Đang tải... (xem toàn văn)
Mục tiêu của bài toán là ta phải thiết kế một hệ truyền động điện hoàn chỉnh bao gôm các thành phần động cơ, bộ biến đổi, bộ điều khiển, cảm biến tốc độ, cảm biến dòng điện…tạo thành một hệ kín. Ta phải xác định được tốc độ của băng tải với tải M trên đó rồi đưa các giá trị này về bộ điều khiển kết hợp với các thuật toán điều khiển để điều khiển góc mở các van công suất của bộ biến đổi công suất. Đảm bảo việc tính chọn các linh kiện trong hệ thống phù hợp với yêu cầu bài toán, đảm bảo tính ổn định, chính xác. Việc thiết kế bộ điều khiển và các thuật toán đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển động cơ chạy đúng với giá trị mong muốn, bám theo những giá trị đặt. Nguyên lý hoạt động như sau: Bộ điều khiển sẽ lấy giá trị từ các cảm biến, so sánh với giá trị mong muốn, từ đó xử lí áp dụng các thuật toán để điều khiển bộ biến đổi công suất để động cơ đáp ứng được những giá trị mong muốn trong thời gian ngắn nhất, bộ điều khiển có khả năng tự điều chỉnh khi tải có sự thay đổi hay những nhiễu đặt vào hệ thống. Các bước xây dựng bộ điều khiển bao gồm: Xác định cấu trúc bộ điều khiển, xây dựng thuật toán, tính toán các tham số, mô phỏng và chỉnh định. Vì vậy việc chọn lựa các chi tiết phần cứng và thiết kế phần mềm điều khiển hệ thống có mối liên hệ chặt chẽ với nhau. Với mục đích cuối cùng là đảm bảo hệ ổn định, đạt chất lượng cao và đáp ứng tốt yêu cầu của bài toán.
Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ ĐỒ ÁN MƠN HỌC ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Sinh viên thực hiện: Số thẻ sinh viên : 105170368 Nhóm HP/ Lớp : 17Nh33B / 17TDH2 Giảng viên hướng dẫn : PGS.TS LÊ TIẾN DŨNG Đà Nẵng, tháng …… năm 20… Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng MỤC LỤC CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU BÀI TỐN, TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC 1.1 Giới thiệu tốn ………………………………………… …6 1.2 Phân tích u cầu hệ truyền động điện…………………… 1.2.1 Phân tích yêu cầu toán………………………………………7 1.2.2 Cấu trúc chung hệ truyền động điện ………………… 1.3 Quy đổi tải trục động cơ…………………………………….8 1.3.1 Phân tích yêu cầu tải ……………………………………….8 1.3.2 Quy đổi đại lượng học………………………………… 1.4 Tính chọn cơng suất động cơ……………………………………12 1.5 Tổng hợp đặc tính tải yêu cầu………………………………… 13 1.6 Lựa chọn động hộp số…………………………………….14 1.7 Thông số biến đổi công suất…………………………………17 1.7.1 Xác định yêu cầu hệ truyền động điện………………… …17 1.7.2 Lựa chọn biến đổi công suất ……………………………… 17 1.7.3 Tính chọn Thyristor cho biến đổi cơng suất…………………18 1.8 Tính chọn cảm biến…………………………………………19 1.8.1 Tính chọn cảm biến tốc độ………………………………………19 1.8.2 Tính chọn cảm biến dịng điện………………………………….20 1.9 Lựa chọn thiết bị bảo vệ…………………………………………21 1.9.1 Lựa chon aptomat……………………………………………… 21 1.9.2 Lựa chon cầu chì……………………………………………… 21 1.10 Lựa chọn điều khiển ……………………………………… 22 CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HĨA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 2.1 Mơ hình toán học tổng quát hệ thống ….