Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động bài 19 ths đỗ tú anh

an th cu u du o ng Chuyển từ mô hình liên tục sang mơ hình rời rạc co ng c om Lý thuyết Điều khiển tự động ThS Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-1 Khâu giữ mẫu với cu u du o ng th an co ng c om Sơ đồ khâu giữ mẫu Hàm truyền đạt Lý thuyết ĐKTĐ 1 − e − sT GZOH ( s ) = s Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-2 Chuyển từ G(s) sang G(z) co ng c om Phương pháp sai phân lùi du o ng th an Phương pháp sai phân tiến cu u Phương pháp Tustin Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-3 c om Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) Phương pháp sử dụng đáp ứng xung an co ng cu u du o ng th Phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-4 Chuyển từ G(s) sang G(z) (tiếp) c om Cho ng Tìm H(z) theo phương pháp sử dụng đáp ứng bước nhảy an co Ta có du o ng th Do cu u Và tra bảng biến đổi Z, ta Vậy Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-5 c om Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân co ng Xét hệ thống liên tục mô tả (1) th an (2) (3) du o với ng Xét vector m(t) không đổi đoạn, tức cu u Giải (1) để tìm x(t), ta Từ (3) suy với Do (4) Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-6 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) c om Vector trạng thái x(t), với t = T th an co ng Định nghĩa u , ta đến công thức tổng quát cu Tương tự với du o ng Thì (4), với t = T viết lại Và (2) viết Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-7 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) c om Chú ý • Nếu gọi hàm truyến đạt hệ liên tục (1)-(2) ng G(s) = th ⎡1 − e − sT ⎤ G ( z ) = Z [GZOH ( s )G ( s ) ] = Z ⎢ G ( s) ⎥ ⎣ s ⎦ du o ng ta có an co hàm truyền đạt hệ rời rạc tương ứng cu u • Các ma trận A(T) B(T) xác định sau Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-8 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) ng c om Xét hệ th an co cu u du o ng Hãy tìm mơ hình trạng thái cho hệ rời rạc tương ứng, tức xác định A(T) b(T) Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19-9 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) th an co ng c om Ta có cu u du o ng Do Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Phụ lục cu u du o ng th an co ng c om Các cặp biến đổi Z Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Phụ lục cu u du o ng th an co ng c om Các cặp biến đổi Z (tiếp) Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... b(T) Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19- 9 Chuyển từ MHTT vi phân sang MHTT sai phân (tiếp) th an co ng c om Ta có cu u du o ng Do Lý thuyết. .. thức tổng quát cu Tương tự với du o ng Thì (4), với t = T viết lại Và (2) viết Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 19- 7 Chuyển từ MHTT vi... Các cặp biến đổi Z Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Phụ lục cu u du o ng th an co ng c om Các cặp biến đổi Z (tiếp) Lý thuyết ĐKTĐ Bộ môn