Đồ án khoa cơ điện, điện tử, đại học lạc hồng (19)

ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: MÁY PHÂN LOẠI ỐC VÍT SỬ DỤNG CAMERA XỬ LÝ ẢNH NGUYỄN THÀNH VINH ĐẶNG TƯỜNG CHINH ĐÀO TRUNG PHONG Đồng Nai, 2022 ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: MÁY PHÂN LOẠI ỐC VÍT SỬ DỤNG CAMERA XỬ LÝ ẢNH Chuyên ngành: Cơ Điện – Điện Tử NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC ThS NGÔ KIM LONG Đồng Nai, 2022 LỜI NÓI ĐẦU Sau thời gian học tập rèn luyện Trường Đại học Lạc Hồng với biết ơn kính trọng, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban Giám hiệu Trường Đại học Lạc Hồng tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ chúng em trình học tập, nghiên cứu hoàn thiện đề tài nghiên cứu khoa học Xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô Khoa Cơ điện – Điện tử, Trường Đại học Lạc Hồng, người truyền đạt kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian học tập vừa qua Đặc biệt, chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Ngô Kim Long Thạc sĩ Nguyễn Cường Phi tận tình hướng dẫn truyền đạt kiến thức kinh nghiệm cho chúng em suốt trình thực đề tài nghiên cứu khoa học Sau chúng em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè bạn sinh viên động viên, giúp đỡ chúng em thời gian vừa qua Tuy nhiên điều kiện lực nhóm cịn hạn chế, đề tài nghiên cứu khoa học chắn không tránh khỏi điều thiếu sót Kính mong nhận đóng góp ý kiến thầy cô giáo, bạn bè để nghiên cứu nhóm em hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn Xác nhận GVHD LỜI CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan công trình nghiên cứu chúng tơi, số liệu, kết nêu đồ án tốt nghiệp trung thực xác Chúng tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực đồ án xin phép, tất thơng tin trích dẫn luận văn ghi rõ nguồn gốc Chúng tơi chịu trách nhiệm cơng trình nghiên cứu bị phát gian lận Đồng Nai, ngày 12 tháng 06 năm 2022 Sinh viên thực Nguyễn Thành Vinh - 118001283 Đặng Tường Chinh -118000712 Đào Trung Phong - 118001164 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC MỤC LỤC HÌNH ẢNH PHỤ LỤC BẢNG CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tổng quan 1.3 Đối tượng nghiên cứu 10 1.4 Mục tiêu phạm vi nghiên cứu 11 1.5 Phương pháp nghiên cứu 11 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 12 2.1 Tình trạng thực tế công ty 12 2.1.1 Thực trạng phân loại công ty 12 2.1.2 Bất cập cần giải 12 2.1.3 Đánh giá đưa giải pháp 12 2.1.4 Chọn giải pháp phù hợp 13 2.2 Một số máy phân loại thị trường 13 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ 14 3.1 Cơ sở thiết kế 14 3.1.2 Yêu cầu kỹ thuật đặt 14 3.1.3 Nguyên lý hoạt động máy 15 3.1.4 Cơ cấu tổng thể máy 16 3.2 Lựa chọn vật liệu khung máy 16 3.3 Nguyên lý hoạt động cụm cấu 17 3.3.1 Cụm cấp liệu 17 3.3.2 Cụm mâm xoay 19 3.4 Lựa chọn hệ thống cấp phôi 20 3.4.1 