………………… 24 2.2 Xây dựng mơ hình tốn học động chiểu KTDL ………….24 2.3 Mơ hình tốn học khâu hệ thống ……………………28 2.3.1 Mơ hình tốn học chỉnh lưu cầu pha có điều khiển ….28 Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 2.3.2 Mơ hình tốn học cảm biến ……………………………… 31 2.4 Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống ………………….32 CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện……………………………….31 3.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ ……………………………….37 CHƯƠNG 4:MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG 4.1 Mơ hình mơ Matlab ……………………………… 40 4.1.1 Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động …………………………40 4.1.2 Thông số động chiều kích từ độc lập 4.1.3 Thông số điều khiển hệ thống …………………………41 4.1.4 Khối điều khiển công suất ………………………………………41 4.1.5 Khâu tạo tín hiệu đặt tốc độ …………………………………… 42 4.1.6 Khâu tạo tín hiệu momen ……………………………………… 42 4.2 Kết mơ đánh giá ………………………………….43 4.2.1 Tốc độ động …………………………………………… 43 4.2.2 Momen động ……………………………………………43 4.2.3 Dòng điện động …………………………………………44 4.2.4 Đồ thị động sau giảm tốc ……………………………….44 Trang ……………40 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống truyển động điện ………………………….6 Hình 1.2 Sơ đồ tốc độ mong muốn tải ………………………….6 Hình 1.3 Cấu trúc chung hệ thống Hình 1.4 Đồ thị tốc độ động ……………………………………… 10 Hình 1.5 Đồ thị momen phụ tải ……………………………………… 11 Hình 1.6 Đồ thị cơng suất động ……………………………………… 12 Hình 1.7 Sơ đồ bốn góc phần tư …………………………………7 ……………………………………… 14 Hình 1.8 Động 148867 RE 40 Ø40 mm, Graphite Brushes, 150 Watt…15 Bảng 1.1 Thông số ……………………………………… 15 động Bảng 1.2 Thông số ……………………………………… 16 hộp số Hình 1.9 Tốc độ yêu cầu động gắn giảm tốc …………… 16 Hình 1.10 Momen động ………………………… 17 gắn giảm tốc Hình 1.11 Mạch chỉnh lưu cầu pha gồm mắc song song ngược…… 18 Hình 1.12 Thyristor ……………………………………… 19 Hình 1.13 Cảm biến tốc ……………………………………… 20 Trang 40TPS12A độ HA25 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện Hình 1.14 Cảm biến ………………………… 20 GVHD: Lê Tiến Dũng dịng điện HST21-50A Hình 1.15 Aptomat CHIINT …………………………………21 NXB-63-C63 Hình 1.16 Cầu chì R015-5A …………………………………22 CNYJ Hình 1.17 Sơ đồ khối ……………………………………… 22 hệ thống Bảng 1.3 Thông số ……………………23 hệ thành phần Hình 2.1 Mơ hình tổng qt …………………………………24 Bảng 2.1 Danh sách ………………………… 24 Hình 2.2 Mơ hình tốn ……………………26 Hình 2.3 Sơ đồ khối ……………………27 khối học mơ có hình động truyền hệ đạt thống thống hệ thống chiều động Hình 2.4 Hàm truyền động sau thay hệ số ……………………28 Hình 2.5 Bộ chỉnh lưu cầu pha kép có điều khiển ……………………29 Hình 2.6 Đồ thị điện ……………………30 áp sử dụng nguyên lý arcos Hình 2.7 Mơ hình tốn học biến đổi chỉnh lưu cầu pha …………… 31 Hình 2.8 Mơ hình tổng ……………………32 qt từ Hình 2.9 Mơ hình tốn học …………………………………33 Trang tốc độ mong hệ muốn thống Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 3.1 Tổng hợp mạch …………………………34 vịng Hình 3.2 Sơ đồ mạch ………………… 35 điều vịng Hình 3.3 Mạch vịng dịng ………………………….36 Hình 3.4 Mơ hình mạch ………………………….37 dịng khiển điện vịng sau dịng Hình 3.5 Mạch vịng ………………………………………………37 thể mơ Hình 4.3 Thơng số điều ………………………… 