Lập trình ứng dụng điều khiển động cơ Servo Mitsubishi với PLC HỌ IQ R

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN 0o0 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI VỚI PLC HỌ iQ R SINH VIÊN NGUYỄN HỮU LỢI MSSV 14029311 LỚP DHDKTD10A GVHD THS NGUYỄN ANH TUẤN TPHCM, NĂM 2018 i PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 1 Họ và tên sinh viên nhóm sinh viên được giao đề tài NGUYỄN HỮU LỢI, MSSV 14029311 2 Tên đề tài LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI VỚI PLC HỌ iQ R 3 Nội dung Nghiên cứu và thực nghiêm tr.

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN 0o0 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI VỚI PLC HỌ iQ-R SINH VIÊN : NGUYỄN HỮU LỢI MSSV : 14029311 LỚP : DHDKTD10A GVHD : THS NGUYỄN ANH TUẤN TPHCM, NĂM 2018 PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên/ nhóm sinh viên giao đề tài NGUYỄN HỮU LỢI, MSSV : 14029311 Tên đề tài LẬP TRÌNH ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO MITSUBISHI VỚI PLC HỌ iQ-R Nội dung Nghiên cứu thực nghiêm mô mơ đun PLC họ iQ-R, tính nắng mô đun điều khiển động cợ servo động servo Cài đặt thơng số lập trình điều khiển động servo dùng ngôn ngữ SFC Kết - Thu thập vốn kiến thức tìm tòi, đọc hiểu tài liệu, datasheet băng tiếng anh - Hiểu rõ tính mơ đun PLC họ iQ-R - Thấy hết tầm quan trọng ứng dụng tự động hóa q trình sản xuất - Lập trình điều khiển trục X Y động servo Giảng viên hướng dẫn Tp HCM, ngày tháng Sinh viên i năm 2018 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng Giáo viên hướng dẫn ii năm 2018 MỤC LỤC PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC HÌNH v DANH SÁCH CÁC BẢNG vii LỜI MỞ ĐẦU viii CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Mô tả hoạt động trạm 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.4.1 Phương pháp thừa kế 1.4.2 Phương pháp thực nghiệm kiểm chứng 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài CHƯƠNG CỞ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Thiết bị điều khiển PLC MELSEC iQ-R 2.1.1 Giới thiệu sê ri PLC MELSEC iQ-R 2.1.2 Các Mô đun sử dụng 2.1.2.1 Mô đun CPU .6 2.1.2.2 Mô đun Input Output 21 2.1.2.3 Mô đun đếm xung tốc độ cao 25 2.1.2.4 Mơ đun tính hiệu tương tự 33 2.1.2.5 Servo Driver Mitsubishi MR-J4 động Servo 40 2.1.2.6 Mô đun nguồn 53 2.1.2.7 Lựa chọn Base unit 54 2.1.3 Lập trình Cơng cụ lập trình 55 2.1.3.1 Phần mềm GX Works3 55 2.1.3.2 Phần mềm MT Developer2 61 2.2 Thiết bị điện 76 iii 2.2.1 Bộ nguồn 76 2.2.2 Các thiết bị đóng ngắt, thiết bị bảo vệ kết nối vào 77 2.2.3 Nút nhấn công tắc bảng điều khiển 79 2.2.4 Cơng tắc hành trình 79 CHƯƠNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CNC HAI TRỤC 81 3.1 Mơ hình CNC hai trục 81 3.2 Cơ cấu 82 3.2.1 Các thiết bị 82 3.2.2 Sơ đồ đấu dây toàn hệ thống 83 3.2.3 Nguyên lí hoạt động 84 3.