Đồ án Truyền động điện

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HÓA ĐỒ ÁN MÔN HỌC NGÀNH CÔNG NGHỆ KTĐKTĐH CHUYÊN NGÀNH Tự động hóa và Điều khiển TBĐCN HỌC PHẦN Đồ án Truyền động điện Giảng viên hướng dẫn Thầy Mai Hoàng Công Minh Lớp D13TDHĐKTBCN2 Nhóm sinh viên sinh viên thực hiện Nhóm 9 1 Đặng Văn Đạt – 18810430179 2 Phùng Đức Dương – 18810430227 HÀ NỘI, 062022 MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU Chương 1 Tìm hiểu về tiêu chuẩn tối ưu mô đun và ứng dụng 1 1 1 Tiêu chuẩn tối ưu module 1 1 1 1 Đặc điểm của tiêu chuẩn tối ư.

Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HĨA ĐỒ ÁN MƠN HỌC NGÀNH: CƠNG NGHỆ KTĐK&TĐH CHUN NGÀNH: Tự động hóa Điều khiển TBĐCN HỌC PHẦN: Đồ án Truyền động điện Giảng viên hướng dẫn: Thầy Mai Hồng Cơng Minh Lớp: D13TDH&ĐKTBCN2 Nhóm sinh viên/ sinh viên thực hiện: Nhóm Đặng Văn Đạt – 18810430179 Phùng Đức Dương – 18810430227 HÀ NỘI, 06/2022 Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU Chương 1: Tìm hiểu tiêu chuẩn tối ưu mơ-đun ứng dụng 1.1 Tiêu chuẩn tối ưu module 1.1.1 Đặc điểm tiêu chuẩn tối ưu module 1.1.2 Dạng đặc tính tần số .1 1.1.3 Dạng đặc tính độ 1.1.4 Trường hợp hệ hữu sai có hàm truyền 1.1.5 Trường hợp hệ có hàm truyền 1.1.6 Nếu hàm truyền có dạng 1.1.7 Nếu hàm truyền có dạng 1.1.8 Nếu hàm truyền có dạng 1.2 Ứng dụng tiêu chuẩn tối ưu module .4 1.3 Kết luận chương Chương 2: Tìm hiểu hệ T-Đ, Tổng hợp mạch vòng dòng điện, tổng hợp mạch vòng tốc độ 2.1 Tìm hiểu hệ T-Đ .7 2.1.1 Hệ thống chỉnh lưu – động điện chiều .7 2.1.2 Đặc tính hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động chiều (hệ T – Đ) 18 2.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 21 2.2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động động 21 2.2.2 Tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động động 23 2.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ .27 2.3.1 Xét trường hợp Mc = 27 2.3.2 Xét trường hợp Mc = Bω .28 2.4 Kết luận chương 29 Chương 3: Mô kiểm nghiệm kết phần mềm Matlab - Simulink 30 3.1 Mô tổng hợp mạch vòng dòng điện 30 3.1.1 Trường hợp bỏ qua ảnh hưởng sức điện cảm ứng 30 3.1.2 Trường hợp có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng 31 3.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 32 Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 KẾT LUẬN 34 TÀI LIỆU THAM KHẢO .35 Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Hình 1: Đặc tính tần số Hình 2: Đặc tính q độ Hình 3: Cấu trúc hệ Hình 4: Đặc tính q độ hệ thống Hình 5: Mơ Simulink phương pháp tối ưu module Hình 6: Kết mô Simulink phương pháp tối ưu module Hình 7: Kết mô Simulink không sử dụng phương pháp tối ưu module Hình 1: Sơ đồ nối dây sơ đồ thay chỉnh lưu tia pha .8 Hình 2: Chỉnh lưu hình tia ba pha Hình 3: Đặc tính tốc độ hệ đơn vị tương đối động nối với chỉnh lưu điều khiển 10 Hình 4: Hiện tượng chuyển mạch van tiristo T1, T2 10 Hình 5: Quan hệ góc chuyển mạch góc điều khiển tương ứng với dòng điện chỉnh lưu khác 11 Hình 6: Chế độ dịng điện gián đoạn liên tục 12 Hình 7: Chế độ nghịch lưu phụ thuộc mạch chỉnh lưu tia ba pha 15 Hình 8: Trạng thái lật nghịch lưu β < βmin 16 Hình 9: Hệ CL-Đ có van đệm 17 Hình 10: Sơ đồ thay chỉnh lưu tiristo - động chiều .18 Hình 11: Đặc tính hệ T-Đ trạng thái làm việc hệ .20 Hình 12: Sơ đồ tổng quát mạch vòng dòng điện hệ T-Đ 21 Hình 13: Sơ đồ cấu trúc bỏ qua Eư 21 Hình 14: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module 22 Hình 15: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = 23 Hình 16: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = sau chuyển vị tín hiệu 23 