đồ án truyền động điện

MỤC LỤC Trang LỜI NÓI ĐẦU 1 CHƯƠNG 1 PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 2 1 1 Giới thiệu về các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều 2 1 1 1 Cấu tạo động cơ một chiều kích từ độ.

MỤC LỤC Trang LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1.1 Giới thiệu phương pháp điều khiển tốc độ động chiều 1.1.1 Cấu tạo động chiều kích từ độc lập 1.1.2 Nguyên lí làm việc động chiều kích từ độc lập 1.1.3 Đặc tính động chiều kích từ độc lập 1.1.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều kích từ độc lập 1.2 Tìm hiểu biến đổi cung cấp điện áp cho động điện 1.1.2 nguyên lý hoạt động 1.3 Phân tích lực chọn mạch vịng điều khiển âm tốc độ 10 1.4 Kết luận 11 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ THEO PHƯƠNG PHÁP MODUN TỐI ƯU 13 2.1 Đặt vấn đề 13 2.2 Mơ hình tốn học trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín 13 2.2.1 Động điện chiều kích từ độc lập 14 2.2.2 Bộ chỉnh lưu bán dẫn thyristor : 17 2.2.3 Bộ khuếch đại tỷ lệ máy phát tốc độ : 19 2.3 Mơ hình tốn học hàm số truyền hệ thống điều tốc mạch vịng kín 20 2.4 Thiết kế điều khiển phương pháp Modul tối ưu: 20 2.5 Thiết kế điều khiển tốc độ 22 2.6 kết luận 23 Như để thỏa mãn đề tải ta sử dụng điều khiển tốc độ PID 23 CHƯƠNG : TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 24 3.1 Thông số mô 24 3.2 Tính tốn thơng số mô 24 3.3 Mô kiểm trứng 26 3.3.1 Đồ thị tốc độ chưa hiệu chỉnh 27 3.3.1 Đồ thị tốc độ sau hiệu chỉnh 28 KẾT LUẬN 30 TÀI LIỆU THAM KHẢO 31 DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ Hình 1 Cấu tạo động điện chiều Hình Đồ thị đặc tính động Hình Đồ thị đặc tính động nối thêm Rf Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi từ thơng Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi điện áp Hình Sơ đồ chỉnh lưu tia pha Hình sơ đồ dạng sóng chỉnh lưu tia pha Hình Sơ đồ khối dạng tối giản 11 Hinh Sơ đồ cấu trúc hệ thống 13 Hinh 2 Mạch điện tương đương động điện chiều kích từ độc lập 14 Hinh Sơ đồ cấu trúc động điện chiều với kích từ độc lập 17 Hinh thái động động điện chiều 17 Hinh Đồ thị minh họa chậm trễ thay đổi góc điều khiển so với thay đổi uđk 18 Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động chỉnh lưu có điều khiển tiristor 19 Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín 20 Hinh Sơ đồ điều khiển phương pháp Modul tối ưu 21 Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín 22 Hinh 10 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín Ic = 22 Hinh 11 sơ đồ thay 22 Hình Sơ đồ mô 26 Hình đồ thị chưa hiệu chỉnh 27 Hình 3 thơng số hiệu chỉnh 28 Hình Đồ thị tốc độ sau hiệu chỉnh 28 LỜI NÓI ĐẦU Ngày với việc phát triển mạnh mẽ ứng dụng khoa học kĩ thuật công nghiệp, đặc biệt cơng nghiệp điện - điện tử thiết bị điện tử có cơng suất lớn chế tạo ngày nhiều Và đặc biệt ứng dụng vào ngành kinh tế quốc dân đời sống hàng ngày phát triển mạnh mẽ Tuy nhiên để đáp ứng nhu cầu ngày nhiều phức tạp công nghiệp điện tử cơng suất ln phải nghiên cứu để tìm giải pháp tối ưu Đặc biệt với chủ trương cơng nghiệp hóa – đại hóa Nhà nước, nhà máy, xí nghiệp cần phải thay đổi, nâng cao để đưa công nghệ tự động điều khiển vào sản xuất Do địi hỏi phải có thiết bị phương pháp an tồn xác Đó nhiệm vụ truyền động điện cần phải giải Để hiểu rõ vai trò thiết bi băm xung áp xoay chiều, qua đồ án môn học này, em phân công làm đề tài hướng dẫn thầy Võ Quang Vinh với nội dung chính: “Thiết kế hệ thống tự động