Khoa Điện Lớp DHTDHCK12Z MỤC LỤC MỤC LỤC 1 LỜI NÓI ĐẦU 5 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN HỆ TRUYỀN ĐỘNG XA Đ 6 1 1 Giới thiệu chung về hệ xung áp – động cơ 6 1 1 1 Nguyên lý chung của bộ biến đổi xung áp một chiều 6 1 1 2 Băm xung một chiều không đảo chiều 8 1 1 3 Bộ băm xung điện áp một chiều có đảo chiều 16 1 2 Động cơ điện một chiều 21 1 2 1 Nguyên lý và cấu tạo 21 1 2 2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều 25 CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH HOÁ HỆ TRUYỀN ĐỘNG XA Đ 30 2 1 Các phương pháp mô tả toán h.
Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z MỤC LỤC Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z DANH MỤC HÌNH Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z LỜI NÓI ĐẦU Trong cơng đổi cơng nghiệp hố đại hoá đất nước nay, vấn đề áp dụng khoa học kỹ thuật vào quy trình sản xuất vấn đề cấp bách hàng đầu Cùng với phát triển số nghành điện tử, công nghệ thông tin, nghành kỹ thuật điều khiển tự động hố phát triển vượt bậc Tự động hóa quy trình sản suất phổ biến, thay sức lao động người, đem lại suất cao chất lượng sản phẩm tốt Hiện nay, hệ thống dây chuyền tự động nhà máy, xí nghiệp sử dụng rộng rãi, vận hành có độ tin cậy cao Vấn đề quan trọng dây chuyền sản suất điều khiển điều chỉnh tốc độ động hay đảo chiều quay động để nâng cao suất Với hệ truyền động điện chiều ứng dụng nhiều yêu cầu điều chỉnh cao, với phát triển không ngừng kỹ thuật điện tử kỹ thuật vi điện tử Hệ truyền động chiều điều chỉnh đồng thời điện áp phần ứng động từ thông trở thành giải pháp tốt cho hệ thống có yêu cầu chất lượng cao Ở nước ta số dây truyền ngoại nhập, với số lý khách quan số thiết bị có vấn đề cố phải nhờ đến chuyên gia nước Về việc thay điểu khiển bước để hộ nhập với phát triển chung khao học kỹ thuật Trong trình nghiên cứu khơng thể tránh khỏi thiểu sót kính mong q thầy bảo để em hiểu thêm, có kiến thức định để phục vụ cho chuyên nghành sau Em xin trân thành cảm ơn tận tình giúp đỡ giáo Nguyễn Minh Thư thầy cô tổ môn hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn thành đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ TRUYỀN ĐỘNG XA- Đ 1.1 Giới thiệu chung hệ xung áp – động Các biến đổi xung áp chiều (kí hiệu xung áp DC – XADC) dùng cho ứng dụng biến đổi mức điện áp chiều Băm xung chiều (BXMC) thiết bị dùng để thay đổi điện áp chiều tải từ nguồn điện áp chiều cố định Băm xung chiều ứng dụng để điều chỉnh tốc độ động điện chiều, tạo nguồn ổn áp dải rộng,vv… 1.1.1 Nguyên lý chung biến đổi xung áp chiều Nguyên lý băm xung chiều mô tả hình (1.1) Giữa nguồn chiều E tải Rt van Tr làm việc khóa điện tử, hoạt động BXMC cho van đóng cắt với quy luật: - Trong khoảng thời gian - cho van dẫn (khóa Tr đóng mạch) điện áp cho giá trị điện áp nguồn = E - Từ – T van Tr không dẫn (mạch hở), tải bị ngắt khỏi nguồn Như giá trị trung bình điện áp tải nhận là: (1.1) Hình 1.1 Nguyên lý băm xung chiều (BXMC) Trong đó: Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z - thời gian van Tr dẫn - độ rộng xung điện áp tham số điều chỉnh - chu kỳ đóng cắt van Biểu thức (1.1) cho thấy điều chỉnh điện áp cách thay đổi tham số Việc điều chỉnh điện áp cách “băm” điện áp chiều E thành “xung” điện áp đầu nên thiết bị gọi “Băm xung chiều – BXMC” Có hai phương pháp cho phép thay đổi tham số là: - Thay đổi thời gian giữ nguyên chu kỳ T không đổi, ta dùng cách thay đổi độ rộng xung điện áp tải trình điều chỉnh, nên cách gọi phương pháp điều chế độ rộng xung PWM - Thay đổi chu kỳ T, giữ nguyên thời gian không đổi Cách ngược lại với phương pháp trên, độ rộng xung điện áp tải giữ nguyên mà thay đổi tần số lặp lại xung này, gọi phương pháp xung - tần Phương pháp không thuận lợi điều chỉnh điện áp giải rộng, tần số biến thiên nhiều làm thay đổi mạch giá trị trở kháng mạch có điện cảm tụ điện nên khó tính tốn thiết kế, hệ thống điều chỉnh kín lúc mạch thuộc hệ có tham số biến đổi Ta thấy khóa điện tử Tr làm việc van bán dẫn, băm xung chiều có nhiều ưu điểm như: - Hiệu suất cao tổn hao cơng suất biến đổi không đáng kể so với biến đổi liên tục tổn hao van bán dẫn nhỏ - Độ xác cao chịu ảnh hưởng nhiệt độ mơi trường yếu tố điều chỉnh thời gian đóng khóa Tr mà giá trị điện trở phần tử điều chỉnh điều chỉnh liên tục kinh điển - Kích thước gọn nhẹ Tuy nhiên BXMC có nhược điểm là: - Cần có lọc đầu ra, làm tăng qn tính điều chỉnh - Tần số đóng cắt lớn gây nhiễu cho thiết bị xung quanh Các băm xung chiều phân tích thành BXMC khơng đảo chiều BXMC có đảo chiều dịng tải Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z 1.1.2 Băm xung chiều không đảo chiều 1.1.2.1 Bộ băm xung chiều nối tiếp Hình 1.2 Sơ đồ băm xung áp nối tiếp Sơ đồ xung áp động nối tiếp cho (hình 1.2) Trên sơ đồ phần tử khóa điện từ V, van điều khiển hồn tồn (GTO, IGBT, MOSFET, BJT), mắc nối tiếp tải nguồn Từ sơ đồ có tên xung áp động nối tiếp Diode D0 có vai trị quan trọng hoạt động sơ đồ, gọi diode không Diode dẫn dịng tải V khóa Sơ đồ hoạt động theo nguyên lý sau: Từ đến : V thông, nối tải vào nguồn, Từ đến T: V khóa lại, tải bị cắt khỏi nguồn Nếu tải có tính cảm,do lượng tích lũy điện cảm tải, dịng tải phải tiếp tục trì qua diode D0, - Xét trường hợp tải trở cảm Tải trở cảm tiêu biểu băm xung áp chiều mạch kích cho máy phát điện đồng công suất nhỏ, 30 KW Trong hệ máy công suất vừa 300 KW, mạch kích từ hệ máy phát kích cơng suất nhỏ băm xung dùng để điều chỉnh kích từ cho máy phát kích từ Ta có hệ phương trình mơ tả hoạt động sơ đồ (hình 1.2) là: Khi V thơng: Khi V khơng thơng: : Các phương trình vi phân có nghiệm tổng quát dạng: Đồ án tốt nghiệp (1.3) Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Trong có đơn vị (s), gọi số thời gian mạch tải Nghiệm tổng quát thỏa mãn phương trình V thơng có dạng: (1.4) Các số A B (1.3) (1.4) xác định chế độ xác lập dòng điện đầu chu kì phải dịng điện cuối chu kì Ngồi dịng điện cịn phụ thuộc chế độ dịng liên tục hay gián đoạn phân tích sau Dạng dòng điện, điện áp phần tử sơ đồ, chế độ làm việc khác thể đồ thị (hình 1.3) a) b) Hình 1.3 Dạng dịng điện, điện áp phần