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình 84 3.2.5 Chương trình 85 3.2.6 Chương trình 86 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 88 4.1 Kết luận 88 4.2 Hướng phát triển 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO 89 iv DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 2.1 : Ưu điểm iQ-R Hình 2.2 : Mơ đun iQ-R R04CPU Hình 2.3 : Mơ đun iQ-R R16MTCPU 15 Hình 2.4 : Ngõ vào input nhận tín hiệu từ bên 19 Hình 2.5 : Mơ đun Input RX42C4 21 Hình 2.6 : Sơ đồ đấu dây 32 chân bên trái mô đun input 23 Hình 2.7 : Mơ đun Output RY42NT2P 24 Hình 2.8 : Sơ đồ mạch mô đun Output 25 Hình 2.9 : Mô đun đếm xung tốc độ cao RD62P2 26 Hình 2.10 : Kết nối Encoder với Mô đun đếm xung tốc độ cao 28 Hình 2.11 : Linear counter 29 Hình 2.12 : Ring counter function 29 Hình 2.13 : Mơ đun R60AD4 33 Hình 2.14 : Đấu dây cho mơ đun R60AD4 36 Hình 2.15 : Mơ đun R60DA4 37 Hình 2.16 : Sơ đồ đấu dây cho mô đun R60DA4 40 Hình 2.17 : Giới thiệu Mô đun MR-J4-10B 40 Hình 2.18 : Tên gọi phân động servo 43 Hình 2.19 : Dịng sản phẩm điều khiển servo MR-J4 45 Hình 2.20 : Dịng sản phẩm động servo quay 46 Hình 2.21 : Dịng sản phẩm động servo tuyến tính 47 Hình 2.22 : Dòng sản phẩm động dẫn động trực tiếp 47 Hình 2.23 : Nối đất điều khiển servo 49 Hình 2.24 : Đấu dây tín hiệu I/O với điều khiển servo 49 Hình 2.25 : Đấu dây dạng Sink/Source 50 Hình 2.26 : Đấu dây điều khiển servo vào động servo 51 Hình 2.27 : Đấu dây nguồn điện điều khiển servo 52 Hình 2.28 : Kết nối SSCNET III/H 52 Hình 2.29 : Mô đun cấp nguồn 53 v Hình 2.30 : Main base unit 54 Hình 2.31 : Bộ nguồn MEAN WELL 77 Hình 2.32 : Circuit Breaker 77 Hình 2.33 : Contactor 77 Hình 2.34 : Relay 78 Hình 2.35 : Kết nối vào 78 Hình 2.36 : Công tắc nút nhấn 79 Hình 2.37 : Cơng tắc hành trình 79 Hình 2.38 : Động servo 80 Hình 3.1 : Mơ hình CNC hai trục thực tế 81 Hình 3.2 : Sơ đồ đấu dây CNC trục 83 Hình 3.3 : Lưu đồ giải thuật mơ hình CNC trục 84 vi DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng 2.1 : Miêu tả CPU R04CPU Bảng 2.2 : Thông số kỹ thuật R04CPU 12 Bảng 2.3 : Bảng miêu tả R16MTCPU 15 Bảng 2.4 : Bảng thông số R16MTCPU 17 Bảng 2.5 : Bảng cải đặt chuyển đổi quay chế độ hoạt động R16MTCPU 18 Bảng 2.6 : Miêu tả Module Input RX42C4 22 Bảng 2.7 : Thông số kỹ thuật Module Input RX42C4 23 Bảng 2.8 : Cài đặt thời gian đáp ứng ngõ vào 24 Bảng 2.9 : Thông số kỹ thuật Module Output RY42NT2P 24 Bảng 2.10 : Miêu tả Module RD62P2 26 Bảng 2.11 : Thông số kỹ thuật Module RD62P2 27 Bảng 2.12 : Sơ đồ chân đấu dây Module RD62P2 30 Bảng 2.13 : Bảng miêu tả R60AD4 34 Bảng 2.14 : Thông số kỹ thuật Module R60AD4 35 Bảng 2.15 : Miêu tả Module R60DA4 37 Bảng 2.16 : Thông số kỹ thuật R60DA4 38 Bảng 2.17 : Giới thiệu Mô đun MR-J4-10B 41 Bảng 2.18 : Bảng mô tả pin kết nối tín hiệu I/O 50 Bảng 2.19 : Thông số kỹ thuật Module nguồn R62P 53 Bảng 2.20 : Bộ lệnh so sánh 59 Bảng 2.21 : Bộ lệnh tính tốn 60 Bảng 3.1 : Liệt kê thiết bị mơ hình CNC trục 82 vii LỜI MỞ ĐẦU Hiện tiến khoa học kỹ thuật giới diễn nhanh chóng, với đời hàng loạt sản phẩm ứng dụng thành tựu khoa học Đặc biệt năm gần kĩ thuật điển khiển phát triển mạnh mẽ, có nhiều cơng nghệ điều khiển đời để thay cho công nghệ lỗi thời Nhằm đáp ứng nhu cầu đổi đó, Mitsubishi Electric cho đời sản phẩm vào năm 2014 MELSEC iQ-R series điều khiển hệ mang tính mạng mới, mở kỹ nguyên tự động hóa hệ thống điều khiển có quy mơ trung bình lớn MECLSEC iQ-R phát triển dựa vấn đề mà khách hàng phải đối mặt thay đổi hợp lý lĩnh vực : Năng suất, Kỹ thuật, Bảo trì, Chất lượng, Kết nối, Bảo mật, Tương thích Mitsubishi electric giải vấn đề : Giảm TCO ( tổng chi phí ), Tăng độ tin cậy, Tái sử dụng sản phẩm trước Trong trường đại học, cao đẳng đưa thiết bị đại có khả điều khiển vào giảng dạy Một loại thiết bị