Thiết kế chế tạo mô hình tập lái xe 3D

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH TẬP LÁI XE 3D Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Ô TÔ Giảng viên hướng dẫn TS NGUYỄN PHỤ THƯỢNG LƯU Sinh viên thực hiện MSSV Lớp Lưu Anh Kiệt 1711250877 17DOTB1 Trần Anh Tuấn 1711251147 17DOTB1 Nguyễn Hoàng Trọng Nghĩa 1711250903 17DOTB1 TP Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 09 năm 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình học tập, và hoàn thành đồ án này, nhóm em đã nhận được rất nhiều sự hướng dẫn tận tình qu.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH TẬP LÁI XE 3D Ngành: Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ TƠ Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN PHỤ THƯỢNG LƯU Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Lưu Anh Kiệt 1711250877 17DOTB1 Trần Anh Tuấn 1711251147 17DOTB1 Nguyễn Hồng Trọng Nghĩa 1711250903 17DOTB1 TP Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 09 năm 2021 LỜI CẢM ƠN Trong suốt q trình học tập, hồn thành đồ án này, nhóm em nhận nhiều hướng dẫn tận tình q báu thầy cơ, anh chị bạn Với lòng biết ơn sâu sắc nhóm em xin bày tỏ lời cảm ơn đến: Ban giám hiệu nhà trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật HUTECH tạo điều kiện để em hồn thành tốt đồ án Nhóm em xin cảm ơn thầy NGUYỄN PHỤ THƯỢNG LƯU hết lòng giúp đỡ, hướng dẫn, động viên tạo điều kiện để em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn thầy hội động chấm thi có góp ý để nhóm em hồn thiện luận văn cách tốt Cảm ơn anh chị khóa bạn giúp đỡ nhóm em nhiều q trình tìm tài liệu để hồn thành đồ án Xin cảm ơn Cơng Ty TNHH Ơ Tơ Thành Hưng nơi nhóm em thực tập giúp nhóm em có kiến thức thực tế vơ bổ ích giúp đồ án trở nên hoàn thiện Xin cảm ơn bố mẹ, anh chị bên động viên giúp đỡ việc học tập để ngày hôm hoàn thành đồ án quan trọng đời sinh viên ii MỤC LỤC Phiếu đăng ký tên đề tài ĐATN Phiếu giao nhiệm vụ Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh sách chữ viết tắt vii Danh sách hình xi Danh sách bảng xv Lời mở đầu CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH LÁI XE, PHẦN MỀM MƠ PHỎNG 1.1 Tổng quan mơ mơ hình mơ 1.1.1 Tổng quan mô 1.1.2 Tổng quan mơ hình mơ 1.2 Tổng quan mơ hình lái xe giới 13 1.3 Tổng quan mơ hình lái xe nước 14 1.4 Nghiên cứu, chọn phần mềm mô lái xe 15 1.4.1 Lựa chọn phần mềm mô 16 1.4.2 Chọn mơ hình mơ u cầu mơ hình mơ 18 1.4.3 Mục đích nội dung nghiên cứu 19 1.5 Kết luận Chương 20 iii CHƯƠNG TỔNG QUAN PHƯƠNG PHÁP 21 2.1 Vấn để giải quyết: 21 2.2 Đổi mới, nâng cao đào tạo giảng dạy lái xe 23 2.3 Kết luận Chương 24 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT 25 3.1 Cơ sở lý thuyết hệ thống lái 25 3.1.1 Tổng quan hệ thống lái ô tô: 25 3.1.2 Nhiệm vụ yêu cầu hoạt động hệ thống lái ô tô: 26 3.2 Động lực học quay vịng tơ: 26 3.2.1 Động học lái kiểu bàn xoay: 26 3.2.2 Động học lái Ackerman: 27 3.2.3 Nguyên tắc Ackerman cấu động học hình thang lái: 28 3.3 Cấu tạo chi tiết hệ thống lái ô tô: 30 3.4 Nhiệm vụ cấu tạo dẫn động lái hệ thống lái xe ô tô: 30 3.5 