41 khiển Hình 4.4 Khối điều khiển ………………………… 41 Hình 4.6 Tín hiệu momen ………………………… 42 Hình 4.8 Momen động ………………………… 43 Hình 4.10 Dịng điện đặt …………………………………44 Trang xấp xỉ độ xỉ hệ vào thống hệ đổi theo điện theo Hình 4.7 Tốc độ động …………………………………43 xỉ động độ độ xấp biến Hình 4.5 Tín hiệu đặt tốc ………………………… 42 điện xấp Hình 4.2 Thơng số ……………………………………… 40 dịng tốc Hình 3.6 Mạch vịng tốc độ ……………………………………… 38 Hình 4.1 Sơ tổng ……………………40 điện thống cơng suất thời gian thời gian tốc độ momen động đặt tải Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 4.11 Tốc độ động sau giảm tốc tốc độ yêu cầu …………….44 Hình 4.12 Momen động sau giảm tốc momen động yêu cầu …… 45 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU BÀI TỐN, TÍNH TỐN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC 1.1 Giới thiệu tốn: Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống truyền động điện Cơ cấu công tác bao gồm băng tải cố định bánh đà có bán kính r = 0.15m Một bánh đà đóng vai trị ròng rọc, bánh đà nối với trục động Ta sử dụng động chiều kích từ độc lập để nối vào trục bánh đà Khi làm việc động tạo momen làm quay bánh đà làm băng tải quay theo, chiều quay động chiều với di chuyển băng tải Trên băng tải ta đặt vật M có khối lượng 4kg, mục tiêu tốn điều khiển tốc động động để tốc độ băng tải để có tốc độ mong muốn Nguồn điện cung cấp cho hệ theo yêu cầu đề nguồn điện pha 220V/ 380V Sơ đồ tổng quát hệ truyền động điện mơ tả hình 1.1 Tốc độ u cầu hệ sau bao gồm giai đoạn: Tăng tốc, ổn định vận tốc, giảm tốc, đảo chiều Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 1.2: Sơ đồ tốc độ mong muốn tải 1.2 Phân tích yêu cầu hệ truyền động điện: 1.2.1 Yêu câu toán: Mục tiêu toán ta phải thiết kế hệ truyền động điện hồn chỉnh bao gơm thành phần động cơ, biến đổi, điều khiển, cảm biến tốc độ, cảm biến dòng điện…tạo thành hệ kín Ta phải xác định tốc độ băng tải với tải M đưa giá trị điều khiển kết hợp với thuật tốn điều khiển để điều khiển góc mở van công suất biến đổi công suất Đảm bảo việc tính chọn linh kiện hệ thống phù hợp với yêu cầu toán, đảm bảo tính ổn định, xác Việc thiết kế điều khiển thuật tốn đóng vai trị quan trọng việc điều khiển động chạy với giá trị mong muốn, bám theo giá trị đặt Nguyên lý hoạt động sau: Bộ điều khiển lấy giá trị từ cảm biến, so sánh với giá trị mong muốn, từ xử lí áp dụng thuật tốn để điều khiển biến đổi cơng suất để động đáp ứng giá trị mong muốn thời gian ngắn nhất, điều khiển có khả tự điều chỉnh tải có thay đổi hay nhiễu đặt vào hệ thống Các bước xây dựng điều khiển bao gồm: Xác định cấu trúc điều khiển, xây dựng thuật tốn, tính tốn tham số, mơ chỉnh định Vì việc chọn lựa chi tiết phần cứng thiết kế phần mềm điều khiển hệ thống có mối liên hệ chặt chẽ với Với mục đích cuối đảm bảo hệ ổn định, đạt chất lượng cao đáp ứng tốt yêu cầu toán 1.2.2 Cấu trúc chung hệ truyền động điện: Về cấu trúc, sơ đồ tổng thể hệ thống (hình 1.3) bao gồm khâu: Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 1.3: Cấu trúc chung hệ thống - Nguồn điện: Theo yêu cầu đề nguồn cung cấp cho mạch nguồn điện