tử sơ đồ XADC nối tiếp a Chế độ dòng điện liên tục Trong chế độ dòng điện giá trị lớn giá trị kết thúc chu kì, đồ thị (hình 1.3) Viết lại biểu thức dịng điện sau: Trong khoảng : Trong khoảng : Với điều kiện đầu: i(t = 0) = i(t = T) ta xác định A B phương trình Do dịng điện qua van diode D0 có dạng: Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z ; Độ đập mạch dòng tải ) – i(t = 0) nên: b Chế độ dòng tải gián đoạn Dòng tải gián đoạn khi lượng tích lũy điện cảm tải khơng đủ để trì dịng điện van V khơng thơng Dịng đầu chu kì trước kết thúc chu kỳ: i(t =0) = 0; ) = ) Xem đồ thị (hình 1.3) Các biểu thức dịng điện qua van diode có dạng sau: ) ; ) Về lý thuyết dòng điện Tuy nhiên thực tế coi dịng khơng Như chế độ dịng điện gián đoạn xảy số thời gian mạch tải nhỏ điều khiển mà - Xét trường hợp tải có sức phản điện động Tải có sức phản điện động phần ứng động điện chiều acquy trình nạp Trong thực tế XADC thường dùng để điều khiển tốc độ động điện chiều phương pháp thay đổi điện áp mạch phần ứng Hình 1.4 Sơ đồ XADC tải có sức phản điện động Theo sơ đồ (hình 1.4), hệ phương trình mơ tả có dạng: Khi V thơng: Khi V khóa: Để xác định dịng điện ta cần giải hệ phương trình phương pháp tương tự Nghiệm có dạng giống trường hợp tải trở cảm có thêm tác Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z dụng phân biệt cho hai chế độ dòng điện, dòng gián đoạn dòng liên tục Đồ thị đạngòng điện, điện áp phần tử sơ đồ XADC, tải có sức phản điện động cho (hình 1.4) a) Chế độ dòng liên tục b) Chế độ dòng gián đoạn Hình 1.5 Dạng dịng điện điện áp phần tử sơ đồ XADC, tải có sức phản điện động c Chế độ dòng liên tục Dòng tải biểu diễn qua dòng điện qua van qua diode D0 sau: ; Có thể thấy dịng điện có dạng trường hợp tải trở cảm thơng thường, khác dịng qua van diode có thêm thành phần dịng điện chiều tác dụng sức phản điện động Dạng dòng tải cho đồ thị (hình 2.13) Độ đập mạch dịng tải khơng thay đổi mạch có nên: d Chế độ dòng điện gián đoạn: Dạng dòng điện tải điện áp tải cho đồ thị (hình 1.5 b) Các biểu thức dịng điện qua van diode có dạng sau: ; e Chế độ tới hạn: Trong chế độ dòng gián đoạn, dòng qua diode thời điểm đó, Cho biểu thức dịng điện qua diode xác định sau: Đồ án tốt nghiệp Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Điều kiện tới hạn để dịng điện chuyển sang chế độ gián đoạn là: hay Gọi độ rộng xung điều khiển ứng với chế độ chuyển tiếp độ rộng xung tới hạn xác định sau: Dịng gián đoạn với , nhỏ 1.1.2.2 Bộ băm xung chiều song song Sơ đồ băm xung chiều loại (hình 1.5) Loại băm xung có cơng suất khơng lớn phải có tụ lọc đầu tải Quy luật điều khiển van Tr theo nguyên tắc chung: Van Tr dẫn khoảng (0 khóa khoảng ( Tuy nhiên trình lượng xảy khác van Tr dẫn, toàn điện áp nguồn đặt vào cuộn cảm L dòng điện từ nguồn (dòng ) chảy qua điện cảm cuộn cảm nạp lượng Trong giai đoạn diode D khóa tải bị cắt hẳn khỏi nguồn, lượng cấp tải nhờ điện dung C tụ điện C thiết phải có băm xung chiều song song Hình 1.6 Băm xung chiều song song Khi van Tr bị khóa, lượng cuộn kháng nguồn