Đồ án công nghệ chế tạo máy nghiên cứu, thiết kế mô hình tàu ngầm

Kể từ tàu ngầm chiến đấu giới đời Mỹ vào kỷ 18, với phát triển mạnh mẽ Khoa học-Công nghệ, lĩnh vực điều khiển truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không phát triển lĩnh vực qn mà cịn ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Trong vận chuyển hàng hải nghiên cứu khoa học đại dương vùng nước ngọt, giúp đạt tới độ sâu vượt khả lặn người, làm việc mơi trường độc hại, điều kiện khắc nhiệt mà người làm Đặc biệt, ngày nay, mơ hình tàu ngầm cịn phát triển ngành du lịch khám phá đa dạng đại dương… Mặc dù tầm quan trọng vai trò tàu ngầm biết nhiên giới quốc gia sản suất chế tạo tàu ngầm không nhiều đặc biệt lĩnh vực quân có số nước Mĩ, Nga, Anh, Đức…Trong vài năm trở lại tình hình bất ổn giới, chạy đua vũ trang ước muốn chinh phục đại dương mà tàu ngầm nhiều nước mua từ nước nhiên giá đắt tới phải bỏ trăm triệu tới vài tỉ USD chưa mua tàu ngầm… Ở Việt Nam tài liệu lĩnh vực hạn chế, lĩnh vực khó nên tàu ngầm cịn nghiên cứu Vì vậy, đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế mơ hình tàu ngầm ” thực thử thách Tuy nhiên động lực để nhóm làm việc Nhóm bọn em hi vọng tin tưởng đề tài viên gạch để tương lai không xa nước Việt Nam nghiên cứu chế tạo thành cơng tàu ngầm cho việc nghiên cứu khoa học, phát triển kinh tế giữ vững an ninh quốc phòng Qua đề tài, thành viên nhóm phát triển nhiều kĩ làm việc nhóm, cách tiếp cận với vấn đề mới, cách giải vấn đề…Hơn q trình làm đề tài, nhóm vận dụng kiến thức học thiết kế khí, lập trình điều khiển, truyền thơng, thiết kế hệ thống… để giải toán thực tế Sau thời gian làm đồ án nhóm chúng em hoàn thành số nhiệm vụ đồ án, để có thành khơng thể khơng nói đến động viên giúp đỡ gia đình, bạn bè bảo tận tình thầy cô Chúng em xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè thầy giúp đỡ chúng em suốt thời gian làm đồ án vừa qua, đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn đến: - Thầy Lưu Vũ Hải – Giảng viên ngành Cơ điện tử, trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội – Người trực tiếp hướng dẫn chúng em thực đồ án - Các thầy Trung tâm Việt-Hàn trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội, đặc biệt thầy Đàm Quang Hưng nhiệt tình tư vấn giúp đỡ chúng em thực mơ hình khí đề tài - Các bác cơng nhân Xưởng khí HanSon, thị trấn Phùng-Hồi Đức-Hà Nội nhiệt tình giúp đỡ chúng em gia cơng mơ hình khí LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com CHƢƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1)Giới thiệu chung 1.1.1 Tầm quan trọng Tàu ngầm loại phương tiện đặc biệt hoạt động nước Ngày nay, tàu ngầm sử dụng rộng rãi lĩnh vực quân sự, vận chuyển hàng hải, nghiên cứu khoa học phát triển ngành du lịch Nó giúp đạt đến độ sâu mà người lặn tới được, mơi trường độc hại 1.1.2 Ngun lí hoạt động Nguyên lý hoạt động tàu ngầm dựa vào hai định luật Vật lý: Định luật Ac-si-mét: Với vật chìm nước, chịu lực