Hình 17: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module 24 Hình 18: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = Bω 25 Hình 19: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = Bω sau chuyển vị tín hiệu 25 Hình 20: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module 26 Hình 21: Sơ đồ tổng quát mạch vòng tốc độ hệ T-Đ 27 Hình 1: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động cảm ứng 30 Hình 2: Kết mô Simulink tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động cảm ứng .31 Hình 3: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng tải 31 Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 4:Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng khơng có tải .31 Hình 5: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng có tải Mc = Bω .32 Hình 6: Kết mô Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng có tải Mc = Bω 32 Hình 7: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ khơng tải 32 Hình 8: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ khơng tải 33 Hình 9: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ có tải Mc = Bω 33 Hình 10: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ có tải Mc = Bω 33 DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1: So sánh kết thực nghiệm lý thuyết Bảng 2: Thông số động 30 Tên học phần:Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 NỘI DUNG ĐỀ TÀI Tìm hiểu tiêu chuẩn tối ưu mô-đun ứng dụng Tìm hiểu hệ T-Đ, tổng hợp mạch vịng dịng điện, mạch vịng tốc độ Mơ kiểm chứng LỜI MỞ ĐẦU Trong công đổi công nghiệp hoá đại hoá đất nước nay, vấn đề áp dụng khoa học kỹ thuật vào quy trình sản suất vấn đề ưu tiên Cùng với phát triển số ngành điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển tự động hoá phát triển vượt bậc Tự động hố quy trình sản suất phổ biến, thay sức lao động người, đem lại suất cao chất lượng sản phẩm tốt Hiện nay, hệ thống dây chuyền tự động nhà máy, xí nghiệp sử dụng rộng rãi, vận hành có độ tin cậy cao Vấn đề quan trọng dây chuyền sản suất điều khiển điều chỉnh tốc độ động hay đảo chiều quay động để nâng cao suất Với hệ truyền động điện chiều ứng dụng nhiều yêu cầu điều chỉnh cao, với phát triển không ngừng kỹ thuật điện tử kỹ thuật vi điện tử Hệ truyền động chiều điều sử dụng chỉnh lưu sử dụng rộng rãi, đơn giản hiệu cao Có thể điều chỉnh điện áp ý muốn Hệ truyền động T-Đ không cồng kềnh hệ F-Đ không yêu cầu tần số làm việc cao hệ băm xung – Động Ngoài việc đảo chiều quay cho động hệ T-Đ dễ thiết kế Trong trình làm đồ án em xin cảm ơn thầy Mai Hồng Cơng Minh hướng dẫn bảo nhóm em để em hồn thành báo cáo chuyên đề Tuy nhiên em khơng thể tránh khỏi thiếu sót kính mong q thầy bảo để em hiểu thêm, có kiến thức định để phục vụ cho chuyên nghành sau Em xin chân thành cảm ơn ! Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Chương 1: Tìm hiểu tiêu chuẩn tối ưu mô-đun ứng dụng 1.1 Tiêu chuẩn tối ưu module 1.1.1 Đặc điểm tiêu chuẩn tối ưu module - Tiêu chuẩn cho phép hiệu chỉnh lại đặc tính tần số vùng thấp trung bình - Khơng đảm bảo trước tính ổn định hệ sử dụng tiêu chuẩn Do đó, sau ứng dụng tiêu chuẩn tối ưu module phải kiểm tra lại tính ổn định hệ Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn tối ưu module hàm có dạng: FMC ( p)   2  p  2 2 p - (1.1) Các bước tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module:  Xác định hàm truyền đối tượng điều khiển S0(s)  Vẽ xơ đồ tổng hợp tổng hợp điều khiển  R(s) điều chỉnh cần thiết kế  Tính hàm truyền đạt hệ kín từ sơ đồ trên: Fk ( s )  R ( s ).S0 ( s )  R( s).S0 ( s ) (1.2)  Cân hàm truyền hệ kín với hàm truyền FMC(s) Fk ( s )  FMC ( s ) � R ( s )  S0 ( s ).2.  