Khái niệm 20 3.4.2 Ý nghĩa hệ thống cấp phôi tự động 21 3.4.3 Bộ điều khiển phễu rung 21 3.5 Tính toán cấu cho máy phân loại 22 3.5.1 Tính toán chọn động cho mâm xoay 22 3.6 Lựa chọn động 23 3.6.1 Lựa chọn hộp giảm tốc 24 3.6.2 Lựa chọn Driver Servo 25 3.7 Lựa chọn hệ thống điều khiển 26 3.7.1 Màn hình 26 3.7.2 Bộ nguồn 27 3.7.3 Aptomat 28 3.7.4 Rơ le trung gian 28 3.7.5 Van điện khí nén 29 3.7.6 Nút nhấn, đèn báo 31 3.7.7 Cảm biến Camera xử lý ảnh 32 3.7.8 Bộ khuếch đại cảm biến IV2-G30F 34 3.7.9 Cảm biến Laser Keyence LV-NH32 35 3.7.10 Khuếch đại cảm biến Laser 36 3.8 Sơ đồ động lực điều khiển 37 3.9 Lựa chọn điều khiển trung tâm PLC 38 3.9.1 Giới thiệu tổng quan PLC 38 3.9.2 Lưu đồ giải thuật hệ thống 39 3.9.3 Chương trình hoạt động 41 3.9.4 Bảng tín hiệu đầu vào đầu hệ thống 41 3.10 Máy sau hoàn thiện 43 CHƯƠNG 4: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 45 4.1 Tính sáng tạo 45 4.2 Hiệu kỹ thuật 45 4.3 Hạn chế 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO 46 MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Quy trình sản xuất Hình Sản phẩm vít đầu 10 Hình Thực trạng phân loại 12 Hình 2 Máy phân loại công ty tự động hóa Tân Phát 13 Hình Máy phân loại Cơng ty chế tạo máy FUJI 13 Hình Nguyên lý hoạt động máy phân loại 15 Hình Bản thiết kế 3D 16 Hình 3 Khung máy phân loại 16 Hình Phễu rung cấp vít 17 Hình Máy rung thẳng 18 Hình Mâm xoay 20 Hình Phễu rung 20 Hình Bộ điều khiển phễu rung CUH 22 Hình Động Servo Mitsubishi 23 Hình 10 Hộp giảm tốc 25 Hình 11 Driver servo MR-JE-70A 25 Hình 12 Màn hình HMI Eview ET070 26 Hình 13 Bộ nguồn tổ ong 24V 2A 27 Hình 14 Aptomat pha dòng LS 28 Hình 15 Rơ le trung gian chân 29 Hình 16 Cấu tạo van điện tử khí nén 5/2 30 Hình 17 Van điện từ khí nén AirTac 31 Hình 18 Nút nhấn 31 Hình 19 Đèn báo nguồn, nút nhấn khẩn cấp 32 Hình 20 Phân biệt qua hình dạng 32 Hình 21 Kích thước chi tiết cài đặt Camera Keyence IV2 33 Hình 22 Bộ khuếch đại cảm biến cách nối dây 34 Hình 23 Cảm biến laser Keyence LV-NH32 35 Hình 24 Khuếch đại cảm biến Laser LV-N11N 36 Hình 29 Sơ đồ động lực điều khiển 37 Hình 28 Tủ điện thực tế 37 Hình 25 PLC MITSUBISHI FX3U-16MT/ES-A 38 Hình 26 Lưu đồ giải thuật 40 Hình 27 Code lập trình 41 Hình 30 Máy hồn thiện 43 PHỤ LỤC BẢNG Bảng 1 Bảng thống kê suất phân loại thực tế 10 Bảng Bảng tra cứu tỉ số truyền 24 Bảng Thông số kỹ thuật Camera 33 Bảng Thông số kỹ thuật khuếch đại 34 Bảng Thông số kỹ thuật cảm biến laser 35 Bảng Thông số kỹ thuật cảm biến Laser 36 Bảng Tín hiệu đầu vào 41 Bảng Tín hiệu đầu 42 Bảng Bit nhớ sử dụng chương trình 42 Bảng 10 Bảng kết thử nghiệm 43 CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Trong công phát triển nên công nghiệp 4.0 nước ta, đại hóa cơng nghiệp hóa mục tiêu hàng đầu cuốc gia giới, vượt trội công nghệ điều mà quốc gia giới theo đuổi nhằm đạt ưu việt trình sản xuất, khơng có