Tên Giá trị Tần số cắt biên (rad/s) 4.65 Tần số cắt pha (rad/s) 0.455 Độ dự trữ biên Gm (dB) 24.8 Độ dự trữ pha Pm (deg) 103 c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín
Dựa vào lý thuyết hình ảnh hàm truyền hở của hệ hồi tiếp âm đơn vị có độ dự trữ biên Gm=24.8 (dB) và Pm=103 (deg) lớn hơn 0 nên hệ kín ổn định.
d) Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c
Hình 2.3: Đáp ứng quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc đơn vị khi k=10 Dựa vào Hình 2.3 ta thấy đáp ứng quá độ cho thấy hệ bắt đầu ổn định khi T ≅ 4.66s. Dựa vào Hình 2.3 ta thấy đáp ứng quá độ cho thấy hệ bắt đầu ổn định khi T ≅ 4.66s.
e) Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu: Code Matlab
%% Programmed by Phan Minh Dien % Date:2022/03/03 %% Khoi dong clc; clear; close all; %% % Ve bieu do bode G=tf([0 400],conv([1 0.2],[1 8 20])); figure(); bode(G,{0.1,100}); grid on %%
% Ve do bieu do bode co do du tru bien va pha figure();
margin(G); grid on %%
% Ve dap ung he thong
GK=feedback(G,1); figure();step(GK,10); grid on hold on; Biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số (0.1, 100):
Hình 2.5: Tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ với k=400 Tần số cắt biên c 6.73(rad / s) tại đó góc pha o Tần số cắt biên c 6.73(rad / s) tại đó góc pha o
c
( ) 203
Tần số cắt pha 4.65(rad / s) tại đó biên độ L()7.27(dB)
Độ dự trữ pha: o o
c
M 180 ( ) 23.4
Độ dự trữ biên: GM L( ) 7.27(dB)