đẩy, thẳng đứng, hướng lên có độ lớn phần chất lỏng mà vật chiếm chỗ Định luật Pascal: Áp suất mà bề mặt phải chịu tỉ lệ thuận lực tác dụng lên bề mặt, tỉ lệ nghịch với diện tích bề mặt Đối với tàu ngầm thơng thường, có hai lớp vỏ, lớp vỏ dầy nhiều lớp vỏ khoang nhân viên, hai lớp vỏ khoang trống có chứa giàn ép nước Khi tàu khoang hai lớp vỏ trống, muốn tàu lặn có van phía mở, nước tràn vào khe hai vỏ làm khối lượng tàu tăng lên, chìm xuống Các giàn ép phía khoang hai vỏ có nhiệm vụ dồn khơng khí vào chiếm chỗ nước để tàu lên Do điều kiện hạn chế nên đề tài đồ án mơ hình tàu ngầm với chức như: lặn-nổi dựa chế hút-xả nước hệ thống hai xi-lanh vít me, di chuyển nước nhờ hệ thống động gắn tàu (động đẩy, động chân vịt, động cân lực) Ngồi ra, mơ hình cịn có hệ thống cảm biến, bao gồm: cảm biến gia tốc xác định góc nghiêng giúp tàu giữ thăng Cảm biến nhiệt độ, cảm biến siêu âm để lấy tín hiệu hiển thị máy tính Cảm biến tiệm cận giúp tàu chánh vật cản hoạt động an toàn camera quan sát giúp cho việc điều khiển dễ dàng 1.2 Các vấn đề đặt Đề tài nhằm mục đích nghiên cứu vấn đề cần giải đề tài bao gồm 1.2.1 Thiết kế khí bao gồm phần:  Phần vỏ với yêu cầu nhỏ gọn, thẩm mỹ, đảm bảo độ kín, độ cứng đặc biệt phải phù hợp với điều kiện gia công  Hệ thống gá bên tàu phải bố trí hợp lý để gá đặt động cơ, nguồn lượng, hệ thống xi lanh mạch điện tử, hệ thống cảm biến… 1.2.2 Thiết kế mạch gồm modul rời dễ dàng việc lắp rắp thay có cố Bao gồm mạch main,công suất,các mạch cảm biến,mạch RF,mạch kết nối máy tính mạch điều khiển nút bấm LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 1.2.3 Lập trình 1.2.3.1 Sử lí tốn nhỏ  Điều khiển tốc độ đảo chiều động nút bấm  Nhận hiển thị giá trị cảm biến nhiệt đô, siêu âm, tiệm cận gia tốc hiển thị lên LCD  Lưu trữ giá trị đo vào EEROM vđk  Dồn kênh tín hiệu từ nút bấm  Lập trình điều khiển thuật tốn PID  Truyền tín hiệu data thơng qua mạch RF  Lập trình gửi liệu từ VDK lên máy tính  Lập trình hiển thị thông qua phần mềm visual basic 1.2.3.2.Ghép nối tốn nhỏ thành hệ thống hồn tất điều khiển đưa phương pháp điều khiển tối ưu cho tàu ngầm 1.3)Phƣơng pháp nghiên cứu 1.3.1 Phần khí     Thiết kế mô máy tính Đưa giải pháp tối ưu tránh lãng phí dễ dàng việc chọn vật liệu gia cơng Chọn vật liệu linh kiện sẵn có thị trường Sử lí tốn động lực học nghiên cứu kết cấu an toàn cho tàu hoạt động nước 1.3.2 Phần mạch     Tìm hiểu kĩ datasheet linh kiện sử dụng mạch Tính tốn lựa chọn cảm biến sử dụng mạch Tham khảo mạch robocon, đồ án “Ứng dụng RF điều khiển truyền thông không dây, Ứng dụng cảm biến siêu âm đo khoảng cách, Đo lường điều khiển máy tính…” Test mơ mạch trước làm mạch thực tế 1.3.3 Phần lập trình    Giải toán nhỏ nêu Lập trình mơ mỏng phần mềm Tổng hợp đưa phương pháp điều khiển tối ưu 1.3 Phạm vi giới hạn đề tài Trong khuôn khổ đề tài với yêu cầu nghiên cứu, thiết kế, mô hình hóa lý thuyết với thời gian hạn chế nên phạm vi giới hạn đề tài sau:  Xây