s (1    s ) (1.3)  Dựa vào điều kiện ban đầu S0(s)  thay vào R(s)  yêu cầu cần triệt tiêu số thời gian  chọn τσ phù hợp  hàm truyền khâu R(s) ứng với khâu PI, PID, P, I R( s)  -  Ta s 2k Tb s (1.4) Tùy vào hàm S0(s) hệ hở (đối tượng) mà điều chỉnh R(s), ta hệ có hàm truyền dạng (1.1) Trong trường hợp trên, giá trị số T nhỏ, nên gần coi hệ kết có hàm truyền dạng qn tính: F (s)  1  2  T0 s  2T0 s  2T0 s (1.5) q trình q độ ứng với hàm qn tính gần đường nét đứt hình1.4 1.1.2 Dạng đặc tính tần số Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Đối với hệ thống kín, tần số tiến đến vơ hạn module đặc tính tần số biên độ phải tiến đến Vì dải tần số thấp nhất, hàm truyền đạt phải đạt điều kiện: F(jω)  Hình 1: Đặc tính tần số 1.1.3 Dạng đặc tính độ Dạng đặc tính độ: - Độ chỉnh 4.3% - Đặc tính độ qua giá trị đặt t= 4.7τ0 t= 8.4τ0 Hình 2: Đặc tính q độ 1.1.4 Trường hợp hệ hữu sai có hàm truyền K1 (1  T1s)(1  T2 s ) T > T Để hệ kín có hàm truyền F(s) = FMC(s) thì: R( s).S0 ( s) FMC ( s) FMC ( s)  � R ( s)   R ( s ).S0 ( s ) S0 ( s)( FMC ( s)  1) � R( s)  S0 ( s ).2  s (1    s) S0 ( p )  (1.6) (1.7) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 3: Cấu trúc hệ Nếu chọn điều chỉnh PI:  Ts R ( s)  KT0 s ta bù số thời gian lớn là: F0 ( s )  R ( s ).S0 (s )  (1-8)  Ts   T1s Hàm truyền hệ hở K1 KT0 s  T1 p (1-9) Hàm truyền hệ kín: F (s)  K1  KT0 s (1  T1s )  K1  KT0 s  KT0T1 s K1 K1 Để F(s) = FMC(s) thì: (1-10) KT0  2T1K1 F ( s)  1  2T1s  2T12 s (1-11) Hình 4: Đặc tính q độ hệ thống Có nghĩa là, hệ có cấu trúc hình theo tiêu chuẩn tối ưu module điều chỉnh có cấu trúc PI hàm truyền có dạng:  T2 s R(s )  K1T1s (1-12) trình độ hệ có thơng số đặc trưng hình 1.4 1.1.5 Trường hợp hệ có hàm truyền Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 12: Sơ đồ tổng qt mạch vịng dịng điện hệ T-Đ 2.2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động động  Sơ đồ cấu trúc bỏ qua Eư Hình 13: Sơ đồ cấu trúc bỏ qua Eư  Hàm truyền khối: - Động điện chiều kích từ độc lập: Tu  Wdc ( s )  - Lu Ru (2-31) / Ru  s.Tu (2-32) Bộ biến đổi chỉnh lưu cầu ba pha: Ud 2,34U  U dk max U dk max TCL  12 f s K CL WCL   s.TCL K CL  - Sensor đo dòng điện: Wi ( s )  Ki �K i  s.Ti 21 (2-33) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2  Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module Hình 14: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module  Tổng hợp Ri - Hàm truyền hệ hở: SoI ( s )  Wdc ( s ).WCL ( s )  - / Ru K CL  s.Tu  s.TCL (2-34) Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module: RI ( s)  SoI ( s ).2 s.(1   s) (2-35) Chọn   Tu  RI ( s )  TCL  K1Tu 2Tu s  Khâu điều chỉnh Ri khâu điều khiển tích phân – tỉ lệ (PI) 2.2.2 Tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động động 2.2.2.1 Mc =  Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = 22 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 15: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = - Sau chuyển vị tín hiệu ta sơ đồ sau: Hình 16: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = sau chuyển vị tín hiệu  Hàm truyền khối: - Động điện chiều kích từ độc lập: Tu  Wdc ( s )  - Lu Ru / Ru  s.Tu / Ru Wdc  sTu W(s)   ( K �) ( K �) / Ru 1 Wdc  Js Js  sTu Wdc - W R J ( K �) Tc  u 1 Wdc ( K �)  Js Với Bộ biến đổi chỉnh lưu cầu ba pha: K CL  Tc s Ru   sTc  s 2TcTu Ud 2,34U  U dk max U dk max 23 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 12 f s K CL   s.TCL TCL  WCL - Sensor đo dòng điện: Wi ( s )  Ki �K i  s.Ti  Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module Hình 17: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module  Tổng hợp Ri - Hàm truyền hệ hở: SoI ( s)  W ( s).WCL ( s)  Ki - Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module: RI ( s)  - s.Tc K CL / Ru (1  TCL s )   s (Tc  sTcTu )  Chọn   TCL  2.2.2.2 SoI ( s ).2 s.