BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT: ROBOT SCARA IRB 910SC

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ TÀI ROBOT SCARA IRB 910SC Giáo viên hướng dẫn PGS TS Nguyễn Phạm Thục Anh Nhóm thực hiện Nhóm 5 Hà Nội, 1 2022 MỤC LỤC Chương I Tổng quan về robot SCARA IRB 910SC 1 I Giới thiệu chung 1 1 Tổng quan 1 2 Các đặc trưng của IRB 910SC 1 II Các thông số kĩ thuật 2 1 Cấu hình 2 2 Các thông số kĩ thuật 3 3 Vùng làm việc 6 CHƯƠNG II XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT SCARA IRB 910SC 7 I Xác định số khớp và các hệ.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ***VIỆN ĐIỆN*** BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ĐỀ TÀI: ROBOT SCARA IRB 910SC Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh Nhóm thực : Nhóm Hà Nội, 1/ 2022 MỤC LỤC Chương I: Tổng quan robot SCARA IRB 910SC I Giới thiệu chung 1 Tổng quan Các đặc trưng IRB 910SC II Các thông số kĩ thuật Cấu hình 2 Các thông số kĩ thuật: 3 Vùng làm việc CHƯƠNG II: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT SCARA IRB 910SC I Xác định số khớp hệ trục tọa độ .7 II Xác định thông số động học robot scara irb 910sc thông qua bảng D-H III Các ma trận Ai robot SCARA IRB 910SC IV Tính tốn ma trận xác định vị trí hướng khâu tác động cuối 10 V Xây dựng phần mềm tính tốn 10 CHƯƠNG III: TÍNH TỐN MA TRẬN JACOBI THƠNG QUA JH VÀ VIẾT CHƯƠNG TRÌNH TRÊN MATLAB 13 Xác định ma trận 𝑻𝟒𝒊 13 Xác định ma trận 𝑱𝑯 14 Tính ma trận Jacobi 15 4.Viết chương trình matlab 16 CHƯƠNG IV: XÂY DỰNG BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC VỊ TRÍ .18 Cơ sở lý thuyết giải toán 18 Xây dựng phần mềm tính tốn 20 CHƯƠNG V: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC KHỚP NỐI ROBOT THEO DẠNG BẬC 21 Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp theo dạng đa thức bậc 21 Thực chương trình quỹ đạo Matlab 22 CHƯƠNG VI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT THEO THUẬT TOÁN PID .26 1.Tính tốn thiết kế 26 2.Mô 30 Chương VII: Xây dựng mơ hình động lực học cho đối tượng Matlab .33 Phân công nhiệm vụ thành viên Nội dung Sinh viên CHƯƠNG I: TỔNG QUAN Phạm Đức Bình - 20181343 CHƯƠNG II: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN Đào Cơng Dũng - 20181419 CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN MA TRẬN JACOBI Phạm Anh Dũng - 20181428 Đào Thành Cơng - 20181361 CHƯƠNG IV: XÂY DỰNG BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC VỊ TRÍ CHƯƠNG V: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC KHỚP NỐI ROBOT THEO QUỸ ĐẠO DẠNG BẬC Lê Hữu Hoàng - 20186311 Đinh Tân Huy – 20181521 Nguyễn Việt Ưng - 20181833 CHƯƠNG VI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT THEO THUẬT TOÁN PID Bùi Xuân Hậu - 20181460 Trương Quang Bách - 20181335 Chương VII: Xây dựng mơ hình động lực học cho đối tượng Matlab Nguyễn Đức Giang - 20181449 Chương I: Tổng quan robot SCARA IRB 910SC I Giới thiệu chung Hình 1.1 Robot Scara IRB 910SC Tổng quan IRB 910SC ABB robot SCARA dạng cánh tay, có khả hoạt động vùng với chân đế cố định Robot lý tưởng cho công việc lắp ráp phận nhỏ, xử lý nguyên liệu hay kiểm tra sản phẩm Các đặc trưng IRB 910SC a Các biến thể IRB 910SC có biến thể: IRB 910SC –3/0.45, IRB 910SC – 3/0.55m IRB 910SC – 3/0.65 Cấu trúc biến thể giống nhau, khác độ dài nối tầm với 450 mm, 550 mm 650 mm b Các thị trường hướng đến: - 3C: + Lắp ráp kiểm tra chip tùy chỉnh, kiểm tra bảng tự động, lắp ráp linh kiện điện tử hàng không vũ trụ + Kiểm tra bảng mạch PC, tự động làm thành phần bảng mạch - Đóng gói thực phẩm: + Đóng gói thịt, đóng gói bim bim, cắt dán hộp, đóng gói thành phần nhựa c Các ứng dụng - Lắp ráp thành phần nhỏ: + Xử lý phần nhỏ + Lắp vít + Gắn thêm thành phần + Sắp xếp - Kiểm tra + Lắp ráp, tháo + Kiểm tra sản phẩm - Xử lý nguyên liệu: + Chạy thử + Lấy đặt sang vị trí khác + Kiểm sốt chất lượng II Các thơng số kĩ thuật Cấu hình Vị trí A B C D Trục Trục Trục Trục Trục Khớp Quay Quay Quay Tịnh tiến 2 Các thông số kĩ thuật: - IRB 910SC có phiên gắn mặt mặt phẳng Loại robot IRB 910SC3/0.45 IRB 910SC3/0.55 IRB 910SC3/0.65 Khả mảng tải định mức kg Khả mang tải tối đa kg Tầm với Trọng lượng 0.45 m 24.5 kg kg kg 0.55 m 25 kg kg kg 0.65 m 25.5 kg - Kích thước: Kí hiệu L A B Mơ tả Độ dài cánh tay phía Chiều dài tối đa Khoảng di chuyển theo phương Z IRB 910SC3/0.45 Biến thể IRB 910SC3/0.55 IRB 910SC3/0.65 200 mm 300 mm 400 mm 620 mm 620 mm 620 mm 180 mm 180 mm 180 mm - Hiệu suất độ xác Chuyển động Trục quay Trục quay Trục tịnh tiến Trục quay IRB 910SC Vùng làm việc ±140 