dựng mơ hình khí mạch điện tử đơn giản, ổn định, phù hợp với điều kiện gia công thực tế LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com       Sử dụng loại động phù hợp Sử dụng cảm biến siêu âm nước để xác định khoảng cách, cảm biến tiệm cận để xác định giới hạn lặn, cảm biến gia tốc để điều chỉnh cân bằng, cảm biến nhiệt độ để lấy giá trị nhiệt độ thân tàu Điều khiển từ xa sóng RF Tuyền thơng khơng dây sóng RF Giao tiếp hiển thị máy tính Sử dụng camera để quan sát nước Chƣơng II TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TÀU NGẦM 2.1 Giới thiệu chung tàu ngầm 2.1.1 Tổng quan lịch sử phát triển Người ta coi C.V.Drebbel, nhà vật lý, người phát minh nhiệt kế, sống cung vua Anh Jacques I, thái phó hồng tử cơng chúa quốc vương, cha đẻ tàu ngầm Năm 1624, Van Drebbel cho chế tạo tàu ngầm có dạng trứng, gỗ, đẩy mười hai người chèo thêm vào thủy thủ đoàn, mà ông thử sông Thames trước ngạc nhiên người Vào kỷ 18, Mỹ, thời gian nước bị quân Anh chiếm đóng, tàu ngầm chiến đấu giới đời Đó kỹ sư hàng hải David Busnell - học viên xuất sắc vừa tốt nghiệp trường Đại học Tổng hợp Ielsk nảy ý tưởng chế tạo tàu đặc biệt Chiếc tàu ngầm mặt nước, bí mật mang mìn tiếp cập đánh chìm tàu chiến to lớn Hải quân Anh, giải phóng thành phố Vào thời gian đó, khoa học-kỹ thuật cơng nghệ chưa phát triển việc chế tạo tàu ngầm gặp hàng loạt rắc rối lớn Đến mùa xuân năm 1776, tàu ngầm chiến đấu giới đời Nó có hình trứng Cao: mét Đường kính thân rộng: 0,9 mét Kíp chiến đấu có người Nhân viên kiêm nhiệm tất nhiệm vụ, chức năng: Thuyền trưởng, lái tàu, hoa tiêu, thợ máy thủy thủ chiến đấu Năm 1893, Simon Lake(1867-1945) phác họa hình ảnh tầu ngầm phóng thủy lơi vào tàu chiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Trong suốt thời gian có nhiều nhà khoa học nghiên cứu, thiết kế mô hình tàu ngầm khác mục đích chung phục vụ cho quân Với phát triển mạnh mẽ khoa học-công nghệ, lĩnh vực điều khiển truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không phát triển lĩnh vực qn mà cịn ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Trong vận chuyển hàng hải nghiên cứu khoa học đại dương vùng nước ngọt, giúp đạt tới độ sâu vượt khả lặn người Đặc biệt, ngày nay, mơ hình tàu ngầm cịn phát triển ngành du lịch khám phá đa dạng đại dương 2.1.2 Nguyên lý hoạt động tàu ngầm 2.1.2.1 Các định luật Nguyên lý hoạt động tàu ngầm dựa vào hai định luật Vật lý:  Định luật Ac-si-mét: Với vật chìm nước, chịu lực đẩy, thẳng đứng, hướng lên có độ lớn phần chất lỏng mà vật chiếm chỗ  Định luật Pascal: Áp suất mà bề mặt phải chịu tỉ lệ thuận lực tác dụng lên bề mặt, tỉ lệ nghịch với diện tích bề mặt 2.1.2.2 Ngun lý lặn Về bản, có cách để làm tàu lặn xuống : lặn động lực (dynamic diving) lặn tĩnh lực (static diving) Có nhiều mơ hình tàu ngầm sử dụng phương pháp động lực (dynamic method) lặn tĩnh lực (static diving) sử dụng tất tàu ngầm quân Những tàu lặn động lực tàu ngầm mà vốn có sẵn tính nổi, chúng