(1   s) TcTu s  Tc s  RI ( s)  K KT CL i C s 2TCL Ru Mc = Bω  Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = Bω 24 (2-36) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện - Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 18: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = Bω Sau chuyển vị tín hiệu ta sơ đồ sau: Hình 19: Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = Bω sau chuyển vị tín hiệu  Hàm truyền khối: Js - K� W1 (s )  K �  B  Js  B Js Động điện chiều kích từ độc lập: Tu  Wdc ( s )  - W2 ( s )  Lu Ru / Ru  s.Tu Wdc B  s j   Wdc K �.W1 Ru (1  sTu )( B  sJ )  ( K �) Bộ biến đổi chỉnh lưu cầu ba pha: 25 (2-37) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Ud 2,34U  U dk max U dk max TCL  12 f s K CL WCL   s.TCL K CL  - Sensor đo dòng điện: Wi ( s )  Ki �K i  s.Ti  Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module Hình 20: Sơ đồ tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module Tổng hợp Ri - Hàm truyền hệ hở: SoI ( s)  W 2( s ).WCL ( s )  - B  s j K CL Ru (1  sTu )( B  sJ )  ( K �) (1  sTCL ) Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module: RI ( s)  Chọn SoI ( s ).2 s.(1   s)   TCL RI ( s)   ( K �)2  BRu  ( Ru  RuTu B) s  ( RuTu J ) s 2T K B.s  2T K J s CL CL 2.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 26 CL CL (2-38) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Sơ đồ tổng hợp mạch vòng tốc độ hệ T-Đ: Hình 21: Sơ đồ tổng qt mạch vịng tốc độ hệ T-Đ Như tổng hợp mạch vòng dòng điện phần 2.2 1 � Gi ( s )  K i  2sTs  2s 2Ts Do Ts nhỏ  Ts2 nhỏ Gi ( s) 1  K i  sTs 2.3.1 Xét trường hợp Mc = S 0 ( s )  Tc  Đặt: 1 R K  2Tsi s K i K Tc s  T s J Ru ( K ) Ts  2Tsi  T  � Ts 27 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Rút ( xấp xỉ ): S 0 ( s )  Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 R.K K i K Tc s.(1  T s ) Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module: R ( s )  FMD ( s)  1  2  s  2 2 s R.K 2  s.(1    ) K i K Tc s.(1  T s)    Ts FOM  ( s )  1  2  s  2 2 s R ( s )  K i K Tc R.K 2Ts  ( khâu tỷ lệ Kp)  Bộ điều chỉnh Rω có dạng khâu tích phân P 2.3.2 Xét trường hợp Mc = Bω Hàm truyền đối tượng: So ( s)   K 1 K  K i  2sTCL  sT B  Js K K K i ( B  Js ) (1  sTCL )(1  sT ) 28 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Đặt Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Ts  2TCL  T So ( s)  K K K i ( B  Js)  sTs  Bộ điều chỉnh tốc độ Rw theo tiêu chuẩn tối ưu module: Fch R  ; Fch  So (1  Fch )  pT  pT 2Ts s  2Ts s  R ( s)  K  K  1 (1  ) K i ( B  Js )  sTs 2Ts s  2Ts s  1 R ( s)  K K s   2s 2  K i ( B  Js )  Ts Chọn T  Ts : � R ( s )  K i J Ki B  K K sTs K K sTs s  Bộ điều chỉnh Rω có dạng khâu tích phân – tỉ lệ PI 2.4 Kết luận chương Trong chương 2, nhóm em tìm hiểu hiểu hệ thống chỉnh lưu – động điện chiều, biết tổng hợp mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ Trong trường hợp khác kết điều chỉnh khâu có dạng tích phân, tỉ lệ, vi phân Chương 3: Mô kiểm nghiệm kết phần mềm Matlab Simulink Hệ truyền động chỉnh lưu – động chiều (T-D) có thông số sau: Bảng 2: Thông số động Tên thông số Công suất động Điện áp định mức Tốc độ định mức Dòng điện định mức Điện cảm mạch phần ứng Điện trở mạch phần ứng Momen quán tính Hằng số thời gian chỉnh lưu Hằng số thời gian máy biến dịng Kí hiệu Pđm Uđm nđm Iđm Lư