deg ±150 deg 180 mm ±400 deg Tốc độ tối đa 415 deg/s 659 deg/s 1.02m/s 2400 deg/s Hiệu suất IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65 Chu kỳ nhặt kg 0.370 0.380 0.385 (s) Vận tốc tối đa 6.2 6.9 7.6 (m/s) Gia tốc tối đa 65 60 55 (m/s^2) Lực trục (N) 250 250 250 Khả lặp lại vị trí Trục Trục ±0.015 ±0.015 ±0.015 (mm) Trục (mm) ±0.01 ±0.01 ±0.01 Trục (deg) ±0.005 ±0.005 ±0.005 - Các thơng số khác: + Kích thước chân đế: 160mm ×160mm + Đường kính trục: 20mm + Vị trí lắp đặt: mặt bàn + Bộ điều khiển: IRC Compact + Nguồn cấp: 200-600V, 50/60Hz + Tiêu thụ điện năng: 200W Vùng làm việc =>θ2 = ATAN2(±√1 − c θ2 , cθ2 ) Lại có: 𝜃1 = 𝛼 − 𝛼1 Mà: Tan(α) = Tan (𝛼1 )= 𝑃𝑦 𝑃𝑥 𝐴𝐵 𝑂𝐵 Với: OB= 𝑙1 +𝑙2 cθ2 AB= 𝑙2 sθ2 =>𝜃1 = ATAN2(𝑃𝑦 , 𝑃𝑥 ) – ATAN2(𝑙2 s𝜃2 , 𝑙1 +𝑙2 c𝜃2 ) Mặt khác: 𝜃1 + 𝜃2 − 𝜃4 =ATAN2(𝑛𝑦 , 𝑛𝑥 ) => 𝜃4 =𝜃1 + 𝜃2 - ATAN2(𝑛𝑦 , 𝑛𝑥 ) −𝑑3 = 𝑃𝑧 Vậy ta có nghiệm: 𝜃1 = ATAN2(𝑃𝑦 , 𝑃𝑥 ) – ATAN2(𝑙2 s𝜃2 , 𝑙1 +𝑙2 c𝜃2 ) 𝜃2 = 𝐴𝑇𝐴𝑁2(±√1 − 𝑐 𝜃2 , 𝑐𝜃2 ) 𝑑3 = −𝑃𝑧 𝜃4 =𝜃1 + 𝜃2 - ATAN2(𝑛𝑦 , 𝑛𝑥 ) 19 Xây dựng phần mềm tính tốn Hình 4.1 Giao diện phần mềm tính tốn động học nghịch robot Thay số tính tốn ta được: 20 Hình 4.2 Tính tốn thơng số CHƯƠNG V: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO CÁC KHỚP NỐI ROBOT THEO DẠNG BẬC Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp theo dạng đa thức bậc Thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp xác định vị trí khớp (góc quay khớp quay độ di chuyển khớp tịnh tiến) theo thời gian di chuyển từ vị trí ban đầu q0 đến vị trí đích qf khoảng thời gian tf Dựa vào phương trình động học ngược, ta xác định biến khớp tương ứng với vị trí không gian khớp Quỹ đạo khớp theo dạng đa thức bậc có dạng: q(t) = a0 + a1t + a2t2 + a3t3 ⇒ 𝑞̇ (t) = a1 + 2a2t + 3a3t2 21 Với điều kiện điểm đầu cuối: q(0) = q0 𝑞̇ (0) = 𝑞̇ q(tf) = qf 𝑞̇ (tf) = 𝑞̇ f Giả sử thời gian cánh tay robot từ điểm đầu A đến điểm cuối B thời gian t(s) vận tốc đầu cuối 0, ta có hệ phương trình cho khớp robot sau: q(0) = q0 = a0 q(tf) = qf = a0 + a1tf + a2tf2 + a3tf3 𝑞̇ (0) = = a1 𝑞̇ (tf) = = a1 + 2a2tf + 3a3tf2 Giải hệ phương trình ta hệ số tương ứng với biến khớp: a0 = q0 a1 = a2 = 3(𝑞𝑓 −𝑞0 ) a3 = - 𝑡𝑓2 2(𝑞𝑓 −𝑞0 ) 𝑡𝑓3 Thực chương trình quỹ đạo Matlab ❖ Giao diện điều khiển: 22 Hình 5.1 Giao diện thiết kế quỹ đạo