Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mô hình bãi đỗ xe thông minh

MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC ii DANH MỤC BẢNG v DANH MỤC HÌNH vi LỜI NÓI ĐẦU viii CHƯƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Các loại bãi đỗ xe tự động 1.2.1 Hệ thống đỗ xe kiểu thang máy .3 1.2.2 Hệ thống đỗ xe dạng xếp hình 1.2.3 Hệ thống đỗ xe kiểu xoay vòng đứng .6 1.2.4 Hệ thống đỗ xe kiểu Cycle Parking 1.2.5 Hệ thống đỗ xe kiểu xoay vòng ngang 1.2.6 Hệ thống đỗ xe kiểu xoay vòng tầng .9 1.2.7 Hệ thống đỗ xe kiểu tháp xe 10 1.2.8 Hệ thống đỗ xe kiểu thang nâng di chuyển 11 1.2.9 Hệ thống đỗ xe kiểu tầng nâng di chuyển .14 1.3 Ưu điểm bãi đỗ xe thông minh .16 1.4 Nhược điểm bãi đỗ xe thông minh .17 1.5 Lựa chọn phương án 19 CHƯƠNG 2: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 20 2.1 Bản vẽ mô hình 20 2.2 Các thiết bị mơ hình 21 2.2.1 Motor giảm tốc 21 2.2.2 Nút nhấn 22 2.2.3 Cơng tắc hành trình 22 i 2.2.4 Relay .23 2.2.5 Nguồn mạch động lực 23 2.2.6 Nguồn mạch điều khiển 24 2.2.7 Puly .24 2.2.8 Nhông 25 2.2.9 Xích .25 2.2.10 Thép hộp vuông .25 2.3 Thiết bị khả lập trình Plc s7-1200 .27 2.3.1 Tổng quan PLC S7-1200 27 2.3.2 CPU S7- 1200 .28 2.3.3 Ứng dụng .29 2.3.4 Giao tiếp 29 2.4 Yêu cầu toán 30 2.5 Phương án thiết kế .30 2.5.1 Phương án chuyển động 30 2.5.2 Nguyên lý hoạt động .31 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 35 3.1 Thi công mô hình .35 3.1.1 Khung để xe .37 3.1.2 Hệ thống thang nâng 38 3.1.3 Phần điều khiển .38 3.2 Lưu đồ thuật toán điều khiển 40 Lưu đồ điều khiển trình gửi xe tự động 40 3.3 Mạch điều khiển PLC 46 3.3.1 mạch điều khiển cpu PLC .46 3.3.2 mạch điều khiển modul mở rộng .47 3.4 Sơ đồ mạch lực 48 3.5 Vận hành khảo nghiệm 49 ii 3.5.1 Tủ điều khiển 49 3.5.2 Khảo nghiệm mơ hình .50 3.5.3 Bảng phân cơng tín hiệu PLC 53 3.5.4 Kết thử nghiệm 54 3.5.5 Hoạch toán .55 3.6 Kết 56 3.7 Hạn chế hướng khắc phục 56 3.8 Hướng phát triển 57 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ .58 Kết luận 58 Đề nghị 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 PHỤ LỤC 60 iii DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Bảng địa vào số cho PLC .53 Bảng 3.2 Bảng địa số cho PLC 53 Bảng 3.3 Kết lần chạy thử mơ hình bãi đỗ xe 54 Bảng 3.4 Danh mục vật tư 55 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Tình trạng dừng đỗ xe vỉa hè lòng đường Hình 1.2 bãi đỗ xe tự động Hình 1.3 Mơ hình hệ thống đỗ xe tự động kiểu thang máy Hình 1.4 Mơ hình hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình Hình 1.5 Hệ thống đỗ xe tự động kiểu xoay vòng đứng .6 Hình 1.6 Đỗ xe tự động hệ thống Cycle Parking Hình 1.7 Đỗ xe tự động hệ thống xoay vịng ngang Hình 1.8 Hệ thống đỗ xe tự động - dạng xoay vịng tầng Hình 1.9 Hệ thống Đỗ xe tự động hệ thống tháp