ln có khả tự Loại tàu thiết kế lặn nhờ kết hợp tốc độ (chuyển động) tàu với cánh lặn để đẩy tàu xuống mặt nước Điều giống hệt máy bay cất cánh bay Những tàu ngầm static diving lặn xuống tự thay đổi tính tàu nhờ bơm nước vào két dằn Tính theo thay đổi từ dương sang âm tàu bắt đầu chìm xuống Loại tàu khơng cần chuyển động để lặn, phương pháp gọi static diving Để việc lặn xuống tàu thuận lợi việc bố trí két LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com dằn có vai trị quan trọng.Có bố trí két dằn:Bên lớp vỏ chịu áp, bên ngồi lớp vỏ chịu áp,ở vỏ lớp vỏ chịu áp 2.1.2.3 Nguyên lý lặn sử dụng đề tài Mơ hình tàu ngầm đề tài sử dụng chế lặn tĩnh lực (static diving) Tuy nhiên điều kiện gia công không cho phép nên mơ hình này, hệ thống chứa nước chúng em sử dụng xi lanh thủy lực thay cho két dằn (khoang chứa) Cơ chế: Động truyền động qua vít me đai ốc tới xi lanh hút bơm nước Nước chứa trực tiếp xi lanh Ngồi ra, tàu chúng em cịn bố trí thêm tải trọng nhằm ứng dụng thực tế Do đó, tùy theo lượng nước bơm vào xả xilanh mà tàu lặn xuống lên Nguyên lý hoạt động : Cân thay đổi lực trọng lực lực đẩy Acsimet (hay lực nổi) - Lực đẩy Acsimet (cố định): P = γ.V Trong đó: { Trọng lực thay đổi dựa nguyên lý chênh lệch trọng lượng riêng nước khơng khí P = Ptàu + Ptđ Trong đó, Ptàu cố định, Ptđ thay đổi nhờ lượng nước hút xả xilanh: Ptđ = γH2O.VH2O + γKK.VKK Muốn tàu lên dùng động truyền chuyển động tới xinh lanh qua hệ thống vít me đẩy nước khỏi xilanh làm VH2O giảm Vkk tăng lên đồng nghĩa với Ptđ(trọng lực thay đổi giảm đi) làm cho Ptd >P 2.1.3 Thiết bị điều khiển Có dạng điều khiển chính: - Remotely operated Vehicle : có điều khiển dây - Autonomous underwater vehicle : điều khiển truyền sóng tín hiệu Trong đề tài này, chúng em lựa chọn phương pháp điều khiển truyền sóng tín hiệu, mà cụ thể truyền tín hiệu thơng qua sóng RF, số ưu điểm sau: - Truyền xa với khoảng cách khoảng 30m lên tới 100m - Truyền xuyên tường, kính… 2.2 Giới thiệu điều khiển từ xa tần số vô tuyến (RF) 2.2.1 Khái niệm Sóng RF (Radio Frequency) cịn gọi tần số sóng radio Sóng RF dùng để truyền liệu, cầu nối không gian để chuyển thông tin đến đi, công nghệ không dây thiết thực chiếm phần quan trọng trực tiếp đời sống 2.2.2 Nguyên lý hoạt động 2.2.2.1 Mạch phát RF LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thường dùng loại module phát OOK (On/Off keyring) ASK(Điều bi chuyển tín hiệu dạng số thành trạng thái có khơng có tín hiệu phần mạch thu Ăngten phát giúp làm tăng khả phát xa tín hiệu mơi trường thiết kế hợp lý tương ứng với tần số hoạt hoạt động 2.2.2.2 Mạch thu RF Sử dụng để thu lại tín hiệu từ mạch phát, biến trạng thái phát hay không phát thành dạng số Nguyên tắc mạch thu rảnh không nhận liệu từ mạch phát mạch thu tín hiệu nhiễu mơi trường làm cho output có tín hiệu 1,0 khơng xác định Hoặc q trình phát có chuỗi dài bit liên tục Để loại bỏ nhiễu mơi trường phía mạch phát cần phát chuỗi tín hiệu