Nhiệm vụ cấu tạo cấu hệ thống lái ô tô: 31 3.6 Nhiệm vụ cấu tạo trợ lực lái hệ thống lái xe ô tô: 32 3.7 Những cải tiến hệ thống lái ô tô: 33 3.7.1 Những nhược điểm hệ thống trợ lực lái khí: 33 3.8 Cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực: 33 3.9 Hệ thống lái trợ lực điện EPS ô tô: 36 3.10 Tìm hiểu thành phần điều khiển 37 3.10.1 Tay lái Momo 38 3.10.2 Bộ nút nhấn 39 3.10.3 Mạch điều khiển Arduino Leonardo 39 iv 3.10.4 Mạch driver điều khiển động BTS7960 49 3.10.5 Biến trở WH148 B10K 52 3.10.6 Bộ biến đổi nguồn AC – DC 55 3.10.7 Động điện chiều DC 55 3.10.8 Động Encoder 334 58 3.11 Kết luận Chương 62 CHƯƠNG TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MƠ HÌNH LÁI XE 63 4.1 Tính tốn, thiết kế khí mơ hình lái xe 63 4.2 Quy trình thiết kế vẽ 3D 67 4.3 Sơ đồ mạch điện 75 4.4 Tính ứng suất mơ hình 76 4.5 Xây dựng điều khiển mơ hình lái xe 82 4.5.1 Ghép nối mạch điều khiển phần mềm mô 82 4.5.2 Ghép nối mơ hình lái xe với điều khiển 85 4.5.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mơ hình lái xe mô 3D 92 4.6 Kết luận Chương 94 CHƯƠNG THỰC THI VÀ ĐÁNH GIÁ 96 5.1 Thực thi, chế tạo mơ hình lái xe 96 5.1.1 Lên vẽ thiết kế 96 5.1.2 Mua vật dụng cần thiết: 100 5.1.3 Đo kích thước, cắt hàn khung mơ hình 100 5.1.4 Mài sơn khung sườn mơ hình 102 5.1.5 Lắp đặt Encoder liên kết với mạch vô lăng 104 5.1.6 Kết nối phần điều khiển mơ hình với phần mềm mô 105 v 5.1.7 5.2 Lập trình điều khiển mơ hình 106 Thử nghiệm mơ hình 114 5.2.1 Thử nghiệm mô lái 3D xe với mơ hình mơ + phần mềm mơ EURO TRUCK SIMULATOR 114 5.2.2 Mô chạy vào trời tối 115 5.2.3 Mô chạy vào thời tiết mưa 116 5.2.4 Mô trạng thái ngày và thời tiết bình thường 117 5.3 Kết luận Chương 118 CHƯƠNG ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ, KẾT LUẬN 119 6.1 Kết đạt 119 6.1.1 Nội dung cụ thể: 119 6.1.2 Hạn chế: 120 6.2 Kiến nghị, hướng phát triển đề tài 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO 121 vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT µP hay Up: Vi xử lý CPU: Central Processing Unit hay gọi xử lý trung tâm IC: Integrated Circuit hay gọi vi mạch tích hợp, mạch tích hợp PID kết hợp điều khiển: tỉ lệ, tích phân vi phân, có khả điều chỉnh sai số thấp có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố, hạn chế dao động CNC: Computer Numerical Control dạng máy điều khiển tự động trợ giúp máy tính Các phận tự động lập trình để hoạt động theo chuỗi kiện mà người dùng thiết lập để tạo sản phẩm có hình dạng kích thước theo u cầu ALU (Arithmetic Logic Unit) mạch điện tử thực phép tính số học logic ALU thành phần CPU máy tính có chức thực phép toán số học logic sau trả lại kết cho ghi nhớ Bus gọi bus địa chỉ, bus liệu bus cục Bus đường truyền tín hiệu điện, kết nối thiết bị khác hệ thống máy tính Một bus đường dẫn chung từ bên sang bên mà liệu di chuyển phạm vi máy tính Đường dẫn sử dụng cho liên lạc thiết lập hai hay nhiều yếu tố máy tính Bus có nhiều dây dẫn gắn bo mạch chủ Trên dây dẫn có đầu nối đưa ra, chúng xếp cách theo khoảng quy định để cắm vào I/O board hay board nhớ ( hệ thống bus) ADC: “Analog-to-Digital Converter.” Vì máy vi tính xử lý thơng tin kỹ thuật số nên chúng yêu cầu đầu vào kỹ thuật số Do đó, đầu vào tương tự gửi đến máy tính, cần phải có chuyển đổi tương tự sang số (ADC) Thiết bị lấy tín hiệu tương tự, chẳng hạn dịng điện, số hóa thành định dạng số nhị phân mà máy tính hiểu ADC viết tắt vii “Apple Display Connector”, đầu nối video độc quyền Apple phát triển Nó kết hợp DVI, USB nguồn AC vào cáp Apple ngừng sản xuất máy tính có cổng kết nối ADC vào năm 2004 để ủng hộ kết nối DVI tiêu chuẩn DAC: Digital to Analog Converter – chuyển đổi tín hiệu điện tử thành analog Nhạc analog âm gốc, âm mà nghe bình thường, có dạng sóng hình sin, thường lựa trực tiếp đĩa than Đây định dạng âm gần cao nhất, gần với thực tế 10 PWM: Pulse Width Modulation, có nghĩa phương pháp điều chỉnh điện áp tải, hay hiểu đơn giản phương pháp điều chỉnh, thay đổi điện áp tải việc thay đổi độ rộng chuỗi xung vuông, từ có thay đổi điện áp 11 Mã BCD: binary - coded decimal lớp mã hóa nhị phân số thập phân chữ số thập phân biểu diễn số cố định bit, thường 12 MCS-48: vi điều khiển Intel 13 MCS-51: sê-ri thay MCS-48 dùng phổ biến chi phí thấp, tính sẵn sàng rộng rãi, Bởi điều này, sử dụng nhiều thiết bị điện tử tiêu dùng có khối lượng lớn TV, điều khiển TV, đồ chơi thiết bị khác cắt giảm chi phí điều cần thiết 14 Thanh ghi SFR: Special Function Register ghi chức đặc biệt mạch vi điều khiển 15 PC: (Program Counter) ghi đếm chương trình 16 ROM: Read Only Memory loại nhớ sử dụng để lưu vĩnh viễn chương trình thực thi 17 RAM: Random Access Memory nhớ sử dụng cho liệu lưu trữ tạm thời kết trung gian tạo sử dụng trình hoạt động vi điều khiển 18 EEPROM: Electrically Erasable Programmable ROM kiểu đặc biệt nhớ có số loại vi điều khiển 19 I/O Ports: In/Out cổng vào viii 20 PSEN: Program store enable 21 VDK: Vi Điều Khiển 22 UART: “Universal Asynchronous Receiver / Transmitter” 23 TTL: Transistor – transistor logic 24 ISR: (Interrupt Service Routine) 25 LCD: Liquid - Crystal Display 26 Vcc điện + cho cực C BJT 27 Vee điện – cho cực E BJT 28 Vdd điện + cho cực D CMOS 29 Vss điện + cho cực S CMOS 30 RS: (Register Select) 31 IE: Interrupt Enable 32 Instruction Pointer (IP): ghi 16-bit lưu trữ địa offset instruction để thực thi 33 ADC: Analog – to - Digital Converter hệ thống mạch thực chuyển đổi tín hiệu analog 34 CS: Chip Select chân chọn chip tích cực mức thấp nghĩa muốn chân làm việc ta phải nối mass cịn khơng làm việc ta nối lên V+ 35 RD: Read chân xác định chiều liệu từ nhớ 36 WR: Write ngược lại với chân RD 37 ETS 2: EURO TRUCK SIMULATOR 38 XL: Extreme Large 39 CISC: Complex Instruction Set Computer 40 PEROM: Programmable and Erasable Read Only Memory 41 IP: Instruction Pointer ghi 16-bit lưu trữ địa offset instruction để thực thi 42 RETI: RETURN FROM INTERRUPTS lệnh trở từ chương trình phục vụ ngắt ix 43 EHPS: Electro Hydraulic Power Steering hệ thống lái trợ lực thủy lực điều khiển điện tử 44 EPS: Electrically Power Steering hệ thống lái trợ lực điện 45 AC: Alternating Current điện