xe 10 Hình 1.10 Đỗ xe tự động hệ thống thang nâng di chuyển 11 Hình 1.11 Hình ảnh sàn để xe 12 Hình 1.12 Đỗ xe tự động hệ thống tầng nâng di chuyển 14 Hình 1.13 Hệ thống đỗ xe tự động - dạng xoay vòng trục đứng .15 Hình 1.14 Bãi giữ xe dạng tịa nhà hình vng 19 Hình 2.1 vẽ 3d mơ hình bãi đỗ xe 20 hình 2.2 động giảm tốc 24v DC 21 Hình 2.3 nút nhấn .22 Hình 2.4 cơng tắc hành trình 22 Hình 2.5 relay 24v DC .23 Hình 2.6 nguồn tổ ong 24v 2A 23 Hình 2.7 nguồn adapter 5V 2A 24 iv Hình 2.8 puly .24 Hình 2.9 bánh nhơng 12 25 Hình 2.10 xích căm 25 Hình 2.11 thép hộp 25 Hình 2.12 day V 26 Hình 2.13 tủ điện .26 Hình 2.14 PLC S7-1200 module mở rộng 27 Hình 2.15 Các khối chức CPU S7- 1200 28 Hình 2.16 Các đặc tính CPU S7- 1200 .28 Hình 2.17 Các kết nối PLC S7-1200 29 Hình 3.1 sơ đồ vị trí độ cao nâng hạ thang 35 Hình 3.2 Sơ đồ vị trí đỗ thời gian nâng hạ thang 36 Hình 3.3 hình ảnh mơ hình hồn chỉnh .37 Hình 3.4 giữ xe 37 Hình 3.5 hệ thống thang nâng 38 Hình 3.6 Các thiết bị bên tủ điều khiển 39 Hình 3.7 cánh tủ điều khiển .39 Hình 3.8 Lưu đồ gửi xe vào ô B1 40 Hình 3.9 Lưu đồ gửi xe vào ô B2 41 Hình 3.10 Lưu đồ gửi xe vào ô B3 42 Hình 3.11 Lưu đồ gửi xe vào B4 43 Hình 3.12 Lưu đồ gửi xe vào B5 44 Hình 3.13 Lưu đồ gửi xe vào ô B6 45 hình 3.14 Mạch điều khiển cpu plc s7-1200 .46 Hình 3.15 Mạch điều khiển module mở rộng plc 47 Hình 3.16 Mạch động lực động trục X 48 Hình 3.17 Mạch động lực động trục Y 48 Hình 3.18 Mạch động lực động trục Z 48 Hình 3.19 tủ điều khiển sau hoàn thành 49 Hình 3.20 hệ thống thang nâng xe hạ xuống vị trí thấp 50 v Hình 3.21 hệ thống di chuyển day đến vị trí cần để .50 Hình 3.22 Xe nâng lên vị trí cần định 51 Hình 3.23 Xe đặt vào ô chọn 51 Hình 3.24 Thang nâng hạ xuống sau cất xe .51 Hình 3.25 Xe lấy khỏi số 52 Hình 3.26 Hệ thống mang xe trả 52 Hình 3.27 Hệ thống nâng lên trả xe 52 vi LỜI NÓI ĐẦU Xã hội ngày phát triển, trung tâm công nghiệp, thương mại dịch vụ ngày nhiều Các khu thị, tịa nhà, cao ốc mọc lên khắp nơi, nhu cầu xây dựng sản xuất tăng nhanh Bên cạnh nhu cầu lại người dân tăng lên nhanh chóng kéo theo gia tăng chóng mặt số lượng phương tiện giao thông đặc biệt ô tô, nên nhu cầu chỗ đỗ xe kéo theo Trong quỹ đất dành cho xây dựng bãi đỗ xe tương đối thấp nên bãi đỗ xe truyền thống đáp ứng hết nhu cầu gửi xe người dân Vì thế, bãi đỗ xe thông minh ngày quan tâm phát triển ngày nhiều quỹ đất mà số lượng xe lưu giữ nhiều lần so với bãi đỗ xe truyền thống Hiện có nhiều kiểu bãi đỗ xe thơng minh như: bãi đỗ xe kiểu thang máy, bãi đỗ xe kiểu xếp hình, bãi đỗ xe quay vịng đứng, Tùy thuộc vào vị trí quỹ đất mà kiểu bãi đỗ xe có ưu nhược điểm khác Do sau thời gian học tập nghiên cứu em chọn đề tài “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình bãi đỗ xe thơng minh” dạng tịa nhà hình hộp làm đề