Khoa Điện Lớp DHTDHCK08 BỘ LAO ĐỘNG – TB VÀ XÃ HỘI CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHSP KỸ THUẬT VINH Độc lập – Tự do – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên Lê Văn Đức Hệ đào tạo Đại học chính quy Lớp TĐH K8A Ngành Tự động hóa Khoa Điện 1 Tên đề tài Xây dựng hệ điều khiển biến tần động cơ xoay chiều sử dụng PID trên nền PLC S71200 2 Các tài liệu cơ bản 1 Trần Văn Hiếu Tự động hóa plc S71200 với TIA PORTAL 2 Các diễn đàn tự động hóa 3 Goodrive10 Operation Manual (V.
BỘ LAO ĐỘNG – TB VÀ XÃ HỘI TRƯỜNG ĐHSP KỸ THUẬT VINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Lớp: Khoa: Lê Văn Đức TĐH-K8A Điện Hệ đào tạo: Đại học quy Ngành: Tự động hóa Tên đề tài: Xây dựng hệ điều khiển biến tần - động xoay chiều sử dụng PID PLC S71200 Các tài liệu bản: [1]- Trần Văn Hiếu : Tự động hóa plc S71200 với TIA PORTAL [2]- Các diễn đàn tự động hóa [3]- Goodrive10 Operation Manual (V1.3) [4]- PLC S7-1200 Easy Book Manual (SIEMEN) [5]- PLC S7-1200 Programmable controller – System Manual (SIEMEN) [6]- Hướng dẫn sử dụng biến tần hãng SIEMEN Nội dung phần thuyết minh tính tốn: - Giới thiệu chung PLC S71200 - Xây dựng hệ điều khiển biến tần động - Xây dựng thuật toán điều khiển PID PLC S71200 - Thiết kế giao diện điều khiển Bản vẽ biểu đồ: (nếu có) Giáo viên hướng dẫn phần: TS Thái Hữu Nguyên Ngày giao nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp - Ngày giao: Ngày tháng năm 2017 - Ngày nạp: Ngày tháng năm 2017 Trưởng môn Giáo viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Thái Hữu Nguyên Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp Hội đồng tốt nghiệp Khoa thông qua Ngày .tháng .năm 2017 Chủ tịch Hội đồng (Ký ghi rõ Họ tên) Sinh viên hoàn thành nộp Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng Ngày tháng năm 2017 Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp (Ký ghi rõ họ tên) Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: MỤC LỤC Trang MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG .2 I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 1.1 Giới thiệu động đồng ba pha .2 1.1.2 Nguyên lý làm việc máy điện không đồng 1.1.3 Phương trình đặc tính động KĐB .6 II SƠ LƯỢC VỀ BIẾN TẦN CỦA OMRON .6 2.1 Giới thiệu Biến Tần 2.2 Khảo Sát Biến Tần 3G3JX Của OMRON 2.2.1 Sơ đồ nối dây Biến Tần 2.2.2 Nối dây cung cấp cho nguồn động 2.3 Cài đặt thông số Biến Tần 10 2.4 Cài đặt tham số 10 2.4.1 Thông sồ ban đầu .10 2.4.2 Cài đặt công suất cho động chọn (H003) số cực động chọn (H004) 11 2.4.3 Hiển thị chế độ giám sát, loại chức chức mở rộng 12 2.4.4 Cài đặt chức 14 2.4.5 Cài đặt loại chức .16 2.4.6 Chuyển đổi tham số 19 III GIỚI THIỆU PLC S7- 1200 20 3.1 Giới thiệu chung PLC S7- 1200 20 3.1.1 Khái niệm chung PLC s7- 1200 20 3.2 Các module hệ PLC S7- 1200 20 3.2.1 Giới thiệu module CPU 20 3.2.2 Sign board PLC SIMATIC S7- 1200 .21 3.2.3 Module xuất nhập tín hiệu 22 3.2.4 Module xuất nhập tín hiệu tương tự 23 3.2.5 Module truyền thông 23 3.3 Làm việc với phần mềm Tia Portal 24 Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: 3.3.1 Giới thiệu SIMATIC STEP Basic – tích hợp lập trình PLC HMI 24 3.3.2 Kết nối qua giao thức TCP/IP 24 3.3.3 Cách tạo Project 24 3.3.4 TAG PLC / TAG local 27 3.3.5 Đổ chương trình xuống CPU 28 CHƯƠNG II XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ .29 I ĐẶT BÀI TOÁN 29 1.1 Các phương pháp điều khiển .29 1.2 Phương pháp dùng biến tần .29 1.3 Ưu điểm hệ thống 29 II CÁC THÔNG SỐ CÀI ĐẶT BIẾN TẦN 30 2.1 Các tham số 30 2.2 Cài đặt kiểu điều khiển 39 2.2.1 Phương pháp điều