liên tục khoảng thời gian (tùy vào mạch thu, thường 25ms) trước thức phát liệu, điều đảm bảo mạch thu thu liệu từ phía mạch phát Đây bước cần thiết để chỉnh lại độ lợi (Gain) cho thu trước hoạt động Độ nhạy mạch thu phụ thuộc nhiều vào Ăngten 2.2.3 Giới thiệu chung PT2262 PT2272 PT2262 PT2272 sản phẩm Princeton Technology phát triển đời sau dòng mã hóa 12E/D hãng Holtek PT2262 có loại : loại có địa mã hóa , địa liệu loại có địa mã hóa địa liệu Thơng dụng VN loại địa mã hóa + địa liệu PT2272 có kiểu : PT2272 có địa giải mã liệu đầu Thường kí hiệu : PT2272 - L4; loại PT2272 có địa giải mã giữ liệu : kí hiệu PT2272 - L6 Ở Việt Nam thông dụng loại L4 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 2.3 Hệ thống cảm biến 2.3.1 Cảm biến nhiệt độ LM_35 2.3.1.1 Giới thiệu chung LM35 cảm biến nhiệt độ có độ xác cao điện áp đầu tuyến tính tỷ lệ thuận với nhiệt độ (°C) LM35 có lợi cảm biến nhiệt độ tuyến tính hiệu chỉnh độ Kelvin, người sử dụng không bắt buộc phải trừ điện áp lớn liên tục từ đầu để có nhân rộng LM35 khơng địi hỏi hiệu chỉnh bên ngồi để cung cấp độ xác điển hình ± ¼ ° C nhiệt độ phịng ± ¾ ° C tồn dải đo từ -55 đến 150 °C Trở kháng đầu LM35 thấp, đầu tuyến tính, hiệu chuẩn vốn có xác làm cho giao tiếp với mạch đặc biệt dễ dàng đọc kiểm sốt Nó sử dụng với nguồn cung cấp lượng nhất, với nguồn thêm Dòng hoạt động nhỏ khoảng 60 μA Nhiệt đọ tự sưởi thấp 0,1°C khơng khí tĩnh 2.3.1.2 Thơng số kỹ thuật - Hiệu chỉnh trực tiếp °C - Độ nhạy 10,0 mV / °C - Dải đo đầy đủ -55 đến 150 °C - Điện áp hoạt động từ đến 30 volt - Độ phi tuyến < ± ¼ °C dải đo 0-100 °C 2.3.1.3 Cách sử dụng LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Có cách sử dụng LM_35 là:  Cách 1: Đầu nối trục tiếp với biến đổi ADC phương pháp sử dụng bản, nhiên dải đo trường hợp nhỏ từ 2- 150 °C  Cách 2: Đầu cảm biến mắc với nguồn –Vs thông qua điện trở giá trị điện trở tính thơng qua nguồn –Vs công thức R= Ưu điểm cách sử dụng thứ tận dụng tối đa dải đo LM35 từ -55 tới 150 °C Tuy nhiên sử dụng phương pháp làm giảm độ xác cảm biến 2.3.2 Cảm biến siêu âm SRF_05 2.3.2.1 Giới thiệu chung SRF05 bước phát triển từ SRF04, thiết kế để làm tăng tính linh hoạt, tăng pham vi, ngồi cịn giảm bớt chi phí SRF05 hồn tồn tương thích với SRF04 Khoảng cách tăng từ mét đến mét Một chế độ hoạt động mới, SRF05 cho phép sử dụng chân cho kích hoạt phản hồi, tiết kiệm có giá trị chân điều khiển bạn Khi chân chế độ không kết nối, SRF05 hoạt động riêng biệt chân kích hoạt và chân hồi tiếp, SRF04 SRF05 bao gồm thời gian trễ trước xung phản hồi để mang lại điều khiển chậm chẳng hạn điều khiển thời gian Stamps Picaxe để thực xung lệnh 2.3.2.2 Sơ đồ chân cảm biến 2.3.2.3 Các chế độ hoạt động LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Chế độ 1: Tương ứng SRF04 tách biệt tín hiệu kích hoạt phản hồi Chế độ náy sử dụng riêng biệt chân kích hoạt chân phản hồi, chế độ đơn giản để sử dụng Tất chương trình điển hình cho SRF04 