có ứng dụng mạnh mẽ đảm bảo độ tin cậy cao hệ thống điều khiển tự động PLC Trước trường Đại học Công Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh có giảng dạy dịng Mitsubishi trước FX1N hay FX3U… Với đề tài “ Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R ”, em tiếp xúc với dòng điều khiển tự động PLC Mitsubishi electric Sau trình học tập rèn luyện nghiên cứu trường chúng em tích lũy số kiến thức đễ thực đề tài Cùng với hướng dẫn tận tình thầy Nguyễn Anh Tuấn thầy cô giáo khoa bạn sinh viên khóa, đến em hồn thành đề tài Do thời gian nghiên cứu có hạn nên khơng thể tránh khỏi sai sót, em mong nhận góp ý, dẫn thêm thầy (cơ) để đề tài em hoàn thiện hơn, đáp ứng đầy đủ mục tiêu đặt Em xin chân thành cảm ơn ! viii Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Ngày với phát triễn mạnh mẽ không ngừng khoa học kĩ thuật Ngành điện trước bước, khơng thể thiếu q trình cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Đặc biệt với đất nước phát triển Việt Nam ngành điện đóng vai trò quan trọng việc đưa nước ta sánh ngang với nước có cơng nghiệp đại giới Muốn đạt điều ngành tự động hóa phải phát triển đại hóa Khơng ngừng tiếp thu cơng nghệ đại giới đào tạo đội ngũ kĩ sư tự động hóa có trình độ cao để chủ động làm chủ công nghệ Ngành điện tự động Việt Nam phát triển ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực đời sống, sản xuất Ưu điểm lớn tự động hóa sản xuất làm việt với độ xác cao, hiệu Có thể giảm chi phí lao động, nâng cao nâng suất sản xuất Xuất phát từ vấn đề với việc thực nhiệm vụ học tập nhà trường Em nhận thấy đề tài “Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R” thiết thực có khả ứng dụng rộng rãi tương lai Vì em định thực đề tài “Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R” 1.2 Mục tiêu đề tài Mục tiêu đạt sau hồn thành đề tài: Áp dụng quy trình cơng nghệ vào mơ hình CNC trục Hiểu q trình làm việc mơ hình hệ thống, từ hiểu ứng dụng cách làm việc thiết bị điều khiển khả trình PLC MELSEC iQ-R thiết bị tự động hóa khác servo, cảm biến,… Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi Trên cửa sổ click chọn biểu tượng để thiết lập : chọn Feed Curent Value cho trục ấn mũi tên màu xanh , tương tự chọn cho trục Click Next ta cài đặt thời gian lấy mẫu chọn Sampling rate chọn giá trị mong muốn ấn Complete để thiêt lập xong 75 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi Ta chọn hình hiển thị quỹ đạo cho trục click chọn công cụ ấn để chạy chương trình ta có kết hiển thị 2.2 Thiết bị điện 2.2.1 Bộ nguồn - Bộ nguồn MEAN WELL sử dụng loại DR-60-24 có thơng số kỹ thuật : 76 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi  Điện áp chiều: 24V  Dòng định mức: 2.5A  Khoảng dòng điện: 0~2.5A  Công suất định mức: 60W  Dải điện áp: 88~264VAC/ 124~370DC  Hiệu quả: 84%  Bảo vệ: Quá tải, điện áp  Kích thước chiều: 78*93*56mm (L*W*H)  Cân nặng: 0.3K Hình 2.31 : Bộ nguồn MEAN WELL 2.2.2 Các thiết bị đóng ngắt, thiết bị bảo vệ kết nối vào - CB : sử dụng MCB-BKN-C63 hãng LS Hàn Quốc + Bảo vể : ngắn mạch ,quá tải + Số cực (pha) : cực + Dòng định mức : 63A + Dịng cắt : 6kA Hình 2.32 : Circuit Breaker - Cotactor : Contactor sử dụng loại MC-18b hãng LS + Dòng định mức: 18A + Số pha: pha + Điện áp sử dụng: 220V + Tiếp điểm: 1NO + 1NC Hình 2.33 : Contactor 77 Đồ Án Tốt