tài tốt nghiệp vii CHƯƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Trong năm gần với phát triển kinh tế xã hội Việt Nam, lượng phương tiện giao thơng tăng cách nhanh chóng Phương tiện cá nhân tăng lên, địi hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe phải tăng theo Tuy nhiên, thành phố lớn Hà Nội, Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Cần Thơ việc đáp ứng yêu cầu quỹ đất ngày tỏ không khả thi giá trị đất tăng nhanh,và nhu cầu đất cho mục đích quan trọng khác thiếu Hiện khu vực trung tâm thành phố lớn, số ô tô phần lớn dừng đỗ vỉa hè, lịng đường gây cản trở giao thơng (Hình 1.1) Hình 1.1 Tình trạng dừng đỗ xe vỉa hè lòng đường Để giải vấn đề chỗ đỗ xe đô thị, nhiều nước giới sử dụng hệ thống nhà đỗ xe nhiều tầng tự động, phổ biến Nhật Bản, Hàn Quốc, Ấn Độ, Singapore, Trung Quốc, Mỹ nước Châu Âu Tại nước có nhiều cơng ty chủ yếu kinh doanh bãi đỗ ô tô nhiều loại, hệ thống đỗ nhiều tầng tự động sử dụng phổ biến Các công ty sản xuất hệ thống đỗ xe tự động nhà chế tạo, không trực tiếp kinh doanh bãi đỗ xe mà cung cấp lắp đặt thiết bị cho nhà đầu tư Ngồi ra, cịn hệ thống công ty sản xuất thiết bị phụ trợ như: hệ thống lấy vé tự động đọc thẻ, trả tiền tự động So với bãi đỗ xe kiểu truyền thống, lợi ích bãi đỗ xe tự động khơng nhanh chóng tiện lợi Bạn khơng cịn phải lo lắng xe bị xô xát, va đụng, trầy xước nơi đỗ xe cách ly hoàn toàn với bên Hệ thống đỗ xe tự động loại thiết bị mang tính kỹ thuật cao, áp dụng hịa hợp ngun lý chung hệ thống thang máy hệ thống xếp dỡ tự động hệ thống lưu kho tự động mà hàng hóa ơtơ có độ xác định.Trong hệ thông xe lưu giữ ô ( Block parkings ) mặt đất cao Để thực việc lưu giữ hệ thống sử dụng thiết bị nâng chuyển Đây thiết bị có chuyển động theo phương sau: phương ngang, phương đứng, phương chuyển động xoay với độ xác an tồn cao Hoạt động máy nâng chuyển điều khiển máy tính Máy tính quản lý tồn hoạt động hệ thống như: số lượng xe gửi, số chỗ trống cịn lại, trạng thái lưu trữ, … Sự tiện lợi hệ thống đỗ xe tự động: - Tăng hiệu sử dụng không gian lên 60%, so với bãi đỗ xe dùng đường dẫn truyền thống - Giảm 40% diện tích mặt xây dựng, giảm 50% khối tích xây dựng - Tận dụng tối đa cấu trúc có sẵn bên mặt đất - Giảm chi phí quản lý thơng qua kiểm sốt xác tiêu thụ điện chi phí vệ sinh cơng trình Ngày 16/7, Tổng công ty Vận tải Hà Nội đưa gara đỗ ôtô tự động cao tầng trị giá 13 tỷ đồng vào khai thác 32 Nguyễn Công Trứ - Hà Nội Với diện tích 126m2, cao tầng, dãy chứa 30 xe, bãi đỗ xe giàn thép lắp ghép tự động (nhập từ Hàn Quốc) số 32 Nguyễn Công Trứ (Q.Hai Bà Trưng, Hà Nội) đánh giá bãi đỗ xe đại Hà Nội Đây bãi đỗ xe động, thời gian lắp đặt tháo dỡ thiết bị tối đa 15 ngày, đặc biệt cơng trình lắp đặt địa hình Sau hai ngày vào hoạt động, bãi đỗ xe số 32 Nguyễn Cơng