Ngõ vào là hàm nấc đơn vị theo công thức (3.2):
( ) ( ) ( ) 1 1 t t s r R s
Theo công thức (3.3) sai số xác lập là:
0 0 0
2 2
( ) 1 1
lim lim lim 0
1 19.2 1 1 ( ) ( ) 1 1 ( 5)( 3 9) ( 3)( 3 9) xl s s s sR s e K s s G s H s s s s s s s s s Hệ thống có POT: σmax% = 0%
Hệ thống có txl >4s khác so với kết quả bài 2.4e
d) Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó
Code matlab
%% Programmed by Phan Minh Dien % Date:2022/03/04
G1 = tf(conv([0 9.18],[1 1]),conv([1 5 0],[1 3 9])); G2 = tf(conv([0 19.2],[1 1]),conv([1 5 0],[1 3 9])); %%
% Ve dap ung he thong Gk1 GK1=feedback(G1,1);
GK2=feedback(G2,1); step(GK1,GK2);
legend('Dap ung qua do cau b','Dap ung qua do cau c') grid on
Hình 3.10: Đáp ứng quá độ của câu b và c hàm G1.2 trên cùng một hình vẽ
3.4 CÂU HỎI MỞ CHƯƠNG 3 3.4.1 CÂU HỎI SỐ 1 3.4.1 CÂU HỎI SỐ 1
Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?
Ổn định là chỉ tiêu cơ bản của hệ thống điều khiển tự động. Một hệ thống muốn sử dụng được thì trước hết phải đạt yêu cầu về ổn định Khảo sát chất lượng hệ thống giúp ta đánh giá được chất lượng điều khiển và hiệu chỉnh các thông số theo yêu cầu mong muốn.
3.4.2 CÂU HỎI SỐ 2
Với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc thì hệ thống có số khâu tích phân lý tưởng nhiều hơn 1 thì sai số xác lập bằng 0.
3.4.3 CÂU HỎI SỐ 3
Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?
Với tín hiệu ngõ vào là hàm ramp thì hệ thống có số khâu tích phân lý tưởng nhiều hơn 2 thì sai số xác lập bằng 0
3.4.4 CÂU HỎI SỐ 4
Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực thực của quỹ đạo nghiệm số?
Khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trục thực và nằm bên trái trục ảo của quỹ đạo nghiệm số thì đáp ứng của hệ thống sẽ khơng có dao động và khơng có độ vọt lố. Nhưng nếu hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trục thực và nằm bên phải trục ảo của quỹ đạo nghiệm số thì đáp ứng của hệ thống sẽ dao động và mất ổn định.
3.4.5 CÂU HỎI SỐ 5
Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực ảo của quỹ đạo nhiệm số?
Khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trục ảo của quỹ đạo nghiệm số thì hệ thống sẽ dao động ở trạng thái ổn định biên
Chương 4. ỨNG DỤNG SIMULINK TRONG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
4.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM
Dùng cơng cụ Simulink của Matlab để mơ hình hóa các đối tượng. Sau đó tiến hành mơ phỏng để khảo sát ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng đáp ứng của hệ thống
4.2 KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 4.2.1 Cơ sở lý thuyết
Lị nhiệt có hàm truyền như sau
1 2 ( ) (1 )(1 ) K G s T s T s (4.1) Trong đó T1T2
Theo tiêu chuẩn Module tối ưu thì bộ điều khiển có dạng:
2 1 1 1 ( ) 2 2 PI T G s KT KT s (4.2)
4.2.2 Yêu cầu thực hiện
Cho đặc tính lị nhiệt như Hình 4.1