truyền động điện sử dụng động điện chiều.” Qua cho em gửi lời cảm ơn tới thầy Võ Quang Vinh tận tình dẫn, giúp em hồn thành tốt đồ án mơn học Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1.1 Giới thiệu phương pháp điều khiển tốc độ động chiều 1.1.1 Cấu tạo động chiều kích từ độc lập Giống máy điện quay khác gồm phần đứng im (stato) phần quay (rô to) Về chức máy điện chiều chia thành phần cảm (kích từ) phần ứng (phần biến đổi lượng) Khác với máy điện đồng máy điện chiều phần cảm phần tĩnh phần ứng rơto Trên hình 1.1 biểu diễn cấu tạo động điện chiều gồm phận Hình 1 Cấu tạo động điện chiều  Stato Stato máy điện chiều phần cảm, nơi tạo từ thơng máy Stato gồm chi tiết sau:  Cực từ  Cực từ phụ  Gông từ  Cơ cấu chổi than  Thân máy  Roto Rôto máy điện chiều phần ứng Ngày người ta dùng chủ yếu loại rơto hình trống có ghép lại thép điện kỹ thuật Ở máy cơng suất lớn người ta cịn làm rãnh làm mát theo bán kính (các thép ghép lại tệp, tệp cách rãnh làm mát)  Lõi sắt phần ứng  Thiết bị chổi  Dây quấn phần ứng 1.1.2 Nguyên lí làm việc động chiều kích từ độc lập Khi cho điện áp chiều vào, dây quấn phần ứng có điện Các dẫn có dịng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng làm rôto quay, chiều lực xác định quy tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay nửa vịng, vị trí dẫn đổi chỗ cho Do có phiếu góp chiều dịng điện ngun làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi Khi quay, dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải, động chiều suất điện động Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi sức phản điện động Khi ta có phương trình: 𝑈 = 𝐸ư + 𝑅ư 𝐼ư (1.1) 1.1.3 Đặc tính động chiều kích từ độc lập Động điện chiều kích từ độc lập có cấu tạo hai phần riêng biệt: phần bố trí phần tĩnh có cuộn dây kích từ sinh từ thơng Ф , phần ứng phần quay nối với điện áp lưới qua vành góp chổi than Tác động từ thơng Ф dịng điện phần ứng 𝐼ư tạo nên momen quay động Khi động quay dẫn phần ứng cắt qua từ thông Ф tạo nên sức điện động 𝐸ư  U u Ru  R f  M K  ( K )2 (1.2) Đây phương tình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Giả thiết phần ứng bù đủ, từ thông  = const, phương trình đặc tính điện phương trình đặc tính tuyến tính Đồ thị chúng biểu diễn hình 1.2 đường thẳng   rad / s  0  dm M dm M  N m  Hình Đồ thị đặc tính động Từ phương trình đặc tính ta thấy có tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ: từ thơng động  , điện áp phần ứng Uư, điện trở phần ứng động 1.1.4 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động chiều kích từ độc lập Về điều chỉnh tốc độ, động điện chiều có nhiều ưu việt so với loại động khác, khơng có khả thay đổi tốc độ cách dễ dàng mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Từ phương trình tốc độ:  Uu R  I u K  K  (1.3) suy để điều chỉnh ω có thể:  Điều chỉnh điện áp phần ứng Uư  thêm điện trở phụ R f vào mạch  Điều chỉnh từ thông   Phương pháp thay đổi điện trợ phụ Phương pháp người ta thường áp dụng để hạn chế dòng điện khởi động điều khiển tốc độ động tốc độ Tuy phương pháp điều khiển tốc độ không triệt để 0 TN Rf Rf MC M nm Hình Đồ thị đặc tính động nối thêm Rf  Đặc điểm: - Khi tăng Rf lớn tốc độ động giảm Dịng điện khởi động mơ men mở máy giảm Ta thường dùng phương pháp để hạn chế dòng điện khởi động điều chỉnh tốc độ động phía tốc độ  Ưu điểm: đơn giản, dễ thực -  Nhược điểm: Thay đổi tốc độ dạng nhả cấp, độ cứng giảm làm cho ổn định tốc độ phụ tải thay đổi kém; có điện trở mắc vào nên tổn hao nhiệt sinh lớn  Phương pháp thay đổi từ thông 02 01 2 0 1 ,TN M nm M nm1 M nm Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi từ thông Điều chỉnh từ thơng kích thích động điện chiều điều chỉnh momen điện từ động M = K.