xoay chiều ba pha 220/380 - Động điện chiều: Biến đổi điện thành Hoạt động nguồn điện chiều Cuộn kích từ độc lập với cuộn dây phần ứng - Bộ biến đổi: bao gồm van công suất điều khiển điều khiển có nhiệm vụ biến đổi nguồn điện xoay chiều thành nguồn chiều cung cấp cho động với điện áp đặt vào động thay đổi - Bộ điều khiển (controller): Khối điều khiển, thiết bị dùng để điều khiển biến đổi Khối điều khiển bao gồm cấu nhận liệu đo lường, điều chỉnh tham số thuật toán điều khiển - Cảm biến dịng điện encoder: Đóng vai trị cảm biến, lấy thơng số dòng điện phần ứng tốc độ động để đưa điều khiển Một hệ thống truyền động điện gọi hệ hở khơng có phản hồi, gọi hệ kín có phản hồi, nghĩa giá trị đại lượng đầu đưa trở lại đầu vào dạng tín hiệu để điều chỉnh lại việc điều khiển cho đại lượng đầu đạt giá trị mong muốn Với yêu cầu đề trên, cần lựa chọn phần tử hệ thống cho phù hợp 1.3 Quy đổi tải trục động cơ: Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 1.3.1.Phân tích yêu cầu tải: Một hệ truyền động điện bao gồm có phần khí Nó bao gồm phần tử chuyển động từ rotor động cơ cấu sản xuất Mỗi cấu truyền động có đại lượng ω, M, v, F, J Để dễ dàng cho việc nghiên cứu tính tốn, người ta thường tính quy đổi tất đại lượng trục động Ngun tắc tính tốn quy đổi đảm bảo lượng hệ trước sau quy đổi không thay đổi Tốc độ bẳng tải mơ tả hình 1.2 Trong có giai đoạn: Giai đoạn 1: từ thời điểm 0s đến 1s tốc độ băng tải tăng theo chiều thuận từ đến 5m/s Giai đoạn 2: thời điểm 1s đến 3s tốc độ băng tải giữ nguyên 5m/s Giai đoạn 3: thời điểm 3s đến 3.5s tốc độ băng tải giảm 0m/s Giai đoạn 4: thời điểm 3.5s đến 4s động quay với chiều nghịch tốc độ băng tải tăng lên 5m/s Giai đoạn 5: thời điểm 4s đến 6s tốc độ băng tải giữ nguyên 5m/s Giai đoạn 6: thời điểm 6s đến 7s tốc độ băng tải giảm 0m/s Nguồn điện cung cấp nguồn điện xoay chiều pha 220V/380V mà động sử dụng động điện chiều nên phải sử dụng biến đổi phù hợp Hệ thống phải hoạt động ổn định, sai số nằm khoảng cho phép, dễ dàng điều khiển 1.3.2 Tính tốn quy đổi đại lượng học: a) Quy đổi tốc độ dài băng tải tốc độ góc động cơ: Ta có cơng thức chuyển đổi tốc độ dài tốc độ góc: Vbt = r => = (1.1) Trong đó: Vbt : Tốc độ băng tải (m/s) : Tốc độ trục động (rad/s) r : Bán kính bánh đà băng tải (m) Trang 10 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng = (2.15) Trong đó: hệ số khuếch đại cảm biến, số thời gian lọc Ở điều kiện làm việc = 0.02 =1, ta có hàm truyền đạt khâu phản hồi tốc độ: = 2.4 Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống: Tổng hợp hệ thống truyền động điện chiều hoạt động góc phần tư cấp nguồn từ chỉnh lưu cầu pha Thay mơ hình hàm truyền đạt động điện chiều kích từ độc lập xây dựng mục 2.1, ta mơ sau: Hình 2.8 Mơ hình tổng qt từ tốc độ mong muốn Hàm truyền điều khiển dòng điện điều khiển tốc độ theo phương pháp hàm chuẩn xác định khâu PI: (2.16) (2.17) Thay tham số tính tốn ta có sơ đồ mơ hình tốn học hệ thống sau: Trang 33 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 2.9 Mơ hình tốn học hệ thống Trang 34 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Ở