làm việc cho SRF05 chế độ Để sử dụng chế độ ta phải sử dụng tới chân điều khiển Từ giản đồ ta nhận thấy: Để cho SF05 hoạt động cần cấp xung mức cao có độ rộng>=10uS chân Trigger Sau nhận xung từ chân Trigger SRF05 tạo xung để phát siêu âm, sau hoàn thành việc phát xung SRF05 kéo chân echo lên mức 1, độ rộng mức chân echo tương ứng với khoản cách vật cản với SRF05, ko có vật cản trả mức sau 30ms ( nhiều người thường hiểu sai có vật cản SRF05 trả xung mức cao có độ rộng từ 100uS ->30mS tương ứng với khoảng cách) Đặc biệt SRF05 nhận xung chân Trigger tối đa 20Hz, việc kích xung chân Trigger phải phù hợp SRF05 hoạt động xác Chế độ 2: Dùng chân cho kích hoạt phản hồi Chế độ sử dụng chân cho tín hiệu kích hoạt hồi tiếp, thiết kế để lưu giá trị chân lên điều khiển nhúng Để sử dụng chế độ này, chân chế độ kết nối vào chân mát Tín hiệu hồi tiếp xuất chân với tín hiệu kích hoạt SRF05 khơng tăng dịng phản hồi 700uS sau kết thúc tín hiệu kích hoạt Bạn có thời gian để kích hoạt pin xoay quanh làm cho trở thành đầu vào để có pulse đo mã bạn sẵn sàng Lệnh PULSIN tìm dùng phổ biến để điều khiển tự động 10 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.3.2.2 Sơ đồ mạch in 3.3.2.3 Linh kiện sử dụng mạch 3.3.2.3.1 ULN2803 Chức khuyếch đại ổn định tín hiệu điều khiển 33 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.3.2.3.1.1 Sơ đồ ngun lí 3.3.2.3.1.2 Thơng số kĩ thuật Trở kháng vào 2.7K Dòng 500 mA Điện áp vào -0.5 to 30 V Dịng vào 25mA Cơng suất tiêu thụ điện 1.47 W 3.3.2.3.2 TLP521 Chức cách li giữ tín hiệu mạch main mạch công suất 3.3.2.3.2.1 Cấu tạo 3.3.2.3.2.1 Thông số kĩ thuật Tốc độ đóng mở dịng 1Mhz VCE= 5- 24 V IF =5-10 mA 3.3.2.3.3 IRF540 Chức đóng mở tạo xung điều khiển PWM 34 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thông số kĩ thuật Điện trở nội RDS =44 Tần số đóng mở 1Mhz VDSS Có thể lên tới 100V 3.3.2.3.4 Rơle Chức đảo chiều động Chịu dòng lên tới 10A Điện áp hoạt động 12-24V 3.3.1 Mạch thu-phát sóng RF - Nhiệm vụ: mạch truyền tín hiệu bao gồm: tín hiệu từ cảm biến siêu âm nhiệt độ, tín hiệu điều khiển từ tay cầm 3.3.3.1 Mạch phát sử dụng PT2262 - Sơ đồ khối: 35 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com - Cách mã hóa: Cách mã hóa PT2262 làm cách nối ngắn mạch chân A0-A7 lên dương nguồn (mã hóa +) xuống âm nguồn (mã hóa -) bỏ trống (mã hóa 0) Dữ liệu + mã hóa truyền khung 12 bit gồm bit đầu mã hóa (A0 >A7 ) bit liệu Bởi ta truyền song song bit liệu Nếu để truyền liệu nên để mặc định cho chân liệu là cách nối thêm điện trở kéo lên VCC đưa xuống GND) để tránh nhiễu PT2262 dùng dao động cánh lắp thêm điên trở ngồi Tần số sóng mang dao động: f = Rphát/12 Tín hiệu chân 17 gồm: sóng mang dao động (< 700KHz) + địa mã hóa + liệu 3.3.3.2 Mạch thu sử dụng PT2272 - Sơ đồ khối 36 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com - Cách giải mã: Các chân mã hóa PT2262 (A0-A7 ) nối chân giải mã PT2272 phải nối tương tự Chân 15 16 PT2272 cần