Φ.Iư suất điện động quay động Eư = K.Φ.ω Mạch kích từ động mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông hệ phi tuyến: ik  ek d  k rb  rk dt (1.4) Trong đó: rk : điện trở dây quấn kích thích rb : điện trở nguồn điện áp kích thích k : số vịng dây quấn kích thích Trong chế độ xác lập ta có quan hệ: ik   k  Độ cứng:   ek ; k  f ik  rb  rk (1.5) (1.6) R Khi giảm từ thông để tăng tốc độ động độ cứng giảm  Đặc điểm: - Từ thơng cảng giảm tốc độ khơng tải lý tưởng đặc tính tăng, tốc độ động lớn - Độ cứng đặc tính giảm giảm từ thơng - Có thể điều chỉnh thay đổi dải điều chỉnh - Chỉ điều chỉnh thay đổi tốc độ phía tăng - Do độ dốc đặc tính tăng lên giảm từ thơng , nên đặc tính cắt với tải khơng lớn (M1) tốc độ tăng từ thông giảm - Thực tế, phương pháp sử dụng tải không lớn so với định mức Phương pháp kinh tế việc điều chỉnh tốc độ thực mạch kích từ với dịng kích từ 1-10% dịng định mức phần ứng, tổn hao điều chỉnh  Ưu điểm :Có thể điều chỉnh tốc độ dạng vơ cấp cho tốc độ lớn tốc độ ncb Do trình điều chỉnh tốc độ mạch kích từ nên tổn hao lượng ít, mang tính kinh tế cao  Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng Giả thiết từ thông Φ = Φdm = const, từ phương trình đặc tính tổng quát:  (1.7) Uu Ru  M    0   K   K  2 Khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động ta họ đặc tính song song với đặc tính tự nhiên 0 01 U dm 02 U1 U2 MC Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi điện áp  - Đặc điểm: Điện áp phần ứng giảm, tốc độ động nhỏ Điều chỉnh trơn tồn dải điều chỉnh Độ cứng đặc tính giữ khơng đổi tồn giải điều chỉnh Độ sụt tốc tuyệt đối toàn giải điều chỉnh ứng với mô men Độ sụt tốc tương đối lớn đặc tính thấp không vượt sai số cho phép cho toàn giải điều chỉnh Dải điều chỉnh phương pháp D ~ 10:1 Chỉ điều chỉnh tốc độ phía giảm (vì thay đổi với 𝑈ư ≤ 𝑈đ𝑚 ) Ta thấy rằng, thay đổi điện áp (giảm áp) momen ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch giảm tốc độ động giảm với phụ tải định độ cứng khơng đổi Do phương pháp dùng để điều chỉnh tốc độ động hạn chế dòng điện khởi động  Ưu điểm: phương pháp điều chỉnh triệt để, vơ cấp, có nghĩa điều chỉnh tốc độ vùng tải Hinh Sơ đồ cấu trúc động điện chiều với kích từ độc lập a/ sơ đồ cấu trúc cho công thức b/ sơ đồ cấu trúc cho công thức c/ sơ đồ cấu trúc trạng thái động tổng thể động điện chiều Từ hình 2.3c thấy động điện chiều có hai đại lượng đầu vào, điện áp chỉnh lưu không tải lý tưởng Ud, đại lượng dòng điện phụ tải Ic Đại lượng đầu lượng khống chế đầu vào, đại lượng lượng nhiễu phụ tải Nếu khơng cần thiết thể dịng điện Id vào sơ đồ cấu trúc, dịch điểm tổng hợp lượng nhiễu Ic phía trước, đồng thời tiến hành tính tốn chuyển đổi tương đương, hình 2.4a Ở chế độ không tải lý tưởng Ic = , sơ đồ cấu trúc , b/ Iccủa = 0động điện Hinh thái0động chiều đơn giản hố thành sơ đồ hình 2.4b 2.2.2 Bộ chỉnh lưu bán dẫn thyristor : Khi nghiên cứu làm việc sơ đồ chỉnh lưu người ta thấy rằng: Khi ta tác động đến tín hiệu điều khiển để điều chỉnh điện áp đầu thơng thường tín hiệu thay đổi chậm tín hiệu vào thời gian 𝜏 (xem hình 2.5) 17 Từ đồ thị ta thấy rõ rằng: Sau ta thay đổi giá trị tín hiệu điều khiển đầu vào khâu so sánh (giả thiết nghiên cứu với trường hợp điều khiển