xoay chiều 46 DC: Direct Current điện chiều 47 USB: Universal Serial Bus cổng kết nối cáp tiêu chuẩn cho máy tính cá nhân thiết bị điện tử tiêu dùng 48 SPI: Serial Peripheral Interface 49 I2C: cụm từ Inter - Integrated Circuit 50 TX: transmitter thiết bị truyền tín hiệu điều khiển, thường tay điều khiển 51 RX: receiver thiết bị nhận tín hiệu điều khiển, thường gắn mơ hình điều khiển 52 SDA: (Serial Data) - đường truyền cho master slave để gửi nhận liệu 53 SCL: (Serial Clock) - đường mạng tín hiệu xung nhịp 54 ICPS: In - Circuit Serial Programming - Một tính sử dụng để lập trình Arduino với Arduino khác 55 MOSI: (Master Out Slave In) hay SI - cổng bên master, cổng vào bên bị động, dành cho việc truyền liệu từ thiết bị master đến thiết bị slave 56 MISO: (Master In Slave Out) hay SO — cổng vào bên master, cổng bên bị động, dành cho việc truyền liệu từ thiết bị slave đến thiết bị master 57 SCLK: (Serial Clock) hay SCK - tín hiệu xung clock nối tiếp, dành cho việc truyền tín hiệu dành cho thiết bị slave 58 CS hay SS (Chip Select, Slave Select): chọn vi mạch, chọn thiết bị slave 59 IDE: “Integrated Development Environment” 60 RISC: Reduced Instructions Set Computer - Máy tính với tập lệnh đơn giản hóa 61 AVR: (Automatic Voltage Regulator) hệ thống tự động điều khiển điện áp đầu cực máy phát điện thông qua tác động vào hệ thống kích từ máy phát điện để đảm bảo điện áp đầu cực máy phát giới hạn cho phép x - Xuất Arduino Leonardo Hình 11 Giao diện khung XLoader  Bước 3: Cài đặt giao diện hình 11 Click chuột phải vào file Xloader giải nén - Chọn Run as administrator - Chọn Yes (để cấp quyền admin cho ứng dụng) - Xuất khung nhỏ Xloader - Chọn phần hex file - Click vào chọn phần mềm FFBWheelLeonardo.hex - Chọn phần Device - Chọn Leonardo 32U4 - Chọn phần COM port - Chọn COM 107  Hướng dẫn setting nút bấm vơ lăng máy tính  Bước 1: Cách mở giao diện hình 12 - Click vào Start Hình 12 Giao diện Devices and Printers - Chọn Control Panel - Chọn mục Hardware and Sound - Chọn Click View devices and printers - Click chuột phải vào Arduino Leonardo - Chọn Game controllers settings 108 Hình 13 Giao diện Game Controllers  Bước 2: Cách mở giao diện Game Controllers - Xuất khung Game Controllers - Chọn PC/PS3/Android Hình 14 Giao diện PC/PS3/Android - Bước mở giao diện hình 14 - Xuất khung PC/PS3/Android - Chọn setting - Ta bắt đầu setting nút vơ lăng tùy sở thích 109  Hướng dẫn kết nối vơ lăng vào máy tính  Bước 1: - Ta tải ứng dụng TVN Volants - Tiến hành giải nén file - Ta cài đặt phần mềm vào máy tính Hình 15 Giao diện TVN Volants/ XY Axis  Bước 2: Các bước cài đặt phần TVN Volants/ XY Axis hình 15 - Mở ứng dụng TVN Volants vừa cài đặt - Xuất khung TVN Volants - Chọn XY Axis - Ta để vơ lăng vị trí cân - Click vào center dòng X Axis (để chỉnh cân cho vơ lăng) 110  Hình 5.16 bước cài đặt phần Axis Hướng dẫn kết nối chân ga, chân phanh, chân vào máy tính  Bước 1: Mở ứng dụng TVN Volants - Xuất khung TVN Volants - Chọn XY Axis Hình 16 Giao diện TVN Volants/ Axis  Bước 2: - Dòng Y Axis mức độ đạp chân ga (dùng set