cấp tải (dịng ) Nhờ nhận thêm lượng tích lũy giai đoạn trước điện cảm nên điện áp tải lớn điện áp nguồn E Tụ điện C dùng để tích lượng cấp cho giai đoạn van Tr dẫn Phân tích cho thấy quy luật điện áp tải có dạng: Đồ án tốt nghiệp 10 Khoa: Điện Tên khối Band-LimitedWhite Noise Chirp- Signal Clock Constant Digital Clock DiscretePulse Generator From Workspace From file Pule Generator Ramp Random Number Repeating Sequence Signal Generator Sine Wave Step UniformRandom Number Lớp: DHTDHCK12Z Chức Đưa nhiễu trắng vào hệ Tạo sóng sin tần số Cấp thời gian thực Tạo đại lượng không đổi, tín hiệu đầu vào khơng đổi Cấp thời gian, với thời gian lấy mẫu Khối phát tín hiệu dao động rời rạc Đọc liệu vùng nhớ đệm Đọc liệu từ file Tạo xung với chu kỳ khác Phát tín hiệu đường y= ax +b Tạo số ngẫu nhiên phân bố chuẩn Tạo tín hiệu tuỳ ý lặp lại theo chu kỳ Tạo dạng tín hiệu khác Tạo tín hiệu hình sin Tạo tín hiệu dạng hàm bậc thang đơn vị (hàm bước nhảy) Tạo số ngẫu nhiên phân bố • Constant: Khối tạo nên hắng số Hằng số véctơ hay matrận, hay tín hiệu đơn tùy ta khai báo constant Muốn nháy đúp vào khối ta mở cửa sổ Block Parameters nhập tham số sau ấn OK Ở ô interpret vecto parameters chọn ta khai báo tham số véctơ hàng hay véctơ cột, không chọn véctơ hàng hay cột mà ta khai báo dùng véctơ với chiều dài n • Step Ram: Dùng để tạo tín hiệu bậc thang hay tín hiệu dốc dốc tuyến tính Chúng ta khai báo giá trị đầu/ giá trị cuối thời điểm bắt đầu bước nhẩy Trong hộp parameter ta nhập Step time: nhập thời gian bắt đầu bước nhẩy Initial value: Nhập giá trị ban đầu trước có bước nhẩy Final value: giá trị cuối bước nhẩy Sample time: mô cho hệ liên tục; mô cho hệ gián đoạn • Signal Generator Pulse Generator: Signal Generator tạo tín hiệu kích thích khác ví dụ sin, cưa cịn Pulse Generator tạo xung chữ nhật với biên độ tần số độ rộng xung thay đổi • SINE WAVE: Đồ án tốt nghiệp 93 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Tạo tín hiệu hình sin cho hai loại liên tục(sample time = 0) cho gián đoạn với (sample time = 1) sở quan hệ y=Amplitude.sin(Fequency.time+phase) • Repeating Sequency: tạo tín hiệu tuần hồn tuỳ ý b) Thư viện khối Sinks Ở gồm khối dùng để hiển thị ghi lại kết mô đầu khối hệ thống khảo sát Trong thư viện Sinks có khối sau: Tên khối Chức Display Hiển thị tín hiệu dạng chữ số Scope Khối quan sát Stop simulation Ngừng trình mô lượng vào khác không To File Ghi liệu vào File To Workspace Ghi liệu vào vùng làm việc XY graph Hiển thị đồ thị XY tín hiệu cử sổ đồ thị MATLAB • Scope: Nhờ scope ta hiển thị tín hiệu q trình mơ Khi có đồ thị zoom để xem tín hiệu theo ý muốn, vào hộp thoại scope thấy Number of axes: ta nhập số trục toạ độ tương ứng với sơ tín hiệu đầu vào Tick lables: nhãn cho trục giá trị trục hay không Time range: điền thời gian cụ thể đồ thị biểu diễn thời điểm giá trị số xác định, không đặt auto XYGaph: biểu diễn hai tín hiệu vào scalar toạ độ XY dạng đồ thị matlab ta đặt giới hạn cho trục Đầu vào thứ tương ứng với trục x đầu vào thứ hai tương ứng với trục y