ý nghĩa mặt lợi nhuận mà cịn có ý nghĩa tạo thành công định áp dụng công nghệ tiên tiến Việc tự động hóa sản xuất tăng suất tạo thành phẩm chất lượng theo ý muốn tiết kiệm chi phí sản xuất Mặc dù thị trường cung cấp nhiều mẫu máy phân loại, phục vụ cho ngành sản xuất công nghiệp nhẹ đặc biệt công đoạn phân loại Đa số công ty chủ yếu mua máy phân loại nhập bên nước với giá thành cao, khó cho việc sữa chữa bảo hành máy bị lỗi hệ thống hư hỏng mặt công nghệ linh kiện 1.2 Tổng quan Thời đại công nghiệp hóa, đại hóa đà phát triển mạnh mẽ công nghiệp 4.0 Với cách mạng công nghệ vào kỷ XVIII đến đầu kỷ XIX, nhiều loại máy xuất hiện, tạo thuận lợi cho việc chế tạo máy, phục vụ cho ngành sản xuất ngành công nghiệp khác ngày phát triển liên tục cải tiến theo thời gian Hiện hầu hết dây chuyền sản xuất công nghiệp với đa dạng loại sản phẩm sau trải qua công đoạn chế tạo, sản xuất khơng thể thiếu cơng đoạn phân loại để tạo nên sản phẩm chất lượng đẹp mắt, suất để đóng gói phù hợp với yêu cầu sử dụng loại sản phẩm theo số lượng, khối lượng cụ thể Thời đại công nghiệp hóa, đại hóa đà phát triển mạnh mẽ công nghiệp 4.0 Với cách mạng công nghệ vào kỷ XVIII đến đầu kỷ XIX, nhiều loại máy xuất hiện, tạo thuận lợi cho việc chế tạo máy, phục vụ cho ngành sản xuất ngành công nghiệp khác ngày phát triển liên tục cải tiến theo thời gian DNTN Quốc Trưởng doanh nghiệp vốn 100% Việt Nam có số lượng nhân 500 người, tọa lạc diện tích 12.000 m2, thành lập vào tháng năm 2005, trụ sở Đơng Ba, Bình Hịa, Thuận An, Bình Dương Doanh nghiệp chuyên sản xuất cung cấp loại đinh, ốc, vít, bas, khí xác, lề có u cầu chi tiết kỹ thuật cao làm từ thép khơng gỉ, thép tơi luyện đồng thau Quy trình sản xuất ốc vít cơng ty: Ngun vật liệu Đóng gói Tạo hình Tạo ren Phân loại Hình 1 Quy trình sản xuất Nhiệt luyện Mạ - Sử dụng đèn báo nguồn màu đỏ Hình 19 Đèn báo nguồn, nút nhấn khẩn cấp - Nút nhấn khẩn cấp loại nút nhấn sử dụng dừng máy trường hợp khẩn cấp, nhờ thiết kế đầu nút lớn, trường hợp khẩn cấp tác động dễ dàng, bị tác động nút khẩn cấp trì trạng thái 3.7.7 Cảm biến Camera xử lý ảnh Với cảm biến camera thơng thường có nhiều yếu tố phát sai Phát sai nguyên nhân không đáng kể như: + Mục tiêu không thẳng hàng + Vết dầu, ánh sáng môi trường xung quanh + Các sản phẩm khác khơng nhóm Hình 20 Phân biệt qua hình dạng Cảm biến Camera có nhiệm vụ xử lý phân loại vít cấp từ phễu rung Nhóm chọn camera Keyence giá thành hợp lý, tốc độ xử lý hình ảnh cao, đáp ứng suất phân loại đề 32 Hình 21 Kích thước chi tiết cài đặt Camera Keyence IV2 Thông số kỹ thuật: Mẫu IV2-G500CA Loại Mẫu chuẩn Khoảng cách tham chiếu 20 đến 500 mm Cảm biến ảnh CMOS màu 1/3 inch Điều chỉnh lấy nét Tự động Thời gian tiếp xúc 1/10 đến 1/50000 Chiếu sáng Đèn LED màu trắng Phương Đèn pháp chiếu Chuyển đổi chiếu sáng xung chiếu sáng DC sáng Nhiệt độ môi trường xung quanh