min/set max để chỉnh mức độ đạp chân ga)  Bước 3: - Chọn Axis - Dòng Z Axis chân phanh (dùng set min/set max để chỉnh độ đạp chân phanh) - Dòng Rx Axis chân côn (dùng set min/set max để chỉnh độ đạp chân phanh) 111  Hướng dẫn kết nối hộp số vào máy tính  Bước tiến vào giao diện cài đặt hộp số hình 5.18  Bước 1: Trên khung TVN Volants - Chọn Axis - Chọn Mix Hình 18 Giao diện TVN Volants/ Axis Hình 17 Giao diện TVN Volants/ Mix  Bước tiến vào giao diện cài đặt hộp số hình 17  Bước 2: xuất khung TVN Volants 112 - Chọn Shifter - Chọn Calibrate  Cài đặt giao diện hộp số hình 19  Bước 3: xuất khung TVN Volants - Gài số - Chọn X - Chọn Y Hình 19 Giao diện TVN Volants/ Calibrate  Bước 4: Gài số R - Chọn X max - Chọn Y max  Bước 5: Thả tay số - Chọn Done 113 5.2 Thử nghiệm mơ hình - Sau xây dựng xong mơ hình phần cứng kết nối với phần mềm mơ phỏng, nhóm tiến hành thử nghiệm mơ hình 5.2.1 Thử nghiệm mơ lái 3D xe với mơ hình mơ + phần mềm mơ EURO TRUCK SIMULATOR Hình 20 Xe mơ phần mềm - Hình 20 hình ảnh xe sử dụng phần mềm mô Đây xe con, số sàn nhóm chọn để mơ phần mềm với hộp số tiến lùi - Phần mềm mô lại trạng thái, tình thường gặp lái xe như: chạy vào trạng thái thời tiết bình thường, chạy vào trời mưa, chạy vào trời tối, chạy khu vực nhiều xe, kẹt xe 114 5.2.2 Mô chạy vào trời tối - Chạy vào ban đêm Hình 21 Mơ ban đêm  Hình 21 hình ta mơ lái xe vào ban đêm phần mềm mô Euro Truck Simulator Các kết rút sau tập lái mô phỏng: - Biết cách sử dụng đèn vào ban đêm ô tô đèn pha, cos, sương mù, đèn báo nguy hiểm, đèn kích thước - Bổ sung kinh nghiệm lái xe vào ban đêm - Giúp quen với tầm nhìn lái xe ban đêm - Học cách xử lý tình bất ngờ với điều kiện thiếu sáng 115 5.2.3 Mô chạy vào thời tiết mưa - Chạy lúc mưa Hình 22 Mơ thời tiết mưa  Hình 22 hình ta mô lái xe thời tiết mưa phần mềm mô Euro Truck Simulator Các kết rút sau tập lái mô phỏng: - Luyện tập tầm nhìn bị hạn chế - Học cách kiểm soát xe để tránh trơn trượt - Học cách sử dụng cần gạt mưa cách hợp lý (các chế độ gạt mưa xe) - Giúp mô lại trạng thái chạy trời mưa nào, cần xử lý Khi trời mưa tầm nhìn bị hạn chế 116 5.2.4 Mô trạng thái ngày và thời tiết bình thường - Chạy trạng thái bình thường Hình 23 Mơ lái xe trạng thái bình thường  Hình 23 hình ta mơ lái xe trạng thái bình thường phần mềm mơ Euro Truck Simulator Các kết rút sau tập lái mô phỏng: - Luyện tập cảm giác đánh lái đường - Luyện tập xử lý tình bất ngờ - Luyện tập chân cơn, phanh ga tránh tình trạng đạp nhầm chân ga phanh - Giúp ích cho nhu cầu giải trí - Lúc tập chạy ta nên mơ trạng thái trước tốt Vì lúc canh khoảng cách đường thuận lợi dễ tập so với trạng thái khác 117 5.3 Kết luận Chương - Trong chương nhóm trình bày vẽ khung 3D mơ hình mơ bước tiến hành hồn thiện mơ hình mơ lái xe 3D vật lý Chạy thử thành công phần mềm mô trạng thái mô thường gặp 118 CHƯƠNG ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ, KẾT LUẬN 6.1 Kết đạt - Sau tháng thực đồ án, hướng dẫn tận tình thầy viện kỹ thuật đặc biệt thầy Nguyễn Phụ Thượng Lưu, với chủ động, tích cực thực nhóm, nhóm đồ án hồn thành