Đồ án tốt nghiệp 94 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z b) Thư viện khối Continuous Trong thư viện có khối hệ thống liên tục tuyến tính, khối biểu diễn hàm tuyến tính chuẩn Thư viện Linear gồm khối sau: Tên khối Chức Derivative Tính vi phân theo thời gian lượng vào (d/dt) Integrator Tích phân tín hiệu Memory Bộ nhớ ghi lại liệu State- Space Biểu diễn hệ thống khơng gian trạng thái tuyến tính Transfer Fcn Hàm truyền đạt tuyến tính khâu hệ thống Transport Delay Giữ chậm lượng vào theo giá trị thời gian cho trước VariableTransport Delay Giữ chậm lượng vào với khoảng thời gian biến đổi Zero- pole Hàm truyền theo Pole(điểm cực) Zero(điểm khơng) • Derivative: Phép tính đạo hàm tín hiệu đầu vào thực nhờ khối derivative Tín hiệu đầu có dạng ∆u/∆t Trong ∆ biến thiên đại lượng cần tính kể từ bước tính liền trước Đồ án tốt nghiệp 95 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z • Integrator: Khối Integrator lấy tích phân tín hiệu đầu vào khối Giá trị ban đầu khai báo hộp thoại cảu khối ơnInitial condition NếuInitial condition chọn exterrnal biểu tượng khối xuất đầu vào thứ hai giành cho giá trị ban đầu lấy nguồn ngồi khối Đầu khối Integrator external reset chọn giá trị rising, falling, erithr hay leve, khối tự động giành thêm đầu giành cho giá trị reset • State- Space: Là mơ hình trạng thái hệ tuyến tính (xem control systerm toolbox) • Transfer Fcn: Là mơ hình hố hàm truyền đại tương đương với lệnh tf(num,den) control systerm toolbox Tên khối Chức DiscreteTransferEcn Biểu diễn hàm truyền hệ rời rạc Discrete Zero- pole Biểu diễn hàm truyền hệ rời rạc thông qua Pole- Zero Discrete -Filter Biểu diễn lọc HR FIR DiscreteState- Space Biểu diễn hệ thống không gian trạng thái rời rạc Discrete-Time Integrator Biểu diễn tích phân tín hiệu rời rạc theo thời gian Fist Order Hold Khâu tạo dạng bậc Unit Display Hiển thị tín hiệu chu kỳ rời rạc Zero order Hold Khâu tạo dạng bậc thang không Đồ án tốt nghiệp 96 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z d) Thư viện khối Dicrete (tín hiệu rời rạc hay tín hiệu số Z) Thư viện có khối hệ thống rời rạc, khối tính tốn miền thời gian rời rạc Cụ thể bao gồm khối bảng sau: e) Thư viện khối Nonlinear (các khâu phi tuyến) Thư viện Nonlinear có khối biểu diễn hàm phi tuyến điển hình khối hệ thống phi tuyến Cụ thể bao gồm khối sau: Dead Zone Mô tả vùng không nhạy (vùng chết) Quantizer Lượng tử hố tìn hiệu vào khoảng xác định Rate Limiter Hạn chế phạm vi thay đổi tín hiệu Relay Khâu rơle Saturation Khâu bão hồ tín hiệu (khâu hạn chế) Switch Chuyển mạch hai lượng vào f) Thư viên khối Signal & System Thư viện Signal & System có khối biểu diễn tín hiệu hệ thống Cụ thể bao gồm khối sau: Tên khối Chức Sub&Systems Xây dựng hệ thống bên hệ thống lớn In1 Tạo cổng vào cho hệ thống Demux (phân kênh) Tách tín hiệu véctơ thành tín hiệu vơ hướng Mux Gộp tín hiệu thành véctơ (Dồn kênh) Out1 Tạo cổng cho hệ thống g) Thư viện chứa khối toán học Math Thư viện Math có khối biểu diễn hàm tốn học Cụ thể bao gồm khối sau: Đồ án