đến +50°C Độ ẩm tương đối 35 đến 85% RH Rung động 10 đến 55 Hz; biên độ kép 1,5 mm Chống chịu va đập 500 m/s2, lần cho hướng hướng Chỉ số chống chịu thời tiết cho vỏ IP67 bọc Vật liệu Kẽm đúc khuôn, TPU Khối lượng Xấp xỉ 75 g Bảng Thông số kỹ thuật Camera 33 3.7.8 Bộ khuếch đại cảm biến IV2-G30F Bộ khuếch đại tín hiệu cho camera dùng để chuyển đổi tín hiệu hình ảnh thành tín hiệu RF để truyền xa khơng giảm chất lượng hình ảnh giúp hình ảnh giữ ngun chất lượng khơng biến dạng Hình 22 Bộ khuếch đại cảm biến cách nối dây Thông số kỹ thuật khuếch đại cảm biến IV2-G30F: Mẫu Chế độ khả dụng Cơng cụ tích hợp chế độ chuẩn Công cụ Số lượng công cụ Công cụ phát hiện: 16 cơng cụ 128 chương trình /32 chương trình Cài đặt chuyển đổi Lịch sử hình ảnh IV2-G30F Chế độ nhận biết Hình dáng, Vùng màu, Vùng, Độ phân giải pixel Số lượng ảnh lưu trữ 1000 ảnh Điều kiện lưu Có thể lựa chọn NG, gần ngưỡng NG Đích truyền tải Có thể lựa chọn thẻ SD máy chủ FTP Bảng Thông số kỹ thuật khuếch đại 34 3.7.9 Cảm biến Laser Keyence LV-NH32 Tại khâu chụp xử lí ảnh, nhóm lựa chon cảm biến quang để phát vật cách xác Khi có sản phẩm qua cảm biến có tín hiệu báo điều khiển để lệnh điều khiển Cảm biến quang phát tia sáng, có vật cản tia sáng cảm biến phát tín hiệu để báo trung tâm điều khiển Hình 23 Cảm biến laser Keyence LV-NH32 Thông số kỹ thuật cảm biến Keyence LV-NH32: Mẫu LV-NH32 Loại Có thể điều chỉnh điểm sáng Laser bán dẫn màu đỏ nhìn Nguồn sáng thấy được, Chiều dài bước sóng: 660 nm Khoảng MEGA 1200 mm cách phát ULTRA 1000 mm SUPER 750 mm TURBO 500 mm FINE 250 mm HSP 200 mm Khả chống chịu với môi trường Nhiệt độ môi trường xung quanh -10 đến +55 °C (Khơng đóng băng) Bảng Thông số kỹ thuật cảm biến laser 35 3.7.10 Khuếch đại cảm biến Laser Hình 24 Khuếch đại cảm biến Laser LV-N11N Mẫu Loại Loại ngõ Cáp/đầu nối LV-N11N ngõ NPN Cáp Ngõ điều ngõ khiển Ngõ Ngõ vào/ra vào ngõ vào phụ Ngõ Khơng hình NPN cực thu để hở 30 V, Điện áp dư từ V trở xuống ngõ cực đại: từ 100 mA Ngõ điều khiển trở xuống, tổng ngõ ra: từ 100 mA trở xuống ngõ cực đại: từ 20 mA trở xuống Điện 24 VDC (điện áp vận hành 10 áp - 30 VDC nguồn Bình thường: từ 830 mW trở Định mức Cơng xuống suất Chế độ tiết kiệm: từ 710 mW tiêu Chế độ tối đa:từ 550 mW trở thụ xuống Bảng Thông số kỹ thuật cảm biến Laser 36 3.8 Sơ đồ động lực điều khiển L Aptomat N L X3 X6 X1 X5 Bộ điều khiển Phễu Bộ điều khiển Linear input input X7 POWER RUN ERROR FX3u- 14MT PLC V- B CHIỀU 24V X4 MITSUBISHI V- A XUNG N X2 X0 S/S GND GND 220V 220V 0V 0V V+ V+ Y1 Y0 Y2 Y3 Y6 Y5 Y4 Y7 COM0 COM1 COM2 COM3 COM4 COM5 COM6 COM7 A B Emergency 8 8 1 8 8 12 12 12 12 12 14 12 13 14 14 13 12 13 14 13 14 12 13 14 13 14 12 13 14 13 24V 0V Van khí nén 5/2 AC Hình 26 Sơ đồ động lực điều khiển Hình 25 Tủ điện thực tế Van khí nén 5/2 + - + - 14 12 13 14 37 4 13 M 5 3.9 Lựa chọn điều khiển trung tâm PLC 3.9.1 