điện trở để làm dao động giải mã Rthu = (Giá trị R PT2262):10 Chân 17 PT2272 lên mức nhận liệu Các chân 10 đến 13 nhận data thể mức logic tương ứng nhận chân liệu truyền song song, nối tiếp độc lập 3.3.3.3 Thiết kế mạch thu-phát Orcad 37 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Sơ đồ mạch phát sử dụng PT2262 Sơ đồ mạch thu sử dụng PT2272 3.3.2 Mạch main điều khiển cạn 38 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com - Nhiệm vụ: mạch xử lý tín hiệu điều khiển từ tay cầm, nhận tín hiệu cảm biến thơng qua thu kết hợp với mạch giao tiếp máy tính - Sơ đồ khối mạch thu tín hiệu cảm biến - Sơ đồ khối phát tín hiệu điều khiển - Nguyên lý hoạt động: Bên thu:Tín hiệu ASK thu module thu giải điều chế dạng xung nối tiếp Sau tín hiệu nối tiếp qua sửa để khôi phục dạng xung vuông Khi đạt dạng sóng bên phát, tín hiệu đưa qua giải mã IC PT227 PT2272 sau kiểm tra địa thực giải mã để xuất tín hiệu song song bit Vi điều khiển Atmega16L đọc vào lần tín hiệu bit để ghép thành byte sau thực xử lý hiển thị Bên phát: Tín hiệu tương tự lấy từcac nút nhấn chuyển đổi sang tín hiệu số nhờ ADC tích hợp sẵn AVR Tín hiệu ngõ mã hố lúc tín hiệu số dạng nối tiếp đưa vào module phát Tại tín hiệu số điều chế ASK xạ Anten phát 39 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com - Sơ đồ mạch điều khiển: - Sơ đồ mạch tay cầm: 3.1 Sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bên tàu 40 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cạn Lƣu đồ thuật toán điều khiển 3.4.1 Lƣu đồ thuật tốn cảm biến nhiệt hiển thị lên LCD lƣu vào EEROM 41 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.2 Lƣu đị thuật tốn mạch RF 42 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.3 Lƣu đồ thuật toán ghép nối hiển thị máy tính 3.4.4 Lƣu đồ thuật tốn mạch cảm biến siêu âm hiển thị LCD lƣu vào EEROM 43 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.5 Lƣu đồ thuật toán điều khiển động 44 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.6 Lƣu đồ thuật tốn cảm biến gia tốc hiển thị góc nghiêng lên LCD 3.4.6.1 Lƣu đồ chỉnh không cho cảm biến gia tốc 45 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 3.4.6.2 Lƣu đồ thuật toán cảm biến gia tốc hiển thị góc nghiêng lên LCD 46 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com 47 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG 3.1 Mơ hình khí hệ thống Phần thiết kế khí nhóm thiết kế nghiên cứu phần mềm proengineer ;à phần quan trọng tiền đề cho phần khác để tạo mơ hình cho tàu ngầm, thiết kế lắp... dụng tất tàu ngầm quân Những tàu lặn động lực tàu ngầm mà vốn có sẵn tính nổi, chúng ln có khả tự Loại tàu thiết kế lặn nhờ kết hợp tốc độ (chuyển động) tàu với cánh lặn để đẩy tàu xuống mặt... nhà khoa học nghiên cứu, thiết kế mơ hình tàu ngầm khác mục đích chung phục vụ cho quân Với phát triển mạnh mẽ khoa học -công nghệ, lĩnh vực điều khiển truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không phát