chương 2, ta xây dựng mô hình hóa hệ thống Đây bước tiên để ta thực phần trọng tâm đề tài, : Thiết kế phần điều khiển Từ mơ hình tốn học xây dựng Chương 2, công việc cần thực tách mạch vòng dòng điện tốc độ để thuận tiện cho việc tính tốn 3.1 Tổng hợp mạch vịng dịng điện: Hình 3.1: Tổng hợp mạch vịng dịng điện Từ sơ đồ trên, ta có hàm khuếch đại vòng: + GHi(s) = { } (3.1) - Hàm khuếch đại hệ bậc 4, nên ta cần đơn giản hóa hàm truyền Trong vùng lân cận tần số cắt xấp xỉ: (1+sTm) s.Tm (3.2) Ta giảm bậc hàm khuếch đại: + GHi(s) = (3.3) Với K = Các số thời gian có giá trị : Ta chọn số thời gian điều khiển dịng điện = phương trình (3.3) giảm xuống bậc 2: + GHi(s) = (3.4) Phương trình đặc tính hệ kín: (1+s)(1+s)+K = Phương trình viết lại dạng sau: Trang 35 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Với tần số tự nhiên hệ số tắt dao động: ; (3.5) Để hệ thống hoạt động tốt ta chọn hệ số tắt đần dao động 0.707 Thay vào phương trình (3.5) ta có : - Trong thực tế: K >> - Do K xấp xỉ: K (3.6) Từ ta hệ số khuếch đại điều khiển PI là: Để thiết kế mạch vịng tốc độ, mơ hình bậc mạch vịng dịng điện cần thay mơ hình xấp xỉ bậc Mạch vòng dòng điện xấp xỉ cách cộng thêm số thời gian trễ khối biến đổi vào số Tl động Kết ta có hàm truyền đạt sơ đồ khối mạch vịng điểu khiển dịng điện sau: Hình 3.2: Sơ đồ mạch vòng điều khiển dòng điện khâu có số thời gian: 0,001 < T < 0,1 (s) (s) GHi(s) = Vì hàm bậc Để giảm bậc ta xấp xỉ: (1+sTm)sTm GHi(s)= Vì = 0,001667 < 0,1 = 0,058 < 0,1 GHi(s) = Trang 36 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 3.3: Mạch vòng dòng điện sau xấp xỉ Lúc này: Đặt 90,63 = Đặt Vậy ta có: Sau thay số ta có: Trang 37 Đồ án mơn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 3.4: Mơ hình mạch vịng dịng điện xấp xỉ 3.2 Tổng hợp mạch vịng tốc độ: Ta có mạch vịng tốc độ: Hình 3.5: Mạch vịng tốc độ Hàm khuếch đại hệ là: Để giảm bậc hệ thống, ta sử dụng phép xấp xỉ sau lân cận tần số cắt: Tiếp theo, ta xây dựng số thời gian tương đương với thời gian trễ mạch phản hồi tốc độ thời gian mạch vòng dòng điện Tổng thời gian trễ nhỏ so với thời gian tích phân Do ta có xấp xỉ sau: Trang 38 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Trong đó: (s) = Hàm truyền đạt hệ kín sau: Trong đó: Hàm truyền tối ưu để có dải tần số rộng biên độ dải tần số cách tìm đáp ứng tần số Biên độ hàm truyền | Cho hệ số 0: Thay điều kiện tham số động điều khiển: Thay vào hàm truyền hệ kín: Thêm khâu bù để giảm tốc độ điều chỉnh, ta được: Thay số vào ta có: Trang 39 Đồ án mơn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 3.6: Mạch vịng tốc độ xấp xỉ CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG 4.1 Mơ hình mơ Matlab 4.1.1 Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động Hình 4.1: Sơ đồ tổng thể hệ thống Hệ thống với thông số tổng quan như: Nguồn xoay chiều pha AC 220/380V Mạch chỉnh lưu pha có điều khiển Động chiều kích từ độc lập Trang 40 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.1.2 Thông số động chiều kích từ độc lập Hình 4.2 Thơng số động 4.1.3 Thông số điều