khiển (Thuộc tínhV/f) 39 2.2.2 Cài đặt ngõ vào, đa chức .41 III MƠ HÌNH THỰC 48 3.1 Mơ hình thực gồm có 48 CHƯƠNG III XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID TRÊN PLC S7- 1200 49 I GIỚI THIỆU VỀ THUẬT TOÁN PID 49 1.1 Khâu P 49 1.2 Khâu I 50 1.3 Khâu D 51 1.4 Tổng hợp ba khâu – Bộ điều khiển PID 52 1.4.1 Rời rạc hóa điều khiển PID 53 II CÁC KHỐI CHỨC NĂNG KHAI BÁO PID TRÊN PLC S7- 1200 54 2.1 Thuật toán điều khiển ON- OFF .54 2.2 Thuật toán điều khiển PID 56 2.3 Thiết kế điều khiển PID .60 2.3.1 Sử dụng hàm độ đối tượng 61 2.3.2 Sử dụng giá trị tới hạn thu từ thực nghiệm 62 2.3.3 Tìm hiểu khối hàm PID_Compact TIA Portal .63 2.3.4 Cách cấu hình sử dụng PID_Compact .66 III THIẾT KẾ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN 72 3.1 Kết nối S71200 với HMI 72 3.1.2 Tạo project .73 Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: 3.1.3 Kết 77 KẾT LUẬN 78 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo stator động đồng xoay chiều ba pha .2 Hình Kết cấu stator máy điện không đồng Hình 1.3 a) Nguyên lý từ trường quay b) Cấu tạo rotor lồng sóc Hình Cấu tạo máy điện khơng đồng rotor dây quấn Hình Q trình tạo mơmen quay động khơng đồng .5 Hình 1.6 Sơ đồ thay động KĐB Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID 49 Hình Đáp ứng khâu P 50 Hình 3.3 Đáp ứng khâu I PI 51 Hình 3.4 Đáp ứng khâu D PD 52 Hình 3.5 đáp ứng PID .53 Hình 3.6 Sơ đồ khối PID 53 Hình 3.7 Biểu đồ thời gian thuật toán điều khiển ON- OFF .55 Hình 3.8 Phương pháp điều khiển theo kiểu PWM 56 Hình 3.9 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vịng kín 56 Hình 3.10 Sơ đồ khối điều khiển PID 57 Hình 3.11 Đặc tính đáp ứng đầu điều khiển .58 Hình 3.12 Cấu trúc PID mắc song song .59 Hình 3.13 Cấu trúc PID mắc nối tiếp 60 Hình 3.14 Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ bậc có trễ 61 Hình 3.15 Mơ hình điều khiển với Kgh .63 Hình 3.16 Xác định hệ số khuếch đại tới hạn 63 Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: LỜI MỞ ĐẦU Cùng với phát triển nhanh chóng khoa học kĩ thuật, cơng nghiệp đại hóa ngày chiếm vị trí quan trọng đời sống xã hội Tự động hóa cao song song với việc sử dụng cách triệt để nguồn lượng sản phẩm, cải thiện môi trường làm việc Cải thiện nhu cầu người Là sinh viên nghành tự động hóa từ ngồi ghế nhà trường sinh viên thầy cô trang bị cho tư duy, kiến thức tự động hóa điện truyền động điện tự động em chọn đề tài : Xây dựng hệ điều khiển biến tần – động xoay chiều sử dụng PID PLC S7- 1200 PLC s7- 1200 dòng sản phẩm siemen thay cho dịng s7200 tính ưu việt trội nên nhanh chóng thâm nhập sâu vào sản xuất công nghiệp đại Nhận thức tầm quan trọng Việc xây dựng hệ thống điều khiển biến tần – động xoay chiều sử dụng PID sở plc s7- 1200 vấn đề thiết quan trọng Sau gần tháng làm việc liên tục nhận hướng dẫn tận tình thầy giáo hướng dẫn thầy cô môn bạn bè Đến đồ án em hoàn thành Do hạn chế thời gian kinh nghiệm thực tế, vừa học hỏi q trình làm việc nên khơng thể tránh khỏi sai xót Rất mong nhận góp ý quý thầy cô để đề tài em hoàn thiện Qua em muốn gửi lời cảm ơn tới tới thầy cô môn, tận tình giúp đỡ để em hồn thành đề tài Đồng thời em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo Thái Hữu Nguyên hướng dẫn tận tình em suốt thời gian qua Em xin chân thành cảm ơn ! Sinhviên thực Lê Văn Đức Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 1.1 Giới thiệu động đồng ba pha 1.1.1 Cấu tạo động đồng ba pha a Stator Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo stator động đồng xoay chiều ba pha 1: Lõi thép stator 6: Hộp dầu cực 