Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động bài 8 ths đỗ tú anh

th an co ng c om Lý thuyết ðiều khiển tự động cu u du o ng Phân tích hệ thống miền tần số ThS ðỗ Tú Anh Bộ mơn ðiều khiển tự động Khoa ðiện, Trường ðHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-1 ðáp ứng tần số co ng c om • Xét đáp ứng hệ thống, G(s) kích thích tín hiệu vào hình sin, u(t)=Asin(ωt) Khi đầu ng th an • Giải tìm c(t) cách phân tích C(s) thành tổng phân thức tối giản du o ⇒ c ( t ) = b1 e jω t + b1 e − jω t + k1 e − p1t + k e − p t + … cu u • Giả thiết hệ ổn định, thành phần ñáp ứng sở suy giảm t tiến ñến vô cùng, ñáp ứng hệ thống chế ñộ xác lập Lý thuyết ðKTð css (t ) = b1e jωt + b1e − jωt Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-2 c om ðáp ứng tần số (tiếp) biên độ góc pha an co ng Vậy ng th • Nếu hệ ổn định, đầu vào tín hiệu dao động điều hịa đầu hệ thống chế độ xác lập tín hiệu dao động điều hịa du o • Biên độ tín hiệu biên độ tín hiệu vào nhân với |G(jω)|, với góc pha góc pha tín hiệu vào dịch θ(ω) cu u • css(t) đgl đáp ứng tần số hệ thống, G(jω)=G(s)|s=jω ñgl hàm ñặc tính tần số Lý thuyết ðKTð Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-3 th Cho hệ thống có hàm truyền đạt cu u du o ng dụ í V an co ng c om ðường đặc tính tần Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-4 ðường đặc tính tần (tiếp) u du o ng th an co ng c om ụ d Ví cu ðường đặc tính tần có đường tiệm cận Re G = −6 Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-5 ðường đặc tính tần (tiếp) cu u du o ng th an co ng c om ụ d Ví Lý thuyết ðKTð Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-6 cu u du o ng th an co ng c om ðường đặc tính tần số khâu ñộng học Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt cu u du o ng th an co ng c om 8-7 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-8 cu u du o ng th an co ng c om ðường đặc tính tần số khâu ñộng học Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt cu u du o ng th an co ng c om 8-9 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... động học Lý thuyết ðKTð Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt cu u du o ng th an co ng c om 8- 7 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8- 8... số Lý thuyết ðKTð Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8- 3 th Cho hệ thống có hàm truyền đạt cu u du o ng dụ í V an co ng c om ðường đặc tính tần Lý thuyết. .. https://fb.com/tailieudientucntt 8- 5 ðường đặc tính tần (tiếp) cu u du o ng th an co ng c om ụ d Ví Lý thuyết ðKTð Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8- 6 cu u du o ng