khiển hệ thống Bộ điều khiển thông qua mạch vòng điều khiển dòng điện mạch vòng điều khiển tốc độ Sau tổng hợp mạch vòng điều khiển, ta thu thông số điều khiển sau: Hình 4.3: Thơng số điều khiển hệ thống Những thông số cần xác định tinh chỉnh: Trang 41 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.1.4 Khối điều khiển biến đổi cơng suất: Hình 4.4: Khối điều khiển biến đổi cơng suất 4.1.5 Khâu tạo tín hiệu đặt tốc độ Hình 4.5: Tín hiệu đặt tốc độ theo thời gian hệ thống Trang 42 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.1.6 Khâu tạo tín hiệu momen: Hình 4.6: Tín hiệu momen theo thời gian đặt vào động 4.2 Kết mô đánh giá: 4.2.1 Tốc độ động cơ: Hình 4.7: Tốc độ động ( màu cam) tốc độ đặt (màu xanh) Nhận xét: -Tốc độ thực động bám theo tốc độ mong muốn, giai đoạn tốc độ ổn định gần xác Tuy nhiên gia đoạn chuyển trạng thái tốc độ thực bị lệch khỏi tốc độ đặt Trang 43 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng với giá trị chấp nhận Khoảng giảm tốc đảo chiều từ (3-4s) tốc độ bị lệch nhiều nhất, có số điểm thay đổi tốc độ đột ngột lúc 3s, 4s 4.2.2 Momen động cơ: Hình 4.8: Momen động ( màu xanh) momen tải (màu cam) Nhận xét: -Momen động bám theo đồ thị momen tải - Thời gian độ ngắn - Khoảng biến động momen thực tế quanh momen yêu cầu lớn, nằm khoảng chấp nhận - Nhìn chung, Momen động đo đáp ứng tốt với momen mong muốn Trang 44 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng 4.2.3 Dòng điện động cơ: Hình 4.10 Dịng điện đặt vào động Nhận xét: Nhìn chung đồ thị dịng điện đặt vào phần ứng động có dạng tương tự với momen đặt vào động Thời gian độ nhỏ, biên độ nằm vùng hoạt động ổn định động 4.2.4 Đồ thị động sau giảm tốc: Hình 4.11 Tốc độ động sau giảm tốc (màu xanh) tốc độ yêu cầu (màu cam) Trang 45 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 4.12 Momen động sau giảm tốc (màu xanh) momen động yêu cầu (màu cam) Nhận xét: - Đồ thị tốc độ momen sau giảm tốc có dạng tương tự trước giảm tốc, khác biên độ - Như tốc độ momen đáp ứng với yêu cầu tải - Momen động bị biến động nhiều hệ thống cần phải tiếp tục điều chỉnh để nâng cao chất lượng điều khiển Trang 46 Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Tài liệu tham khảo Electric Motor Drives – Modeling Analysis and Control Điều khiển truyền động điện công nghiệp – Bùi Quốc Khánh, Đoàn Quang Vinh, Phạm Quang Đăng, Nguyễn Quang Địch Máy điện - Trần Văn Chính, Nguyễn Hồng Anh, Bùi Tấn Lợi, Võ Quang Sơn, Nguyễn Văn Tấn Trang 47 ... -10 0 (W) Tại thời điểm 7s: P = (W) Ta có đồ thị cơng suất động cơ: 250 200 200 15 0 10 0 10 0 P (W) 50 0 0 0 -50 -10 0 -10 0 -15 0 -200 -200 -250 Axis Title Trang 13 Đồ án môn học: Điều khiển truyền. .. đảo chiều Trang Đồ án môn học: Điều khiển truyền động điện GVHD: Lê Tiến Dũng Hình 1. 2: Sơ đồ tốc độ mong muốn tải 1. 2 Phân tích yêu cầu hệ truyền động điện: 1. 2 .1 Yêu câu toán: Mục tiêu toán... quả, ta có đồ momen phụ tải (hình 1. 5) 3 3 0 T (N.m) 0 0 -6 -6 -2 -4 -6 -8 t (s) Hình 1. 5 Đồ thị momen phụ tải c) Cơng suất u cầu động cơ: Ta có cơng thức tính cơng suất động cơ: P = T ( 1. 4) Từ