đồ án hạn với kết đạt sau: + Tiếp thu kiến thức phần mềm mô phỏng, thiết kế chi tiết mơ hình mơ + Bổ sung kỹ khí như: hàn, mài, cắt,… + Mơ hình khung vật lý + Mơ hoạt động khí Solidworks + Chạy phần mềm mơ lái xe 3D 6.1.1 Nội dung cụ thể: + Nghiên cứu mơ hình mơ lái xe 3D, ứng dụng thực tế, tính thực tiễn mơ hình, tình hình phát triển mơ hình nước quốc tế + Gia cơng, chế tạo mơ hình lái xe mô 3D + Kết nối phần cứng phần mềm mô + Xây dựng điều khiển, điều khiển mơ hình + Chạy thử nghiệm 119 6.1.2 Hạn chế: - Do mơ hình mơ lái xe 3D thực đồ án phiên thực lần nhóm nên cịn số khuyết điểm khí làm giảm linh hoạt mơ hình - Do hạn chế thời gian, trình độ sinh viên hạn chế nên số phần đồ án thực chưa tốt - Chưa hoàn thành phần tính tốn chọn động cho mơ hình - Do tình hình dịch Covid-19 diễn phức tạp nên nhóm gặp khó khăn việc mua linh kiện hồn thành mơ hình 6.2 Kiến nghị, hướng phát triển đề tài - Là sinh viên chuẩn bị tốt nghiệp, đồ án tốt nghiệp mang lại cho kiến thức kinh nghiệm quý báu trình thực đồ án, có nhìn tổng qt, sâu sắc hơn, hiểu khó khăn q trình làm thực tế Qua giúp chúng tơi ý thức tầm quan trọng tỉ mỉ, cẩn thận từ công việc nhỏ người làm kỹ thuật Qua đồ án, tơi kính mong viện kỹ thuật tạo điều kiện nhiều cho sinh viên có hội tiếp xúc, làm thực tế trình học tập trường để sinh viên sau trường có thêm kỹ kinh nghiệm thực tiễn để vận dụng vào cơng việc đời sống - Hướng phát triển đề tài là: + Cải tiến lại phần đánh lái nguội mơ hình + Thay đổi ngun vật liệu làm khung sườn giúp mơ hình gọn nhẹ tăng tính thẩm mỹ đảm bảo độ an tồn cứng cáp + Nâng cấp, sử dụng kính thực tế ảo để tăng cảm giác trải nghiệm cho người dùng 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Cường, Lê Kỳ Hồng Phân tích thiết kế mơ Nhà xuất Khoa học kỹ thuật – Hà Nội 1995 [2] Nguyễn Văn Cẩn Mô số điều khiển hệ học Nhà xuất Giáo dục Việt Nam 2002 [3] GS.TS Hoàng Anh Đức Kỹ thuật lập trình mơ giới thực ứng dụng Nhà xuất Thống Kê 1997 [4] Muhammad Ali Mazidi, Janice Gillispie Mazidi, Rolin D.McKinlay The 8051 Microcontroller and Embedded Systems Using Assembly and C.Printed in the United States of America 2014 [5] Matsson, John E PH.D, P.E An Introduction to SOLIDWORKS Flow Simulation 2021 Matsson 2021 [6] Nguyễn Hữu Trọng Mô động học SolidWork 2007 Nhà xuất Hồng Đức 2007 [7] Trevennor, Alan Practical AVR Microcontrollers: Games, Gadgets, and Home Automation with the Microcontroller Used in the Arduino Published by Apress, 2012 121 ... lái xe mơ 3D (nguồn: Internet) - Hình 1.3 mơ hình mô Cabin lái xe 3D sử dụng cơng nghiệp sản xuất xe hơi,… Ví dụ hãng sản xuất xe họ phát triển mơ hình lái xe riêng để thiết kế đưa hệ thống lái. .. vi lái xe, hiệu suất, ý Trong ngành công nghiệp xe để thiết kế đánh giá xe hệ thống hỗ trợ lái xe cao cấp mô lái xe sử dụng sở nghiên cứu nhiều mục đích Một số nhà sản xuất xe vận hành lái xe mô. .. động lái + Cơ cấu lái + Trợ lực lái 3.4 Nhiệm vụ cấu tạo dẫn động lái hệ thống lái xe ô tô: Hình Cấu tạo trục lái hệ thống lái tơ (nguồn: Internet) - Hình 3.5 cấu tạo trục lái hệ thống lái hệ