2: Dây quấn stator 7:Lõi thép rotor 3: Nắp máy 8: Thân máy 4: Ổ bi 9: Quạt gió làm mát 5: Trục máy 10: Hộp quạt - Lõi thép Lõi thép stator có dạng hình trụ, làm thép kỹ thuật điện, dập rãnh bên ghép lại với tạo thành rãnh theo hướng trục Lõi thép ép vào vỏ máy - Dây quấn stator Dây quấn stator thường làm dây đồng có bọc cách điện đặt rãnh lõi thép Dòng điện xoay chiều ba pha chạy dây quấn ba pha stator tạo từ trường quay - Vỏ máy Vỏ máy gồm có thân nắp, thường làm gang Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: a) b) Hình Kết cấu stator máy điện không đồng a Lá thép stator b Lõi thép stator b Rotor + Cấu tạo - Rotor phần quay gồm lõi thép dây quấn trục máy a) b) Hình 1.3 a) Nguyên lý từ trường quay b) Cấu tạo rotor lồng sóc - Lõi thép Lõi thép rotor gồm thép kỹ thuật điện lấy từ bên lõi thép stator ghép lại, mặt dập rãnh để đặt dây quấn, có dập lỗ để lắp trục - Trục Trục máy điện không đồng làm thép, gắn lõi thép rotor - Dây quấn rotor Dây quấn rotor máy điện khơng đồng có hai kiểu:roto ngắn mạch hay cịn gọi rotor lồng sóc rotor dây quấn Rotor lồng sóc (h1.4- b) gồm đồng nhôm đặt rãnh bị ngắn mạch hai vành ngắn mạch hai Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: đầu Với động nhỏ, dây quấn rotor lồng sóc đúc nguyên khối gồm dẫn, vành ngắn mạch, cách tản nhiệt cách quạt làm mát Các động công suất 100kW dẫn làm đồng đặt vào rãnh rotor gắn chặt vào vành ngắn mạch Rotor dây quấn dây quấn ba pha stator có số cực từ dây quấn stator Dây quấn kiểu ln đấu có ba đầu đấu với ba vành trượt, gắn vào trục quay rotor cách điện với trục Ba chổi than cố định tỷ lệ vành trượt để dẫn điện vào biến trở nối nằm động để khởi động điều chỉnh tốc độ Hình Cấu tạo máy điện không đồng rotor dây quấn 1.1.2 Nguyên lý làm việc máy điện khơng đồng Khi có dịng điện ba pha chạy dây quấn stator khe hở khơng khí xuất từ trường quay với tốc độ (là tần số lưới điện; p số cặp cực máy, tốc độ từ trường quay bậc một) Từ trường quét qua dây quấn nhiều pha tự ngắn mạch đặt lõi sắt rotor, cảm ứng dây quấn rotor sức điện động Do rotor kín mạch nên dây quấn rotor có dịng điện chạy qua Từ thơng dịng điện sinh hợp với từ thông stator tạo thành từ thơng tổng khe hở dịng điện dây quấn rotor tác dụng với từ thông khe hở sinh mơmen.Tác dụng có quan hệ mật thiết với tốc độ quay rotor, phạm vi tốc độ khác chế độ làm việc máy khác Sau nghiên cứu tác dụng chúng ba phạm vi tốc độ Hệ số trượt máy: Đồ án tốt nghiệp Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: định): 0.0 You must also set sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = FALSE Giá trị xử lý analog(tùy chọn).Giá trị mặc định: W#16#0 Input_PER IN Word You must also set sPid_Cmpt.b_Input_PER_On = TRUE Cho phép không cho phép chế độ vận hành tay.Default value: FALSE ManualEnable IN Bool Trên cạnh chuyển đổi từ FALSE sang TRUE,bộ điều khiển PID chuyển sang độ tay,State=4 sRet.i_Mode không đổi Trên cạnh thay đổi từ TRUE sang FALSE,bộ điều khiển PID chuyển tới chế độ vận hành cuối State = sRet.i_Mode ManualValue IN Real Giá trị xử lí cho việc vận hành tay Default value: 0.0 Khởi động lại điều khiển Default value: FALSE Nếu Reset=TRUE,những điều sau áp dụng: Reset IN Bool mode Chế độ vận hành không hoạt động Input value = Integral part of the process value = Giá trị trung gian hệ thống reset thơng số PID trì) ScaledInput OU T Real Output(1) OU T Real Scaled process value Default value: 0.0 Output value Default value: 0.0 Đồ án tốt nghiệp 65 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Output_PER(1) OU T Word Output_PWM(1) OU