chuyển động cho khớp nối Robot ❖ Nhập liệu (các biến khớp khơng gian khớp), ví dụ thông số bên dưới, ta đồ thị biễu diễn vị trí, vận tốc, gia tốc khớp: 23 Khớp 1: Khớp 2: 24 Khớp 3: Khớp 4: 25 CHƯƠNG VI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT THEO THUẬT TỐN PID 1.Tính tốn thiết kế Trước tiên, để thiết kế điều khiển Robot ta cần phải tính tốn đầy đủ thơng số đối tượng lực, momen với vị trí, vận tốc , gia tốc , từ xây dựng phương trình động học.Và phương pháp sử dụng để nghiên cứu động học robot Lagrange Để thuận tiện tính tốn, ta có cách chọn hệ trục tọa độ sau: Hình 6.1 Hệ trục tọa độ tham số khớp nối robot Scara IRB 910SC ❖ Tính tốn: - Động nối: • Thanh nối thứ nhất: 𝑇 𝑙1 𝑙1 𝑃𝑐1 = [ 𝑐𝜃1 𝑠𝜃 0] 2 26 𝑃𝑐̇ = [− 𝑙1 𝑠𝜃 𝜃̇ 1 𝑇 𝑙1 𝑐𝜃 𝜃̇ 1 0] 𝑇 𝜔1 = [0 𝜃̇1 ] ⇒ 𝑃𝑐̇ 𝑇1 ⋅ 𝑚1 ⋅ 𝑃𝑐̇ = 𝑚1 𝑙12 𝜃̇12 ; 𝜔1𝑇 𝐼𝑧𝑧1 𝜔1 = 𝐼𝑧𝑧1 𝜃̇12 Động năng: 𝐾1 = [𝑃𝑐̇ 𝑇1 𝑚1 𝑃𝑐̇ + 𝜔𝑐𝑇1 𝐼𝑧𝑧1 𝜔1 ] = 1 ( 𝑚1 𝑙12 + 𝐼𝑧𝑧1 ) 𝜃̇12 𝐺 = [0 − 1]𝑇 𝑔 𝑙1 𝑇 Thế năng: 𝑃1 = −𝑚1 𝐺 𝑃𝑐1 = −𝑚1 [0 − 𝑙 𝑔] [ 𝑐𝜃1 𝑠𝜃1 ] = 0 • Thanh nối thứ hai: Ta có : 𝑇 𝑙2 𝑙2 𝑃𝑐2 = [𝑙1 𝑐𝜃1 + 𝑐𝜃12 𝑙1 𝑠𝜃1 + 𝑠𝜃12 0] 2 𝑙2 𝑙2 𝑃𝑐̇ = [−𝑙1 𝑠𝜃1 𝜃̇1 − 𝑠𝜃12 𝜃̇12 𝑙1 𝑐𝜃1 𝜃̇1 + 𝑐𝜃12 𝜃̇12 2 𝑇 𝜔𝑐2 = [𝑂 𝑂 𝜃̇12 ] 𝑙 ⇒ 𝑃𝑐̇ 𝑇2 ⋅ 𝑚2 ⋅ 𝑃𝑐̇ = 𝑚2 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝜃̇12 + 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 ); Động năng: 𝐾2 = 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 ) + [𝑃𝑐̇ 𝑇2 𝑚2 𝑃𝑐̇ + 𝜔𝑐𝑇2 𝐼𝑧𝑧2 𝜔2 ] = 𝑇 0] 𝜔𝑐𝑇2 𝐼𝑧𝑧2 𝜔2 = 𝐼𝑧𝑧2 𝜃̇12 𝑙 𝑚2 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝜃̇12 + 𝐼 𝜃̇ 2 𝑧𝑧2 12 𝐺 = [0 − 1]𝑇 𝑔 27 𝑙1 𝑐𝜃1 + Thế năng: 𝑃2 = −𝑚2 𝐺 𝑇 𝑃𝑐2 = −𝑚2 [0 • Thanh nối thứ ba: 𝑙2 𝑙2 𝑐𝜃12 − 𝑔] [𝑙 𝑠𝜃 + 𝑠𝜃 ] = 1 12 𝑇 𝑙3 𝑃𝑐3 = [𝑙1 𝑐𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝑙1 𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝜃12 + 𝑙4 − 𝑑 ] 𝑇 𝑃𝑐̇ = [−𝑙1 𝑠𝜃1 𝜃̇1 − 𝑙2 𝑠𝜃12 𝜃̇12 𝑙1 𝑐𝜃1 𝜃̇1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝜃̇12 − 𝑑̇3 ] 𝑇 𝜔𝑐3 = [𝑂 𝑂 𝜃̇12 ] ⇒ 𝑃𝑐̇ 𝑇3 ⋅ 𝑚3 ⋅ 𝑃𝑐̇ = 𝑚3 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇12 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 𝑑̇32 ); 𝐼𝑧𝑧 𝜃̇12 𝜔𝑐𝑇3 𝐼𝑧𝑧3 𝜔3 = Động năng: 𝐾3 = 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 2 𝑑̇3 ) 𝑃𝑐̇ 𝑇3 𝑚3 𝑃𝑐̇ + + 𝜔𝑐𝑇3 𝐼𝑧𝑧3 𝜔3 = 2 𝑚3 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇12 + 𝐼 𝜃̇ 2 𝑧𝑧3 12 Thế năng: 𝑃3 = −𝑚3 𝐺 𝑇 𝑃𝑐3 = −𝑚3 [0 𝑙1 𝑐𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝑙 − 𝑔] [𝑙1 𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝜃12 ] = 𝑚3 𝑔( + 𝑙3 + 𝑙4 − 𝑑 𝑙4 − 𝑑 ) • Thanh nối thứ bốn: 𝑇 𝑙4 𝑃𝑐4 = [𝑙1 𝑐𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝑙1 𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝜃12 − 𝑑3 ] 𝑃𝑐̇ = [−𝑙1 𝑠𝜃1 𝜃̇1 − 𝑙2 𝑠𝜃12 𝜃̇12 𝑙1 𝑐𝜃1 𝜃̇1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝜃̇12 𝑇 − 𝑑̇3 ] 𝑇 𝜔𝑐3 = [𝑂 𝑂 𝜃̇12 − 𝜃̇4 ] ⇒ 𝑃𝑐̇ 𝑇4 ⋅ 𝑚4 ⋅ 𝑃𝑐̇ = 𝑚4 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇12 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 𝑑̇32 ); 𝐼𝑧𝑧 (𝜃̇12 − 𝜃̇4 ) 𝜔𝑐𝑇4 𝐼𝑧𝑧4 𝜔4 = Động năng: 𝐾4 = 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 2 ̇ 𝑑3 ) 𝑃𝑐̇ 𝑇4 𝑚4 𝑃𝑐̇ + + 1 𝐼 (𝜃̇ 2 𝑧𝑧4 12 𝜔𝑐𝑇4 𝐼𝑧𝑧4 𝜔4 = 2 𝑚4 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇12 + − 𝜃̇4 ) 28 Thế năng: 𝑃4 = −𝑚4 𝐺 𝑇 𝑃𝑐4 = −𝑚4 [0 𝑙1 𝑐𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝜃12 𝑙 − 𝑔] [𝑙1 𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑆𝜃12 ] = 𝑚4 𝑔( − 𝑙4 − 𝑑3 𝑑3 ) * Hàm Lagrange: L = ∑4𝑖=1 𝐾𝑖 - ∑4𝑖=1 𝑃𝑖 1 𝑙 = ( 𝑚1 𝑙12 + 𝐼𝑧𝑧1 ) 𝜃̇12 + 𝑚2 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝜃̇12 + 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 ) + 4 1 2 𝐼𝑧𝑧2 𝜃̇12 + 𝑚3 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇12 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 𝑑̇32 ) + 2 𝑙22 𝜃̇12 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇12 𝑐𝜃2 + 𝑑̇32 ) + 𝐼 (𝜃̇ 2 𝑧𝑧4 12 2 𝐼𝑧𝑧3 𝜃̇12 + 𝑚4 (𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙3 − 𝜃̇4 ) – – – 𝑚3 𝑔 ( + 𝑙4 − 𝑙4 𝑑3 ) − 𝑚4 𝑔( − 𝑑3 ) • 𝜏1 = Momen tác động lên nối 1: 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 ( )− 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1 = [( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙12 + ( 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙22 +(𝑚2 + 2𝑚3 + 𝑚 𝑚 2𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑐𝜃2 +𝐼𝑧𝑧1 + 𝐼𝑧𝑧2 + 𝐼𝑧𝑧3 + 𝐼𝑧𝑧4 ]𝜃1̈ +[( + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙22 + ( + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑐𝜃2 +𝐼𝑧𝑧 + 𝐼𝑧𝑧 + 𝐼𝑧𝑧 ]𝜃2̈ - 𝐼𝑧𝑧 𝜃4̈ - (𝑚2 + 2𝑚3 + 2𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑠𝜃2 