Rư J TCL Ti 29 Thông số 10 kW 380 V 1400 vòng/phút 25 A 0,08 (H) 0,085 (Ω) 25 (kgm2) 0,017 (s) 0,0025 (s) Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hằng số thời gian máy phát tốc Hệ số ma sát Sensor dòng điện Sensor tốc độ Tω B Ki Kw K∅ 3.1 Mơ tổng hợp mạch vịng dịng điện 0,0015 (s) 0,45 (Nm/rad/s) 0,26 (V/A) 0,06 1,25 (V/rad/s) 3.1.1 Trường hợp bỏ qua ảnh hưởng sức điện cảm ứng Hình 1: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động cảm ứng Hình 2: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động cảm ứng  Nhận xét: Trong hình 3.2 ta thấy bắt đầu khởi động dòng điện động động vọt lố khoảng 1,04A với độ điều chỉnh 4,16% so với dịng đặt Do có tự động điều chỉnh sau khoảng thời gian ngắn dòng điện động dần ổn định 3.1.2 Trường hợp có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng a Động không tải 30 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 3: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng khơng có tải Hình 4:Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng khơng có tải  Nhận xét: Trong hình 3.4 ta thấy bắt đầu khởi động dòng điện động động vọt lố khoảng 1,04A với độ điều chỉnh 4,16% so với dòng đặt Do có tự động điều chỉnh sau khoảng thời gian ngắn dòng điện động dần ổn định b Động có tải Mc = B.ω Hình 5: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng có tải Mc = Bω 31 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 6: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động cảm ứng có tải Mc = Bω  Nhận xét: Trong hình 3.6 ta thấy bắt đầu khởi động dòng điện động động vọt lố khoảng 2,2A với độ điều chỉnh 8,8% so với dòng đặt Do có tự động điều chỉnh sau khoảng thời gian dòng điện động dần ổn định, nhiên tải M c = Bω nên thời gian để khởi động xong lâu so với trường hợp khơng có tải 3.2 Tổng hợp mạch vịng tốc độ a Động khơng tải Hình 7: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ khơng tải Hình 8: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ không tải 32 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2  Nhận xét: Trong hình 3.8 ta thấy bắt đầu khởi động tốc độ khoảng thời gian khơng ổn định Do có tự động điều chỉnh sau khoảng thời gian tốc độ động dần ổn định b Động có tải Mc = Bω Hình 9: Mơ hình Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ có tải Mc = Bω Hình 10: Kết mơ Simulink tổng hợp mạch vịng tốc độ có tải Mc = Bω KẾT LUẬN Sau hồn thành báo cáo mơn học chúng em tiếp thu học hỏi được:  Hiểu biết cách áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module  Tổng hợp ôn lại kiến thức liên quan đến động điện chiều  Biết cách xây dựng mơ hình động Matlab/Simulink, tổng hợp mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ, biết đáp ứng đầu dòng điện tốc độ động có thêm mạch vòng điều chỉnh 33 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ thuật 34 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 [3].Https://dlib.haui.edu.vn/home/bitstream/123456789/156/1/5.%20Pham%20Van %20Tuan.pdf 35 ... phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 2.1.2 Đặc tính hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động chiều (hệ T – Đ) a) Chế độ dòng điện liên tục Dòng điện chỉnh lưu Id dịng điện phần ứng động. ..  Khi dịng điện khơng, sđđ chỉnh lưu suất điện động động điện: 11 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 ed  E;      2 p Có thể viết biểu thức tính dịng điện chỉnh lưu... mạch vịng dịng điện có tính đến ảnh hưởng sức điện động động 2.2.2.1 Mc =  Sơ đồ cấu trúc có ảnh hưởng Eư Mc = 22 Tên học phần: Đồ án Truyền động điện Lớp: D13TĐH&ĐKTBCN2 Hình 15: Sơ đồ cấu trúc