Nghiệp - SV : Nguyễn Hữu Lợi Relay : Các relay sử dụng loại relay 24V có tiếp điểm thường đóng tiếp điểm thường hở Ngồi cịn có relay dùng để điều khiển động cơ, tiếp điểm relay chịu tối đa 5A Hình 2.34 : Relay - Kết nối vào : Các ngõ vào PLC kết nối thông qua sợi cáp , việc thuận tiện cho việc lắp đặt hệ thống hạn chế số lượng dây dẫn kết nối với PLC Cáp nối đoạn dây 40 lõi Hình 2.35 : Kết nối vào 78 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi 2.2.3 Nút nhấn công tắc bảng điều khiển - Nút nhấn : nút nhấn cơng nghiệp khơng có chế độ tự giữ - Cơng tắc : loại có tiếp điểm thường hở Hình 2.36 : Công tắc nút nhấn 2.2.4 Công tắc hành trình Cơng tắc hành trình dùng để giới hạn hành trình động servo di chuyển trục X Y theo chiều ngang dọc Ngoài cơng tắc hành trình cịn sử dụng cảm biến cảm nhận hành trình động Hình 2.37 : Cơng tắc hành trình Cơng tắc hành trình sử dụng hãng Omron có thơng số : + Cơ cấu vận hành: Loại tác động nhanh + Cơ cấu tác động: Cấn gạt có bánh xe lề ngắn 79 Đồ Án Tốt Nghiệp + SV : Nguyễn Hữu Lợi Dòng điện định mức: 15 A + Điện áp định mức: 480 VAC + Dòng điện khởi động: NC: 30 A, NO: 15 A + Loại tiếp điểm: SPDT + Tần số hoạt động: Cơ: 240 lần/phút; Điện: 20 lần/phút 2.2.5 Động servo - Sử dụng động servo HG-KR053 hãng Mitsubishi để điều khiển trục X Y - Các số : + Nguồn điện cấp : pha – 200 VAC + Tốc độ tối đa : 3000 vòng/min + Cơng suất : 50W Hình 2.38 : Động servo 80 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi CHƯƠNG THIẾT KẾ MƠ HÌNH CNC HAI TRỤC 3.1 Mơ hình CNC hai trục Mơ hình thực tế : Mơ hình thực tế cho ta thấy tồn cảnh mơ hình, cách đấu dây thể vị trí bố trí thực hợp lí cơng tắc hành trình, nút nhấn, mơ đun PLC ,các trục, servo thiết bị điện khác Hình 3.1 : Mơ hình CNC hai trục thực tế 81 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi Cơ cấu 3.2 3.2.1 Các thiết bị Những thiết bị sử dụng giới thiệu bảng 3.1 sau : Bảng 3.1 : Liệt kê thiết bị mơ hình CNC trục STT Tên thiết bị Thông số kỹ thuật PLC Mitsubishi IQ-R  POWER R62P : Nguồn cấp 220VAC  R04CPU  R16MTCPU  RX42C4 : 64 Ngõ vào 24VDC  RY42NR2P : 64 Ngõ 24VDC  RD62P2  R60DA4  R60AD4  MR-J4-10B Bộ nguồn DR-60-24  Ngõ vào : 220V MEAN WELL  Ngõ : 24VDC Động Servo HG-KR053  Nguồn : 200VAC, 0.9A  Công suất : 50W  Tần số hoạt động : 0-250Hz  Tốc độ định mức : 3000 vịng/phút Cơng tắc hành trình hãng  Nguồn cấp : 125, 250 480 VAC Omron  Dòng tiêu thụ : 15A 82 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi 3.2.2 Sơ đồ đấu dây tồn hệ thống Hình 3.2 : Sơ đồ đấu dây CNC trục 83 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi 3.2.3 Nguyên lí hoạt động Khi cung cấp nguồn cho mơ hình, đèn báo có nguồn sáng lên Có điện cho mơ đun thiết bị mơ hình, lúc mô đun điều khiển động servo ON với đèn tín hiệu d01 d02 Các động servo nằm vị trí ban đầu (X=0,Y=0) sẵn sàng hoạt động Ta ấn nút Start động servo hoạt động điều khiển trục chạy chương trình, chạy hồn tất chương trình động servo dừng Khi dừng khẩn cấp ta ấn nút Stop động điều khiển trục dừng trí Hoạt động lại ấn lại nút Start bắt đầu chạy lại chương trình từ đầu 3.2.4 Lưu đồ giải thuật chương trình Hình 3.3 : Lưu đồ giải thuật mơ hình CNC trục 84 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi 3.2.5 Chương trình 85 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi 3.2.6 Chương trình Chương trình chữ I Chương trình chữ U 86 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi Chương trình chữ H Chương trình Servo ON 87 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 Kết luận Được hướng dẫn góp ý tận tình quan tâm thầy Nguyễn Anh Tuấn, đề tài hoàn thành thời gian quy định yêu cầu nội dung đề tài Đề tài đạt số kết định, điều khiển trục dùng ngôn ngữ SFC, hiểu dòng PLC họ iQ-R,… đem lại nhiều ý nghĩa thực tiễn Nội dung đề tài mang tính thiết thực, bổ sung nguồn tài liệu tham khảo tiếng Việt, xem tranh tổng qt hệ thống mơ hình CNC hai trục, giúp bạn sinh viên hiểu thực lại mơ hình cách nhanh chóng rút gọn thời gian 4.2 Hướng phát triển Đề tài thực thời gian có hạn nên em tập trung thực hiện, nghiên cứu đề xung quanh đề tài : nghiên cứu mô đun PLC họ iQ-R sử dụng mơ hình, mơ đun điều khiển servo, động servo cách lập trình điều khiển Đồng thời kiến thức kinh nghiệm có hạn nên q trình thực khơng tránh khỏi thiếu sót Kính mong Thầy (Cơ) đóng góp ý kiến để đề tài phát triển hoàn thiện Hướng phát triển thêm sinh viên nghiên cứu sau phát triển mơ hình CNC trục theo hướng sử dụng G-code để điều khiển trục vẽ nhiều hình chi tiết khó Cuối em mong muốn nhiều trường đại học, cao đẳng có nhiều hướng phát triển rộng nữa, thêm nhiều trang thiết bị để sinh viên có hội tìm tịi, nghiên cứu thực tế đồng thời kích thích khả sáng tạo, động tuổi trẻ để ngày nâng cao hiệu quả, tạo nhiều kĩ sư tốt cho đât nước động lực phát triển kinh tế vững mạnh 88 Đồ Án Tốt Nghiệp SV : Nguyễn Hữu Lợi TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer MELSEC iQ-R CPU Module User’s Manual [2] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer MELSEC iQ-R Channel Isolated AnalogDigital Converter Module -User’s Manual ( Startup and Application ) [3] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer MELSEC iQ-R Channel Isolated DigitalAnalog Converter Module User’s Manual ( Startup and Application ) [4] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer MELSERVO-J4 Servo Amplifier Intruction Manual (Troubleshooting) [5] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer R16MTCPU MELSEC iQ-R Motion Controller User’s Manual [6] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer MELSEC iQ-R Module Configuration Manual [7] Phần mềm thư viện E-Manual Viewer.MELSEC iQ-R I/O Module User’s Manual [8] Giáo trình thiết bị hệ thống tự động Đại Học Cơng Nghiệp TP.HCM [10] Mitsubishi Electric Khóa học e-learning http://www.mitsubishielectric.com/fa/vn_vi/susv/elearn/index.html [11] Mitsubishi Electric Melsec iQ-R Series http://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/plcr/items/index.html 89 ... Đại học Cơng Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh có giảng dạy dịng Mitsubishi trước FX1N hay FX3U… Với đề tài “ Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R ”, em tiếp xúc với. .. Xuất phát từ vấn đề với việc thực nhiệm vụ học tập nhà trường Em nhận thấy đề tài ? ?Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R? ?? thiết thực có khả ứng dụng rộng rãi tương... đề tài ? ?Lập trình ứng dụng điều khiển động Servo Mitsubishi với PLC họ iQ-R? ?? 1.2 Mục tiêu đề tài Mục tiêu đạt sau hoàn thành đề tài: Áp dụng quy trình cơng nghệ vào mơ hình CNC trục Hiểu trình