720661157 105.84927182644623 113,6859524 1025.6175357142854 21.004424933333325 105.84921136666655 114,2688 1062.2663214285708 21.004501983333345 105.84907956666656 11,35722892 1158.9597380952373 21.00449783333335 105.84907061666655 11,3517381 1230.3901904761904 21.004433700000007 104.0978396666667 113,346619 1328.413559523809 21.00444553333331 105.84918638333338 113,3522857 1301.284702380952 21.004433333333328 105.8491286000001 21.966666666666672 82.5 82.5035714285714 11,25050952 1298.6519047619045 21.004425816666654 105.84921993333334 21.979761904761908 82.5214285714286 11,31121429 1361.4410833333325 21.00451098333333 105.8492596666665 21.991666666666667 113,4848193 1294.9920240963847 21.00442785000001 105.84940711666673 21.990476190476194 82.5142857142857 82.5289156626506 11,23289048 1261.9616666666657 21.004378333333346 105.84925723333318 21.99285714285714 82.5 113,0112471 1257.7791428571422 21.00435233333335 105.84926321666671 22.0 82.5 11,33234217 1300.1403809523802 21.00436894690263 105.84919923008844 22.0 82.5 82.4296296296295 112,7951905 1269.2904880952376 21.004387566666665 105.84926903333334 11,36308571 1095.0104166666665 21.004428749999988 105.84927398333343 21.90000000000003 21.90000000000003 21.90000000000003 21.90000000000003 21.90000000000003 21.907317073170756 21.92560975609758 21.932142857142882 21.951190476190483 22.0 86 2021-03-26 11:01:00 2021-03-26 11:02:00 2021-03-26 11:03:00 2021-03-26 11:04:00 2021-03-26 11:05:00 2021-03-26 11:06:00 2021-03-26 11:07:00 2021-03-26 11:08:00 2021-03-26 11:09:00 2021-03-26 11:10:00 2021-03-26 11:11:00 2021-03-26 11:12:00 2021-03-26 11:13:00 2021-03-26 11:14:00 2021-03-26 11:15:00 2021-03-26 11:16:00 2021-03-26 11:17:00 2021-03-26 11:18:00 22.00714285714285 82.27499999999999 82.3000000000001 82.3000000000001 82.3000000000001 82.2178571428570 11,2990381 1095.6756071428567 21.00441535000002 105.84926849999998 111,9585238 1199.987273809523 21.004387933333344 105.84929756666673 112,3225238 1160.5984047619045 21.004425866666686 105.84933378333339 111,7969524 1224.8226190476184 21.00439246666662 105.84930656666657 112,196619 1185.6690963855417 21.00437544999996 105.8492944666666 82.17142857142855 82.1464285714284 82.1321428571429 82.1289156626506 112,6131905 1466.0054642857135 21.004352783333342 105.84928473333329 112,9408095 1363.1523809523806 21.004339616666673 105.84930545000022 11,26816667 1537.9095542168666 21.004373733333345 105.8493268833333 112,3523855 1888.6546144578322 21.004402083333357 105.8492768499999 112,5689524 1671.8136144578302 21.004403183333338 105.84920438333332 22.103571428571403 82.05000000000007 82.0119047619047 111,6520952 1909.8559999999998 21.004401016666655 105.84916891666671 22.09999999999997 81.9714285714286 112,0858095 2234.9520120481943 21.004442799999993 105.84923031666662 22.09999999999997 82.0 81.9833333333332 81.9202380952380 11,2067619 2386.251650602411 21.004447133333315 105.84924073333315 113,1265714 1934.1835357142845 21.004409266666652 105.84926803333335 11,2802619 1990.2658674698796 21.004400366666662 105.84930738333347 82.0 81.9827160493826 81.9273809523809 112,4879524 2069.619378048781 21.004408950000006 105.84928013333334 11,2455619 2147.7145783132546 21.004391599999988 105.84924839999988 111,8376667 2306.224464285715 21.004390566666682 105.84929178333333 22.05357142857141 22.066666666666638 22.07499999999997 22.08571428571426 22.089285714285683 22.085714285714257 22.09285714285711 