tốt nghiệp 97 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Tên khối Chức Abs Biểu diễn giá trị tuyệt đối lượng vào Combuanatoril logic Biểu diễn bảng chân lý Dot product Nhân giữ hai véctở Product Thực nhân lượng vào Gain Bộ (khâu) khuyếch đại Matrix gain BKĐ có hệ số khuyếch đại Ma trận Math function Các hàm toán học MinMax Tìn giá trị min, max Relational Tốn tử quan hệ Sum Tính tổng lượng vào Trigonometric Function Hàm lượng giác Các khối thư viện có chức ghép tốn học tín hiệu khác Sau mô tả số khối hay dùng • Sum: Đầu khối sum tổng tín hiệu vào Với khối sum ta cộng trừ nhiều tín hiệu cách khai báo vào Lits of signs • Khối Product Dot Product: Khối dot product cho ta tích vơ hướng véc tơ đầu vào Khối product thực phép nhân phần tử hay ma trận, phép chia tín hiệu đầu vào Tại Number of inputs: ta nhập số đầu vào Tại Multiplication: Chọn element-wise cần nhân chia phần tử tín hiệu, chọn Matrix muốn nhân chia tín hiệu dạng matrận • Khối Gain, Matrix Gain, Slider Gain: Khối gain có tác dụng khuyếch đại tín hiệu đầu vào Bằng biểu thức khai báo ô Gain ta nháy đúp vào khối Khối Slider Gain Cho phép người sử dụng thay đổi giá trị khuyếch đại trình mơ Khi nhấy kép chuột trái vào khối, cửa sổ khối ta nhập vào giá trị bế nhất, lớn nhất, ta thay đổi giá trị khuyếch đại khoảng trượt Matrix Gian giống gian khác chỗ phẩi khai báo tham số thích hợp để thực phép nhân ma trận Gain với đầu vào i) Thư viện chứa khối Function & Tables Tên khối Fcn Matlab Fcn Chức Ứng dụng biểu thức toán định cho lượng vào Ứng dụng hàm Matlab cho lượng vào Đồ án tốt nghiệp 98 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z look- Up Table 2- Biểu diễn tuyến tính đoạn hai lượng vào D S -Function Đưa S-Function vào khối k) Thư viện khối mở rộng Simulink Additional Discrete: Khối mở rộng khối tín hiệu rời rạc Additional linear: Khối mở rộng khối tín hiệu tuyến tính Additional Sinks: Khối mở rộng khối quan sát Filp Flops: Khối mở rộng chứa khối Trigơ Linearization: Khối mở rộng tuyến tính hố Đồ án tốt nghiệp 99 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z 4.2 Xây dựng sơ đồ khối khâu Matlab 4.2.1 Khối xung áp - Sơ đồ khối - Giá trị cài đặt khâu đồ thị Đồ án tốt nghiệp 100 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z 4.2.2 Động - Sơ đồ khối - Giá trị cài đặt khâu đồ thị Đồ án tốt nghiệp 101 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z 4.3 Đánh giá hệ thống chưa có điều khiển phản hồi - Sơ đồ khối - Giá trị đặt khâu - Nhận xét: Hệ ổn định, khơng có điều chỉnh Thời gian độ khoảng (s) 4.4 Đánh giá hệ thống có điêu khiển phản hồi 4.4.1 Hệ thống với số nghiệm cực khác Bộ nghiệm cực số thực với giá trị nhỏ: p1 = -100, p2 = -150, p3 = -200 X = -450; Y = -3.106; Z = 65000 đó: Sơ đồ khối: Đồ án tốt nghiệp 102 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Đồ thị: Nhận xét: - Hệ q độ khơng có q điều chỉnh - Thời gian độ khoảng 0,07(s) Bộ nghiệm cực số thực số phức với tri tuyệt đối giá trị lớn: p = -100, p2 = -150 + j1500, p3 = -150-j1500 X=-400; Y=-227250000; Z=2302500 