Trứ nhận đón nhận tích cực từ phía người dân Thực tế, lái xe 2-3 phút để đưa xe di chuyển vào bãi đỗ Tuy nhiên, dù đánh giá là bãi đậu xe đại "thông minh" Hà Nội, theo số người dân có xe gửi đây, diện tích mặt sàn để đỗ xe nhỏ nên số loại xe chỗ có kích thước lớn thường gặp khó khăn di chuyển vào khu vực để xe Dưới số hình ảnh thực tế bãi đỗ xe Hình 1.2 bãi đỗ xe tự động 1.2 Các loại bãi đỗ xe tự động 1.2.1 Hệ thống đỗ xe kiểu thang máy Với hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy, lái xe đưa xe vào buồng thang máy, thang nâng xe đến tầng đỗ xe, lái xe đưa xe khỏi thang máy lái xe vào vị trí đỗ xe Hình 3.12 Lưu đồ gửi xe vào B5 46 Hình 3.13 Lưu đồ gửi xe vào B6 47 3.3 Mạch điều khiển PLC 3.3.1 mạch điều khiển cpu PLC Biểu thị vị trí đấu nối chân tín hiệu cpu plc s7-1200 hình 3.14 Mạch điều khiển cpu plc s7-1200 48 3.3.2 mạch điều khiển modul mở rộng Biểu thị vị trí đầu nối module mở rộng Hình 3.15 Mạch điều khiển module mở rộng plc 49 3.4 Sơ đồ mạch lực Mạch động lực động trục gần khác vị trí cầu đấu điều khiển Hình 3.16 Mạch động lực động trục X Hình 3.17 Mạch động lực động trục Y Hình 3.18 Mạch động lực động trục Z 50 Trên mạch động lực động cơ, động nối với cặp tiếp điểm role trung gian có tác dụng để đảo chiều dịng điện vào động nhằm đảo chiều quay thuận nghịch cho động theo mong muốn phần toán điều khiển 3.5 Vận hành khảo nghiệm Tiến hành hồn thiện chạy thử mơ hình đánh giá lần chạy thử với 3.5.1 Tủ điều khiển Hình 3.19 tủ điều khiển sau hồn thành Tiến hành đấu nối dây vào thiết bị điều khiển với với nguồn mạch lực 51 3.5.2 Khảo nghiệm mơ hình Tiến hành chạy thử mơ hình -Ấn start chọn chế độ muốn điều khiển bắt đầu khảo nghiệm Ban đầu hệ thống thang nâng vị trí chờ ta coi gốc tọa độ Hệ thống nâng hạ vị trí thấp nhất, nâng kéo hết ngồi Khi có xe vào hệ thống bắt đầu khiểm tra xem vị trí chọn hay cịn vị trí trống hay không để tiến hành lệnh Hình 3.20 hệ thống thang nâng xe hạ xuống vị trí thấp Hình 3.21 hệ thống di chuyển day đến vị trí cần để 52 Hình 3.22 Xe nâng lên vị trí cần định Hình 3.23 Xe đặt vào chọn Hình 3.24 Thang nâng hạ xuống sau cất xe 53 Hình 3.25 Xe lấy khỏi số Hình 3.26 Hệ thống mang xe trả Hình 3.27 Hệ thống nâng lên trả xe 54 3.5.4 Kết thử nghiệm Bảng 3.3 Kết lần chạy thử mơ hình bãi đỗ xe Số lần Lần Lần Kết Lỗi xảy Nguyên nhân Hệ thống Khơng nạp Cổng profinet khơng hoạt chương trình cho máy tính động PLC kết nối Hệ thống hoạt Thanh nâng thị Hành trình động sai q ngắn nâng ngắn Lần Hệ thống hoạt động sai Lần Hệ thống hoạt động sai Lần Hệ thống hoạt động Lần6 Hệ thống hoạt động Lần7 Hệ thống hoạt động Lần Hệ thống hoạt động Lần Hệ thống hoạt động Lần 10 Hệ thống hoạt động Khơng ưu tiên vị trí đỗ xe bé trống Khi đầy xe hệ thống tiến hành lấy xe Khơng có lỗi Khơng có lỗi Khơng có lỗi