chỉnh lưu theo nguyên tắc pha đứng) khoảng thời gian 𝜏 hay qui góc độ điện 𝜔𝜏 hệ thống bắt đầu phát xung với giá trị góc điều khiển (𝛼2) Điều có nghĩa tín hiệu đầu (điện áp chỉnh lưu trung bình Ud) thay đổi chậm tín hiệu vào (điện áp điều khiển Hinh Đồ thị minh họa chậm trễ thay đổi góc điều khiển so với thay đổi uđk mạch phát xung uđk) thời gian 𝜏 Dùng hàm số bậc thang đơn vị để biểu thị chậm sau quan hệ đầu vào đầu thiết bị chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor có dạng: U d  Kbudk 1(t   )  Eb 2.12 Eb s.đ.đ đầu biến đổi, điện áp chỉnh lưu trung bình khơng tải lý tưởng Theo định lý dịch chuyển phép biến đổi Laplace, hàm số truyền là: WT ( s)  U d ( s)  K b e  s U dk ( s ) 2.13 Giá trị 𝜏 phụ thuộc vào giá trị tín hiệu điều khiển trước thay đổi (uđk1), hướng thay đổi (tăng hay giảm) giá trị tín hiệu điều khiển (uđk2) Giá trị 𝜏 tiến đến tiến đến T/q (T thời gian chu kỳ điện áp nguồn xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu) Trong tính tốn người ta thường chọn giá trị 𝜏 trung bình cộng giá trị max giá trị min, thường lấy 𝜏 = T/(2.q) Kb hệ số khuếch đại chỉnh lưu, đại lượng phi tuyến Trong tính tốn gần ta xem Kb số tìm cách tuyến tính hố đặc tuyến Ud=f(uđk) 18 Thời gian trễ (ms) Loại sơ đồ chỉnh lưu Hình tia pha 10 Hình cầu pha Hình tia pha 3,33 Hình cầu pha , tia pha nửa khu kỳ 1,67 Bảng Thời gian trễ trung bình 𝜏 mạch điện chỉnh lưu (f =50 Hz) Để đơn giản hoá, trước tiên phải khai triển 𝑒 −𝜏𝑠thành chuỗi Taylo Xét tới 𝜏 nhỏ, bỏ qua thành phần lũy thừa bậc cao nó, hàm số truyền chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor coi cách gần khâu quán tính bậc nhất: U d (s) Kb  U dk ( s )  s  2.14 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hình 2.33 Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động chỉnh lưu có điều khiển tiristor a/ Khi tính đúng; b/ Khi tính gần 2.2.3 Bộ khuếch đại tỷ lệ máy phát tốc độ : Quan hệ vào khuếch đại tỷ lệ máy phát tốc độ coi tức thời, hệ số khuếch đại chúng hàm số truyền, tức là: UFT (s) =γ n(s) 2.15 19 2.3 Mơ hình tốn học hàm số truyền hệ thống điều tốc mạch vịng kín Sau thành lập hàm số truyền khâu, dựa vào sơ đồ nguyên lý hệ sử dụng lý thuyết điều khiển tự động, vẽ sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống hình 2.7 Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín đó: KĐ = 1/Ce hệ số khuếch đại động Hàm số truyền hệ thống hở: Wh ( s)  K ( s  1)(TmTe s  Tm s  1) 2.16 K= Kp Ks 𝛾/ Ce Cho Ic = 0, hàm số truyền mạch vòng hệ thống điều tốc mạch vịng kín là: K p Kb K D Wk  2.17 1 K TmTe Tm (Te   ) Tm   s  s  s 1 1 K 1 K 1 K 2.4 Thiết kế điều khiển phương pháp Modul tối ưu: Giả sử hệ thống có hàm truyền hệ hở WH (p) Ta phải tìm khâu hiệu chỉnh WHC (p) cho hàm truyền hệ thống kín WK(p) với phản hồi đơn vị âm (-) 20 Thoả mãn điều kiện chuẩn sau: WK ( p)  1  2.  p  2. 2 p 2.18 Hinh Sơ đồ điều khiển phương pháp Modul tối ưu Trong đó: WK ( p )  W0 ( p )  W0 ( p ) 2.19 W0 ( p )  WH ( p).WHC ( p) Chú ý: - Việc tổng hợp hiệu chỉnh theo phương pháp yêu cầu phải bù khâu có số thời gian lớn Các khâu có số thời gian nhỏ khơng bù - Ta bỏ qua số thời gian nhỏ < 0.001 s Các số thời gian >0,1 giây trở lên coi lớn Các khâu có số thời gian < vài trục mi li giây coi nhỏ 21 2.5 Thiết kế điều khiển tốc độ Với sơ đồ cấu trúc hình vẽ ta cần tìm thơng điều khiển Rn Hinh Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín Theo đề ta có Ic = biến đổi sơ đồ ta có sơ đồ cấu trúc sau: Hinh 10 