22.09999999999997 22.09999999999997 22.103571428571396 22.105952380952356 22.104761904761876 22.10370370370368 22.09999999999997 87 2021-03-26 11:19:00 2021-03-26 11:20:00 2021-03-26 11:21:00 2021-03-26 11:22:00 2021-03-26 11:23:00 2021-03-26 11:24:00 2021-03-26 11:25:00 2021-03-26 11:26:00 2021-03-26 11:27:00 2021-03-26 11:28:00 2021-03-26 11:29:00 2021-03-26 11:30:00 2021-03-26 11:31:00 2021-03-26 11:32:00 2021-03-26 11:33:00 2021-03-26 11:34:00 2021-03-26 11:35:00 2021-03-26 11:36:00 22.107142857142836 81.8797619047618 112,7946024 2162.195280487805 21.004406066666665 105.84931560000015 22.10722891566263 81.8999999999999 11,14027143 2285.623261904761 21.00443598333336 105.84930046666676 22.132142857142846 81.89999999999989 11,30352857 2223.460357142858 21.00448599999998 105.84921439999998 22.13827160493827 81.8999999999999 113,0614286 1869.2296385542172 21.00437096666663 105.84923984999998 22.159523809523815 81.89999999999989 81.8642857142856 81.8952380952380 81.8392857142857 81.8547619047619 81.8595238095238 11,1737381 1621.2471084337346 21.004376616666676 105.84930143333345 113,002 1538.119761904761 21.004376699999998 105.84928555 112,0992857 1414.9708928571426 21.004404033333383 105.8492097500001 112,6320952 1309.7062380952375 21.004423966666675 105.84926515000005 11,25791429 1281.246535714285 21.00439590000001 105.84935168333335 112,7189524 1440.3335119047613 21.004391366666663 105.84930031666667 112,3909524 1725.6079156626506 21.004398033333317 105.84925988333352 22.200000000000028 81.82857142857141 81.8833333333332 1,126710476 1887.6321785714285 21.004399933333314 105.84928453333332 22.200000000000028 81.8059523809525 1,123960952 1609.453345238095 21.004382183333316 105.84926931666655 22.1964285714286 81.82142857142857 11,3089381 1716.0145000000002 21.00442395 105.84926708333337 22.18809523809526 81.80000000000011 112,547381 1538.0937857142853 21.004392149999987 105.84929420000012 22.194047619047645 112,7177143 1580.5845357142853 21.004419400000007 105.84928173333341 22.200000000000028 81.80000000000011 81.8511904761903 112,8757619 1496.2177469879514 21.00443891666663 105.84929441666677 22.1964285714286 81.8345238095239 113,2295714 1290.2502976190474 21.004354226890772 105.84928411864396 22.16785714285716 22.165476190476202 22.17738095238097 22.19047619047621 22.1964285714286 22.200000000000028 88 2021-03-26 11:37:00 2021-03-26 11:38:00 2021-03-26 11:39:00 2021-03-26 11:40:00 2021-03-26 11:41:00 2021-03-26 11:42:00 2021-03-26 11:43:00 2021-03-26 11:44:00 2021-03-26 11:45:00 2021-03-26 11:46:00 2021-03-26 11:47:00 2021-03-26 11:48:00 2021-03-26 11:49:00 2021-03-26 11:50:00 2021-03-26 11:51:00 2021-03-26 11:52:00 2021-03-26 11:53:00 2021-03-26 11:54:00 22.195238095238125 81.81428571428584 113,2386667 1186.5947499999997 21.00436040495868 105.8493297049179 22.189285714285738 81.80000000000011 113,2047619 1235.0216904761903 21.004400450000013 105.84937046666666 22.18690476190479 81.80000000000011 112,4360964 1306.2127023809517 21.00448148760331 105.84930353333333 22.17831325301206 81.80000000000011 111,9642381 1270.1607857142853 21.004445445378142 105.84931720000019 22.175000000000004 81.78571428571429 81.7500000000000 81.6999999999998 81.6999999999998 112,3932381 1243.5992857142853 21.004518366666684 105.84931129999988 112,073619 1211.1383690476184 21.004457266666645 105.84929710000013 112,0315714 1268.1234285714281 21.004416433333297 105.84927634999998 112,178 1182.0223690476184 