Khơng có lỗi Khơng có lỗi Khơng có lỗi 55 Code PLC thiếu Code PLC thiếu Cách khắc phục Kết nối lại cổng profinet máy tính Nới rộng chiều dài hành trình nâng thêm 5cm Thêm phần ưu tiên ô đỗ xe code PLC Thêm code PLC kết thúc gửi xe đầy 3.5.5 Hoạch tốn Hoạch tốn chi phí thiết bị dùng bãi đỗ xe thông minh Bảng 3.4 Danh mục vật tư TT Tên thiết bị số lượng Đơn vị đơn giá (đồng) tổng tiền (đồng) Ghi Nhông 12 cho sên cam 15,000 45,000 Xích cam 45,000 135,000 85,000 255,000 10 1 cái mét 3,000 180,000 5,000 100,000 25,000 30,000 180,000 5,000 200,000 100,000 500,000 500,000 Đi Thuê 500,000 500,000 Đi Thuê 15 bó cái 100,000 100,000 5,000 280,000 100,000 400,000 75,000 280,000 20 0,000 0,000 0,000 13 5,000 30 0,000 11 12 13 14 Động giảm tốc 35QG1-24150 Nút nhấn Nguồn tổ Ong 24V-2A công tắc chuyển mạch Ray nhôm đỡ Puly Puly bánh xe Modul CPU PLC S7-1200 1214C AC/DC/Relay (6ES7 214-1BG40-0XB0) Modul mở rộng 6ES7 2231PL32-0XB0 (DI 16x24VDC/DQ 16xRelay) dây điện mềm lõi 0.25mm rơ le trung gian 24VDC công tắc giới hạn Vỏ tủ điện 400x300x150H 15 nhựa Alu 16 Ray trượt 30cm 17 Nhơm hình V20x20mm 18 Thép hộp mạ kẽm 20x20cm 19 Thép hộp mạ kẽm 16x16cm 20 Các chi phí khác 10  Tổng 56 200,000 60,000 90,000 135,000 300,000  200,00  2,000,000 5,590,000 3.6 Kết Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình hệ thống nâng hạ phục vụ bãi giữ xe tơ tự động, tùy gặp khơng khó khăn, trở ngại thực đề tài nhờ có hỗ trợ giúp đỡ thầy môn nên em đạt kết khả quan động lực để em hồn thiện đề tài tốt như: – Cơ khí đáp ứng yêu cầu đề tài – Phần điện hoạt động ổn định – Lập trình hồn thiện – Nhìn chung mơ hình tự động làm việc ổn định phù hợp với yêu cầu nhiệm vụ đưa 3.7 Hạn chế hướng khắc phục Tuy có kết khả quan bước đầu khơng thiếu sót dần qua thời gian nhóm thực đề tài: – Các cấu hoạt động chưa thật xác tuyệt đối – Giải pháp đưa chưa thật tối ưu – Phát triển thêm hệ thống thẻ từ (RFID) để dễ dàng quản lý bảo mật thông tin khách hàng Những thiếu sót em tập trung xử lý để tìm ngun nhân từ đưa biện pháp khắc phục Về khí cấu hoạt động em không ngừng tìm hiểu sửa đổi cấu sau cho làm việc ổn định nhất, phù hợp với yêu cầu đề tài đảm bảo tính thẩm mỹ mơ hình Về điện tử điều chỉnh, thay cảm biến từ chưa hợp lý cơng tắc giới hạn hành trình nhằm giúp cho cấu làm việc với yêu cầu Lập trình chỉnh sửa, nâng cấp tầm hoạt động mơ hình 57 Nhìn chung mặt hạn chế khắc phục thời gian thực đề tài với hướng dẫn Thầy đồng thời có hỗ trợ bạn Càng gặp nhiều khó khăn thực đề tài, chúng em học hỏi nhiều kinh nghiệm quý báu trước chúng em trường 3.8 Hướng phát triển Như trình bày hạn chế mặt tài hạn chế thời gian thực đề tài nên em chưa nâng cấp thành cơng số tính đề tài, bao gồm: – Tối ưu hóa mặt (xây dựng hệ thống khung đơi) – Về kỹ thuật cịn hạn chế tính bảo vệ xe