Báo cáo thực tập điều khiển tự động. ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNGỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNGỨNG DỤNG SIMULINK TRONG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤTLƯỢNG CỦA HỆ THỐNGKHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DCKHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DCKHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BỒN NƯỚC ĐƠN
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÁO CÁO MÔN HỌC THỰC TẬP ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GVHD: TRẦN ĐỨC THIỆN SVTH: PHAN MINH ĐIỀN MSSV: 19151037 Tp Hồ Chí Minh tháng năm 2019 Lời cảm ơn Mục lục Lời cảm ơn i Mục lục .ii Danh sách hình ảnh vi Danh sách bảng xii Chương ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG 1.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 1.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 1.2.1 TÌM HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG 1.2.2 BIỂU DIỄN CÁC HÀM TRUYỀN BẰNG PHƯƠNG TÌNH TRẠNG THÁI 1.2.3 TÍNH TỐN HÀM TRUYỀN CỦA HỆ THỐNG BẰNG HÀM MATLAB 1.3 CÂU HỎI MỞ 10 Chương ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG 11 2.1 YÊU CẦU ĐIỀU KHIỂN 11 2.1.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 11 2.1.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 11 2.2 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG BIỂU ĐỒ NYQUIST 16 2.2.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 16 2.2.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 16 2.3 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG PHƯƠNG PHÁP QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ 23 2.3.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGIỆM 23 2.3.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 23 2.4 BÀI TẬP CHƯƠNG 27 2.4.1 GIẢI BÀI TẬP 27 2.4.2 CÂU HỎI MỞ CHƯƠNG 34 Chương ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG 36 3.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 36 3.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 36 3.3 YÊU CẦU THỰC HIỆN 41 3.4 CÂU HỎI MỞ CHƯƠNG 47 3.4.1 CÂU HỎI SỐ 47 3.4.2 CÂU HỎI SỐ 47 3.4.3 CÂU HỎI SỐ 48 3.4.4 CÂU HỎI SỐ 48 3.4.5 CÂU HỎI SỐ 48 Chương ỨNG DỤNG SIMULINK TRONG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG 49 4.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 49 4.2 KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 49 4.2.1 Cơ sở lý thuyết 49 4.2.2 Yêu cầu thực 49 4.3 KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 61 4.3.1 Cơ sở lý thuyết 61 4.3.2 Yêu cầu thực 61 4.4 BÀI TẬP CHƯƠNG 67 4.4.1 Bài tập 67 4.4.2 Bài tập 72 4.4.3 Bài tập 74 Chương THỰC HIỆN MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 78 5.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 78 5.2 YÊU CẦU THỰC HIỆN 78 5.2.1 Xây dựng chương trình mơ điều khiển mờ điều khiển nhiệt độ Simulink 78 5.2.2 Xây dựng chương trình mơ điều khiển mờ điều khiển vị trí động Simulink 83 5.2.3 Nhận xét: 90 Chương KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DC 91 6.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 91 6.2 YÊU CẦU CHUẨN BỊ 91 6.2.1 Chuẩn bị sở lý thuyết 91 6.2.2 Chuẩn bị phần thực hành 93 6.3 YÊU CẦU THỰC HIỆN 96 6.3.1 Xây dựng điều khiển vòng hở 96 6.3.2 Xây dựng điều khiển hồi tiếp PID 97 6.3.3 Khảo sát điều khiển PID 97 6.3.4 Thiết kế điều khiển PID 105 6.4 CÂU HỎI MỞ 109 Chương KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ DC 110 7.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM 110 7.2 YÊU CẦU CHUẨN BỊ 110 7.2.1 Thiết kế điều khiển Fuzzy PD cho mơ hình động DC 110 7.3 YÊU CẦU THỰC HIỆN 114 7.3.1 Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K1, cho K2=0, Ku=12 114 7.3.2 Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K2, cho K1=1/20, Ku=12 117 7.3.3 Thiết kế điều khiển mờ với thông số POT, Tr, Tss Ess thỏa điều kiện sau: POT