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều tốc mạch vịng kín Ic = Hinh 11 sơ đồ thay Trong đó: Rn(s) điều khiển cần tìm; WH(s) đối tượng điều khiển biết  WH ( s)  K b K D FOMI ; Rn ( s)  ( s  1)(TmTe s  Tm s  1) WH ( s )(1  FOMI ) 2.20 22 1  2   2 2 s Rn ( s )  K b K D K b K D  WH ( s)  (1  ) ( s  1)(TmTe s  Tm s  1)  2   2 2 s 2.21 Chọn     Rn ( s)  TmTe s  Tm s  Đặt K  Kb K D 2s Kb K D 2s Rn ( s)  TmTe s  Tm s  Tm TmTe    s  Kp   KDs K K Ks K Ki s 2.6 kết luận Như để thỏa mãn đề tải ta sử dụng điều khiển tốc độ PID 23 CHƯƠNG : TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Thơng số mơ Kí hiệu Pđm (KW) П -41 Uđ nđm Iđ GD2 Rd Ld m (V/P) m (Nm2) (Ω) (H) 1500 (A) 37,0 0,150 0,255 0,0113 (V) 110 3,2 3.2 Tính tốn thông số mô Ce  U dm  I dm Rd 110  37.0, 255   0, 067(V vg / p) ndm 1500 Cm  30 Tm  GD Rd 0,15.0, 255   0, 0034( s) 375.Ce Cm 375.0, 067.0, 64  Ce  Te  Tu  30  0, 067  0, 64( Nm / A) Lu 0, 0113   0, 044( s ) Ru 0, 255  Thông số biến đổi 𝜏 = 0,0033(𝑠) chỉnh lưu tia pha Kb  U dk 110   11 chọn U dk  10(v) Ud 10  Hệ số phản hồi âm tốc độ: Chọn U cb  10(v)   U cd 10   0, 00667 n 1500 24  Thông số điều khiển tốc độ: K  Kb  K D 2  Rn ( s)  Kb  2 11.0, 00667.2.0, 0033   0, 00723 Ce 0, 067 Tm Tm Te 1   s  Kp   K D s  0,332   0.0146s K Ks K Ki s 0, 00723s 25 3.3 Mơ kiểm trứng  Mạch mơ Hình Sơ đồ mô 26 3.3.1 Đồ thị tốc độ chưa hiệu chỉnh Hình đồ thị chưa hiệu chỉnh • Như ta thấy sơ đồ hình 3.2, hệ thống chưa hiệu chỉnh, thời gian q độ dài, khơng có lượng điều chỉnh sai số nên hệ thống hoạt động chưa xác 27 3.3.2 Đồ thị tốc độ sau hiệu chỉnh Hình 3 thơng số hiệu chỉnh Hình Đồ thị tốc độ sau hiệu chỉnh 28 • Hình 3.4 sơ đồ hệ thống sau hiệu chỉnh, ta thấy hệ thống hoạt động xác có lượng điều chỉnh Kết luận: Như vậy, ta thấy điều chỉnh thiết kế tốt, ổn định, xác 29 KẾT LUẬN Sau thực đề tài “Thiết kế hệ thống tự động truyền động điện sử dụng động điện chiều.” Em xin đưa số kết luận sau đây: Qua thời gian với cố gắng thân hướng dẫn tận tình thầy cô, đặc biệt thầy hướng dẫn trực tiếp tới em hồn thành đồ án Qua nội dung đề tài em nắm vững phần lý thuyết học lớp thực tế Tuy nhiên nội dung cơng việc cịn mẻ,tầm hiểu biết hạn chế nên đồ án mơn học khơng thể tránh khỏi sai sót Em mong thầy bảo giúp đỡ em để em hồn thành tốt nhiệm vụ Em xin trân thành cảm ơn! 30 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải: Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất, NXB Khoa học Kỹ Thuật, 2009 [2] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh: Điện tử công suất, NXB Khoa học Kỹ Thuật, 2005 [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn – Cơ sở Truyền động điện – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật – Năm xuất 2007 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi – Điều chỉnh tự động truyền động điện – Nhà xuất Khoa học Kỹ Thuật – Năm xuất 2008 31 ... điều chỉnh tự động truyền động điện, tùy thuộc vào mục đích sử dụng mà ta chọn phương án truyền động cho hệ thống Với đề tài “thiết kế hệ thống tự động truyền động điện sử dụng động chiều” theo... tạo động điện chiều Hình Đồ thị đặc tính động Hình Đồ thị đặc tính động nối thêm Rf Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi từ thông Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi điện. .. nm Hình Đồ thị đặc tính động thay đổi từ thơng Điều chỉnh từ thơng kích thích động điện chiều điều chỉnh momen điện từ động M = K.Φ.Iư suất điện động quay động Eư = K.Φ.ω Mạch kích từ động mạch