Phát triển cấu nâng gầm thành cấu nâng bánh – Phát triển hệ thống bảo mật vé xe thẻ từ kết hợp nhận dạng biển số xe, phát triển thêm thành hệ thống bảo mật dấu vân tay kết hợp với nhận diện biển số xe – Hướng tới tự động hóa hồn tồn bãi đỗ xe – Hệ thống thu tiền gửi xe chưa tự động, thay cách thu theo tháng, quý, năm,… 58 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết luận Qua thời gian thực đồ án tốt nghiệp: “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình bãi đỗ xe thơng minh ” hướng dẫn tận tình ThS Đặng Thị Thúy Huyền em hồn thành đồ án theo yêu cầu thời gian quy định Với đồ án em thực công việc sau: - Đã nghiên cứu tìm hiểu thiết bị tủ điều khiển thang máy - Nghiên cứu khai thác phần mềm TIA PORT V13, thiết bị điều khiển S71200 - Đã thiết kế lắp đặt, lựa chọn thiết bị tủ điều khiển mơ hình bãi đỗ xe thơng minh Dù cố gắng để hoàn thành đồ án cịn nhiều thiếu xót, em mong nhận góp ý giúp đỡ thầy cô hướng dẫn thầy cô hội đồng để đề tài em hồn thiện hơn, có tính ứng dụng thực tế cao hơn, góp phần vào phát triển đất nước Đề nghị Trong trình thực đề tài, việc tìm hiểu tài liệu tham khảo gặp nhiều khó khăn, em mong nhà trường khoa xây dựng phịng thực hành đại với đầy đủ thiết bị Như vậy, giúp sinh viên tìm tài liệu đầy đủ thuận lợi hơn, khả tiếp cận với thiết bị điều khiển ngày sớm Càng ngày PLC ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp hóa đại hóa góp phần lớn nghiệp phát triển đất nước Em mong nhà trường tạo điều kiện cho sinh viên thực hành nhiều để làm quen với nhiều module PLC thực tế, thành thạo việc lập trình thiết kế giúp để trang bị kiến thức nhiều cho sinh viên sau trường có nhiều hội việc làm 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO Cơ sở hệ thống điều khiển trình – Hồng Minh Sơn – NXB Bách Khoa Hà Nội Giáo trình Điều khiển logic TS Ngơ Trí Dương Các luận văn, đồ án khóa trước Tài liệu Siemens, SIMATIC S7- 1200 Các website tham khảo:  http://webdien.com/  http://www.dientuvietnam.net/forums/  http://dieukhien.net/  https://support.industry.siemens.com/  http://tailieu.vn/  http://banlinhkien.vn/  http://plcvietnam.com.vn/forum/forum.php  http://plcsiemens.vn 60 ... để xe Dưới số hình ảnh thực tế bãi đỗ xe Hình 1.2 bãi đỗ xe tự động 1.2 Các loại bãi đỗ xe tự động 1.2.1 Hệ thống đỗ xe kiểu thang máy Với hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy, lái xe đưa xe. .. xe thông minh ngày quan tâm phát triển ngày nhiều quỹ đất mà số lượng xe lưu giữ nhiều lần so với bãi đỗ xe truyền thống Hiện có nhiều kiểu bãi đỗ xe thông minh như: bãi đỗ xe kiểu thang máy, bãi. .. mơ hình bãi đỗ xe 54 Bảng 3.4 Danh mục vật tư 55 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Tình trạng dừng đỗ xe vỉa hè lịng đường Hình 1.2 bãi đỗ xe tự động Hình 1.3 Mơ hình hệ thống đỗ