𝜃̇1 𝜃̇2 - ( 𝑚2 2 4 + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑠𝜃2 𝜃̇22 • 𝜏2 = Momen tác động lên nối 2: 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 ( )− 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2 =[( 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙22 +( + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑐𝜃2 +𝐼𝑧𝑧2 + 𝐼𝑧𝑧3 + 𝐼𝑧𝑧4 ]𝜃1̈ 𝑚 + 𝑚3 + 𝑚4 ) 𝑙22 +𝐼𝑧𝑧2 + 𝐼𝑧𝑧3 + 𝐼𝑧𝑧4 ]𝜃2̈ - 𝐼𝑧𝑧4 𝜃4̈ + ( + 𝑚3 + 2 ̇ 𝑚4 ) 𝑙1 𝑙2 𝑠𝜃2 𝜃1 +[( 𝑚2 𝑚2 29 • 𝐹3 = 𝑑 𝑑𝑡 𝜕𝑑̇3 • 𝜏4 = Lực tác động lên nối 3: 𝜕𝐿 𝜕𝐿 = (𝑚3 + 𝑚4 )( 𝑑3̈ − 𝑔) ( )− 𝑑 𝜕𝜃3 Momen tác động lên nối 4: 𝜕𝐿 − = 𝐼𝑧𝑧 ( 𝜃4̈ −𝜃̈ −𝜃2̈ ) 𝜕𝐿 ( ) 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇4 𝜕𝜃4 Coi động lí tưởng Bộ điều khiển phát tín hiệu điều khiển để tạo moment lên khớp quay lực lên khớp tịnh tiến để khớp quay đến vị trí điểm đặt mong muốn Bộ điều khiển PI tạo khối System Control Với đầu vào giá trị đặt mong muốn giá trị khớp Đầu moment lực tác dụng lên khớp Bộ điều khiển vị trí sử dụng PID: R = 𝐾𝑃 (𝑄𝐷 − 𝑄) + 𝐾𝐼 ∫(𝑄𝐷 − 𝑄) dt Với tham số : 𝐾𝑃 =1, 𝐾𝐼 = 10 Vị trí ban đầu khớp giả thiết : 𝑄0 = [ 𝜃1𝑑 𝜃2𝑑 𝜃3𝑑 𝜃4𝑑 ]𝑇 = [ 0 0]𝑇 Vị trí biến khớp mong muốn đạt : 𝑄𝑑 = [ 𝜃1𝑑 𝜃2𝑑 𝜃3𝑑 𝜃4𝑑 ]𝑇 = [60 45 15 30]𝑇 2.Mô Hình: 6.2 Mơ hình Matlab 30 Hình: 6.3 Đồ thị vị trí khớp Hình: 6.4 Đồ thị vị trí khớp 31 Hình: 6.5 Đồ thị vị trí khớp Hình: 6.6 Đồ thị vị trí khớp 32 Nhận xét: Thời gian xác lập khớp nhỏ Chương VII: Xây dựng mơ hình động lực học cho đối tượng Matlab Hình 7.1: Mơ hình Robot matlab Derobot,derobot2: Khối đế robot Link 1: Khớp quay thứ Link 2: Khớp quay thứ Link 3: Khớp tịnh tiến thứ Link4: Khớp quay thứ 33 ... Tổng quan robot SCARA IRB 910SC I Giới thiệu chung Hình 1.1 Robot Scara IRB 910SC Tổng quan IRB 910SC ABB robot SCARA dạng cánh tay, có khả hoạt động vùng với chân đế cố định Robot lý tưởng cho... lý nguyên liệu hay kiểm tra sản phẩm Các đặc trưng IRB 910SC a Các biến thể IRB 910SC có biến thể: IRB 910SC –3/0.45, IRB 910SC – 3/0.55m IRB 910SC – 3/0.65 Cấu trúc biến thể giống nhau, khác... II: XÂY DỰNG PHẦN MỀM TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT SCARA IRB 910SC I Xác định số khớp hệ trục tọa độ Hình 2.1 Các khớp robot irb 910sc Robot irb 910sc gồm có khớp tự do, gồm khớp quay khớp tịnh