Giới thiệu tổng quan PLC PLC hay gọi là: thiết bị điều khiển logic khả trình, viết tắt cụm từ Programmable Logic Control Hình thành từ nhóm kỹ sư hãng General Motors năm 1968 với ý tưởng ban đầu thiết kế điều khiển thỏa mãn yêu cầu sau: + Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ dễ hiểu + Dễ dàng sửa chữa thay + Ổn dịnh môi trường công nghiệp + PLC loại thiết bị cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển số thơng qua ngơn ngữ lập trình, thay cho việc thể thuật tốn mạch số - Hình ảnh PLC: Hình 27 PLC MITSUBISHI FX3U-16MT/ES-A - Cấu tạo PLC: + Bộ Vi xử lý (CPU: Central Processing Unit) + Một hệ điều hành để quản lý thực chương trình + Một số hãng Sản xuất: Siemens, Omron, Mitsubishi, Schneider, GE Fanuc, LG,… 38 - Ưu điểm PLC: + Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic kiểu Relay + Có độ mềm dẻo sử dụng cao, muốn thay đổi phương pháp điều khiển cần thay đổi chương trình điều khiển + Chiếm vị trí khơng gian nhỏ hệ thống + Nhiều chức điều khiển + Tốc độ xử lý thời gian thực tương đối cao + Công suất tiêu thụ nhỏ 3.9.2 Lưu đồ giải thuật hệ thống Để giải toán điều khiển tự động sử dụng PLC, trước hết phải lập sơ đồ giải thuật hệ thống, xác định ngõ vào (Input), ngõ (Output) hệ thống kết hợp lại với để viết chương trình điều khiển Với yêu cầu hoạt động máy đóng gói để điều khiển máy, nhóm thực nghiên cứu phân tích tín hiệu máy máy đóng gói để kết hợp với chương trình điều khiển cho kết thực 39 BEGIN Mâm xoay Phễu cấp liệu S Cảm biến Mâm xoay Đ Camera chụp Hình ảnh so sánh IV2 Đ S Van kích thổi sản phẩm NG Vị trí sản phẩm NG Van kích thổi sản phẩm OK Đ Mâm xoay Vị trí sản phẩm OK END Hình 28 Lưu đồ giải thuật 40 3.9.3 Chương trình hoạt động Hình 29 Code lập trình 3.9.4 Bảng tín hiệu đầu vào đầu hệ thống Tên Chức X0 START X1 STOP X7 Cảm biến quang Bảng Tín hiệu đầu vào 41 Tên Chức Y0 Xung Y2 Đảo chiều quay Y4 Van khí thổi sản phẩm NG Bảng Tín hiệu đầu Tên Chức M0 Trạng thái động chạy M1 Trạng thái thổi sản phẩm NG M100 Test van khí M8000 Ln ON PLC bắt đầu RUN C0 Trạng thái đếm sản phẩm lỗi T0 Thời gian van thổi D200 Tốc độ mâm xoay D202 Xung chạy D210 Giới hạn số đếm sản phẩm NG Bảng Bit nhớ sử dụng chương trình 42 3.10 Máy sau hồn thiện Hình 30 Máy hồn thiện Kết chạy thử nghiệm: Số lượng sản phẩm Thời gian Tốc độ mâm xoay Sai số 8.000 1h vòng/phút 0.01% (1 sản phẩm) 10.000 1h 11 vòng/phút 0.02% (2 sản phẩm) 12.000 1h 13 vòng/phút 0.08% (6 sản phẩm) Bảng 10 Bảng kết thử nghiệm Đánh giá kết thử nghiệm:  Tốc độ mâm xoay tăng, sai số sản phẩm tăng theo tỷ lệ thuận vượt ngưỡng tốc độ phản hồi việc xử lý hình ảnh camera cơng đoạn phân loại 43 So sánh lợi ích kinh tế : Điều kiện so sánh Tốc độ (1 giờ) Năng suất (8 giờ) Phân loại thủ công 4.000 sản phẩm/giờ 32.000 sản phẩm/người Số nhân công 2.5 nhân công Phân loại máy 10.000 sản phẩm/giờ 80.000 sản phẩm/máy Tương