21.004427216666667 105.84925871666663 81.72499999999998 81.7035714285713 81.6571428571427 81.6999999999998 81.6999999999998 81.6285714285715 81.6178571428571 81.6285714285715 113,1961905 1337.720464285714 21.004454716666658 105.84924956666661 112,4411905 1144.5788690476184 21.004463716666628 105.84929918333341 112,5287619 1225.4801428571425 21.0044100666667 105.8493059666666 113,0345714 1338.399654761904 21.004378700000007 105.84936213333347 11,26300476 1352.4139761904753 21.00437139999999 105.84935026666679 11,13224286 1357.4718690476184 21.004439383333338 105.84936869999987 112,2551905 1396.0808809523805 21.00440819999997 105.84936301666656 114,3265714 1317.130277108433 21.00441926666669 105.84941759999997 81.6357142857144 81.6035714285715 113,9753735 1429.993012195121 21.004420583333328 105.84938671666659 113,9557176 1250.9318192771082 21.00438189999998 105.84932955000004 22.17857142857144 22.171428571428585 22.17857142857145 22.189285714285734 22.167857142857137 22.17500000000002 22.185714285714308 22.16785714285714 22.175000000000008 22.164285714285718 22.175000000000008 22.1964285714286 22.182142857142875 89 2021-03-26 11:55:00 2021-03-26 11:56:00 2021-03-26 11:57:00 2021-03-26 11:58:00 2021-03-26 11:59:00 2021-03-26 12:00:00 2021-03-26 12:01:00 2021-03-26 12:02:00 2021-03-26 12:03:00 2021-03-26 12:04:00 2021-03-26 12:05:00 2021-03-26 12:06:00 2021-03-26 12:07:00 2021-03-26 12:08:00 22.189285714285738 81.57857142857145 81.6000000000001 81.5783132530121 81.5261904761904 113,7044286 1142.826694117646 21.004361266666642 105.84935951666668 11,44432857 1149.530547619047 21.00440378333333 105.84933603333344 113,6011084 1271.317024096385 21.00441855000001 105.84933153333341 112,5994286 1268.2995595238087 21.00442428333332 105.84926256666667 112,56 1441.2112142857136 21.004339500000004 105.84936076666689 112,6179048 1227.881650602409 21.004372249999975 105.84928693333323 11,22422857 1263.8665238095232 21.00438195 105.84924073333337 112,8447143 1275.024421686746 21.00439823333334 105.84922773333308 22.1964285714286 81.57857142857151 81.5630952380953 81.6000000000001 81.6000000000001 81.5678571428572 1,132920952 1228.1047261904757 21.00437836666667 105.8493163666667 22.200000000000028 81.57857142857155 11,31088571 1321.3714880952373 21.004373249999997 105.84929351666655 22.200000000000028 81.5297619047619 113,0507619 1236.138988095237 21.004388883333334 105.84928816666668 22.200000000000028 81.5 112,790381 1146.7114285714276 21.004398283333327 105.8493065500001 22.200000000000028 81.5 81.4654761904760 113,8189524 1335.213512195121 21.004420416666655 105.84926858333333 11,30958571 1270.7295119047615 21.004415866666687 105.84922006666673 22.1964285714286 22.192857142857168 22.200000000000028 22.192857142857168 22.196385542168706 22.200000000000028 22.200000000000028 22.200000000000028 90 ... http://bachmai.gov.vn/tin-tuc-va-su-kien/y-hoc-thuong-thuc-menuleft32/5889-o-nhiem-khong-khi-sat-nhan-tham-lang-trong-thanh-pho.html Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia (QCVN_05:2013/BTNMT) thiết kế để kiểm soát...Hà Nội - 2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -ooo - LUẬN VĂN THẠC SĨ Thiết kế hệ thống đa cảm biến hỗ trợ xe robot tự hành NGUYỄN DUY HÒA Ngành Kỹ thuật Y sinh... Ardunio Uno đặt đầu robot Hình 1.6 Robot iRobot Create 21 1.5.2 Dự án nghiên cứu thiết kế chế tạo robot hỗ trợ đa Trong khuôn khổ thực dự án thiết kế chế tạo robot tự hành hỗ trợ đa có kiến trúc