T Bool Analog output value Default value: W#16#0 Output value for pulse width modulation Default value: FALSE Giới hạn SP Default value: FALSE SetpointLimit_H OU T Bool Nếu SetpointLimit_H=TRUE,đạt đến giới hạn tuyệt đối SP Default value: FALSE Giới hạn SP Default value: FALSE SetpointLimit_L OU T InputWarning_H OU T InputWarning_L OU T Bool Nếu SetpointLimit_H=TRUE,đạt đến giới hạn tuyệt đối SP Default value: FALSE Bool Nếu InputWarning_H = TRUE ,giá trị xử lí(PV) đạt đến hay vượt mức giới hạn Default value: FALSE Bool Nếu InputWarning_H = TRUE ,giá trị xử lí(PV) đạt đến hay vượt mức giới hạn Default value: FALSE Chế độ vận hành điều khiển PID Default value: Sử dụng sRet.i_Mode để chuyển chế độ State OU T Int State = 0: Inactive State = 1: Pretuning (điều chỉnh sơ bộ) State = 2: Manual fine tuning State = 3: Automatic mode State = 4: Manual mode Error OU T DWord Error message Default value: DW#16#0000 (no error) (1)Các thông số Output, Output_PER, Output_PWM sử dụng song song Đồ án tốt nghiệp 66 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: 2.3.4 Cách cấu hình sử dụng PID_Compact Đầu tiên phải tạo khối hàm ngắt chu kỳ OB30 CPU 1212C PID cần thời gian để thực thi, ý không nên để khối PID_Compact chương trình OB1 khiến chu kỳ qt PLC tăng lên nhiều làm cho ứng Đồ án tốt nghiệp 67 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: dụng có nhiều PID OB1 chậm đồng thời làm đáp ứng PLC bị chậm theo Chọn Organization block(OB) → Cyclic interrupt → LAD → Cycle time 100→ OK Số thứ tự OB tự động đánh số OB30 Lấy khối hàm PID_Compact : Chọn Extended instructions → PID → PID_Compact → OK Đồ án tốt nghiệp 68 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Trong khối OB30 nhập vào biến khai báo (tùy thuộc vào ứng dụng để nhập thông số) vào khối hàm PID theo nhu cầu sử dụng Sau ấn vào biểu tượng khối PID_Compact Trong phần basic parameters chọn controller type general/temperature/pressure/volume %//bar/l input chọn input_per(analog) output chọn output_per Đồ án tốt nghiệp 69 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Trong phần Input Scaling >>nhập thơng số theo trình tự sau → Scaled high value (ví dụ 1000.0 L) → high limit (ví dụ 1000.0 L) → Low limit (ví dụ 0.0 L) → Scaled low value (ví dụ 0.0 L) Ở tùy ứng dụng toán mà nhập giá trị thích hợp, giá trị hình ví dụ cho hệ thống ổn định mức Trong phần Advance settings cần quan tâm tới PID parameter → PID parameters : với hệ thống có thơng số để hệ thống ổn định, Đồ án tốt nghiệp 70 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: đưa thông số gần để chức auto turning hoạt động nhanh hơn, để thông số mặc định Thực xong nhấn Save project Khi CPU khởi động ban đầu, điều khiển PID_Compact chưa kích hoạt.Để kích hoạt nó,chúng ta bắt đầu lệnh cách click vào biểu tượng Chọn Start measurement để mở chức giám sát hệ thống đồ thị Đồ án tốt nghiệp 71 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Tiếp tục chọn Start fine turning để bắt đầu dò thông số cho hệ thống Bây Self optimization bắt đầu hoạt động.Trong vùng ‘Status’ bước hoạt động lỗi xảy hiển thị Thanh vận hành cho thấy trình bước vận hành Đồ án tốt nghiệp 72 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Nếu trình tự điều chỉnh khơng có lỗi xảy ra,các thơng số PID điều chỉnh cho tối ưu Bộ điều khiển PID chuyển sang chế độ tự động sử dụng thơng sổ tối ưu Các thơng số tối ưu lưu lại cách nhấn nút (Upload PID parameters to project) Và Power ON lại PLC thơng số sử dụng III THIẾT KẾ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN 3.1 Kết nối