40( X + 638,802) + Z − 23980, 49 = 134, 498 K1 = 17011,965 28, 41( X + 638,802) − Y − 17011,965 ⇔ K2 = = 13357, 644 17011,965 ( X + 638,802) = −0, 399 K3 = − 598,802 Sơ đồ khối: Đồ án tốt nghiệp 103 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Đồ thị: Nhận xét: Hệ giao động Thời gian độ khoảng 0,055(s) Bộ nghiệm cực số thực với trị tuyệt đối giá trị lớn: p1 = -103, p2 = -1,5.103, p3= -2.103 X= - 4.103; Y=-3.109; Z= 6,5.106 40( X + 638,802) + Z − 23980, 49 = 371, 5956 K1 = 17011,965 28, 41( X + 638,802) − Y − 17011,965 ⇔ K2 = = 176399, 023 17011,965 ( X + 638,802) = 6, 4482 K3 = − 598,802 Sơ đồ khối Đồ án tốt nghiệp 104 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Đồ thị Nhận xét: - Hệ ổn định, khơng có q điều chỉnh - Thời gian độ khoảng 0,008(s) 4.4.2 Nhận xét Nhận xét sau thiết kế: - Điểm cực âm có trị tuyệt đối lớn hệ thống ổn định nhanh - Điểm cực phức làm hệ giao động - Tùy theo yêu cầu hệ thống chọn điều khiển thích hợp Đồ án tốt nghiệp 105 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z KẾT LUẬN Sau tháng nghiên cứu thực đề tài với đạo tận tình thầy giáo mơn đặc biệt cô giáo Nguyễn Minh Thư với sợ nổ lực thân đến em hồn thành đầy đủ cơng việc mà đề tài tốt nghiệp yêu cầu Trong trình làm em đề tài em tích lũy số kiến thức để nâng cao cho trình độ cách chắn Tuy nhiên với thời gian có hạn nên đề tài nghiên cứu có nhiều chổ hạn chế định Trong thời gian này, cố gắng nổ lực xong khơng tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận góp ý xây dựng thầy đề đồ án em hoàn thiện Một lần em xin chân thành cảm ơn cô giáo hướng dẫn thầy cô giáo giúp đỡ em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Đồ án tốt nghiệp 106 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z TÀI LIỆU THAM KHẢO Các tài liệu bản: [1] Nguyễn Doãn Phước; Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 2002 [2] Nguyễn Thương Ngô; Lý thuyết tự động thông thường đại - Quyển hệ tuyến tính; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2005 [3] Nguyễn Văn Hoà; Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1998 [4] Phạm Công Ngô; Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 1996 [5] Nguyễn Thị Phương Hà; Lý thuyết điều khiển tự động; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội,1999 [6] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn; Cơ sở truyền động điện; NXB Khoa học kỹ thuật, Hà nội, 2002 Đồ án tốt nghiệp 107 ... Id(p) Đồ án tốt nghiệp 47 Khoa: Điện (2 ’) Lớp: DHTDHCK12Z Rd Tmd Id(p) ⇒ (- ) EĐ(p) Ic(p) EĐ(p) ⇒ Ce n(p) Ic(p) Ud(p) 1/R d Te p + (- ) Id(p) (- ) R d EĐ(p) Tm d Ce n(p) Ic(p) Rd(Te.p+1) ⇔ Ud(p) (- )... hàm số truyền (hoặc hàm truyền đạt) hệ thống tự động (hay phần tử nó) Khi Y(p) = W(p)X(p) (2 .7) Hoặc W(p) = Y(p) / X(p) (2 .8) Vậy hàm số truyền (H S T) hệ thống (hay phần tử) tự động tỷ số hàm... hệ tốn học tín hiệu sơ đồ X ( p ) = X ( p ) ± X ph ( p ) (2 .15) Đồ án tốt nghiệp 37 Khoa: Điện Lớp: DHTDHCK12Z Y ( p) = Wh ( p) X ( p) (2 .16) X ph ( p ) = W ph ( p) Y ( p) (2 .17) X(p) X1(p) ()