ứng nhân công Chi phí nhân cơng năm (Lương tiêu chuẩn 7.000.000 VND/tháng) 7.000.000 x 12 tháng x 2.5 = 210.000.000 7.000.000 x 12 tháng x = 82.000.000 VND 210.000.000 82.000.000 = 128.000.000 Tiền nhân công tiết kiệm năm 44 CHƯƠNG 4: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 Tính sáng tạo Trải qua trình thiết kế chế tạo mơ hình đạt kết sau: + Thực công đoạn máy phân loại với suất đạt từ 9900 – 10100 sản phẩm/giờ Do yêu cầu sản lượng mức 10000 sản phẩm/giờ, nên trừ số lượng vít bị lỗi (lỗi mắc từ đến vít/phút) q trình hoạt động ln ln đạt vượt tiêu yêu cầu + Các cấu khí hoạt động xác sau trải qua trình tinh chỉnh + Chi phí chế tạo lắp đặt với giá thành rẻ với việc tái sử dụng thiết bị cũ mà hoạt động tốt thời gian dài 4.2 Hiệu kỹ thuật + Cải thiện điều kiện làm việc, giảm cường độ lao động chân tay + Khẳng định tính sáng tạo, tính độc lập tự chủ người Việt Nam trình hội nhập Hướng giải pháp theo hướng đạo: “Hiện đại hố cơng nghệ sản xuất với chi phí thấp” + Tỷ lệ xác cao hồn thành sản phẩm nhanh + Không cần đầu tư nhiều thời gian q trình thực cơng việc máy mà làm việc khác + Khơng gian sử dụng nhỏ 4.3 Hạn chế + Phễu rung cấp vít tinh chỉnh nhiều lần cho đủ số lượng vít để phân loại + Máy phân loại yêu cầu cao mức độ khí nén cấu xi lanh vịi xịt ống sản phẩm, lượng khí cấp khơng đủ dễ gây cho trình bị gián đoạn xảy lỗi 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách, Giáo Trình: ” Giáo trình mơn học plc mitsubishi” Lê Hồng Vinh, Đào Duy Khương, Võ Thị Ánh Tuyết, Trần Thị Thu Thủy Trường Đại học Cơng Nghệ TP Hồ Chí Minh,2006 Mitsubishi Electric, FX Series Programmable Controllers,2003 Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, thiết kế hệ dẫn động khí, nhà xuất giáo dục, 2003 Website: [1] https://keyence.com.vn [2] https://tpa-fas.com.vn/Chi-tiet/may-tu-dong-kiem-tra-san-pham-191115101132 [3] https://www.fujimachinery.com.vn/vi/shops/industrial-automationmachine/may-phan-loai-san-pham.html [4] kienthuctudonghoa.com/cai-dat-bien-tan-mitsubishi-d700/ [5] https://abientan.com/dong-co-ac-servo-la-gi-ung-dung-cua-dong-co-ac-servo/ [6] https://lidinco.com/cam-bien-laser-la-gi/ [7] https://vn.twmotor.net/info/advantages-and-disadvantages-of-dc-servo-motor 46 ...ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: MÁY PHÂN LOẠI ỐC VÍT SỬ DỤNG CAMERA XỬ LÝ ẢNH Chuyên ngành: Cơ Điện – Điện Tử NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC ThS... lợi giúp đỡ chúng em trình học tập, nghiên cứu hoàn thiện đề tài nghiên cứu khoa học Xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô Khoa Cơ điện – Điện tử, Trường Đại học Lạc Hồng, người truyền đạt kiến... LONG Đồng Nai, 2022 LỜI NÓI ĐẦU Sau thời gian học tập rèn luyện Trường Đại học Lạc Hồng với biết ơn kính trọng, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Ban Giám hiệu Trường Đại học Lạc Hồng