S71200 với HMI 3.1.1.viết chương trình điều khiển Đồ án tốt nghiệp 73 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: 3.1.2 Tạo project Create new project vào project name để đặt tên chọn ổ lưu path create Đồ án tốt nghiệp 74 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Khai báo phần cứng: Chọn device & network add new device Vào controller simatic S71200 để chọn CPU chọn CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214.1HG40- OXBO add Khai báo địa điều khiển: Chọn PLC tag default tag table bắt đầu khai báo chọn compice Đồ án tốt nghiệp 75 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Thiết kế giao diện HMI: Chọn add new device HMI simatic basic panel 10dislay ktp 1000 basic 6AV6 647- 0AF11- 3AXO ok - PLC connections browse PCL1.CPU1214C AC/DC/RLY - Screen layout - Screens - Buttons bottom finish Đồ án tốt nghiệp 76 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: Trên devices chọn screen root screen Tiếp tục vào tool box kéo button hình Khai báo nút nhấn: Để khai báo nút nhấn ta vào properties: - General (tên nút nhấn ) - Appearance (màu nút nhấn) - Layout (kích thước) Trên tool box chọn basic objects chọn khối tròn (biểu tượng cho động cơ) Khai báo địa cho nút nhấn: Kích chuột vào nút start properties events press edit bit set bits tag add new name (start/stop) connection HMI- connection.1 access mode address: - Operand identifier M Đồ án tốt nghiệp 77 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: - Address - Bit number 0/1 Tiếp tục chọn properties event release edit bit reset bit tag Khai báo cho động cơ: Kích chuột vào động properties animations display add new animation dinamide color and flashing name add new: - Name (motor) - Connection HMI- connection- - Access mode - Address Q0.0 - Settings datatype bool Chọn ranger: - màu trắng - màu vàng Chọn compice save project Chọn HMI tags dfewlt tag table acquisition cycle Chọn tất 100ms compice 3.1.3 Kết Đồ án tốt nghiệp 78 Khoa Điện DHTDHCK08 Lớp: KẾT LUẬN Trên toàn nội dung đề tài: “Xây dựng hệ điều khiển biến tần – động xoay chiều sử dụng pid PLC S71200.” Trong thời gian vừa qua với nỗ lực thân hướng dẫn nhiệt tình thầy Thái Hữu Nguyên, đến em hoàn thành đề tài giao qua em tìm hiểu nhiều kiến thức hữu ích: Tìm hiểu cấu tạo, ngun lý công dụng biến tần Sử dụng thành thạo biến tần : Cài đặt thông số làm vệc nhanh thiết lập truyền thông để điều khiển động theo ý muốn Tìm hiểu thêm PLC S7- 1200 cách viết chương trình Tìm hiểu phần mềm TIA PORTAL V13 để viết chương trình cho PLC S71200 mô online phần mềm WinCC Thành thạo lập trình truyền thơng analog PLC S7- 1200 biến tần Mặc dù em cố gắng trình độ kiến thức cịn hạn chế nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót Em mong thầy bạn đóng góp ý kiến đề đồ án hoàn thiện giúp em củng cố kiến thức Em xin chân thành cảm ơn thầy Thái Hữu Nguyên thầy cô khoa giúp em thời gian vừa qua để em hồn thành đề tài tốt nghiệp giao thời hạn quy định Đồ án tốt nghiệp 79 ... ứng dụng hệ thống quạt bơm cấp nước với áp suất ổn định tích hợp cơng nghệ điều khiển tốc độ qua tần số, điều khiển PID để ứng dụng vào hệ thống điều khiển theo vịng kín, việc ứng dụng vào hệ. .. động hóa từ ngồi ghế nhà trường sinh viên thầy cô trang bị cho tư duy, kiến thức tự động hóa điện truyền động điện tự động em chọn đề tài : Xây dựng hệ điều khiển biến tần – động xoay chiều sử. .. CHƯƠNG II XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ .29 I ĐẶT BÀI TOÁN 29 1.1 Các phương pháp điều khiển .29 1.2 Phương pháp dùng biến tần .29 1.3 Ưu điểm hệ thống