nghiên cứu, tính toán thiết kế, chế tạo thiết bị cấp phôi và máy đếm vít tự động

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC: ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: Nghiên cứu, tính tốn thiết kế, chế tạo thiết bị cấp phơi đếm vít tự động Giáng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Tiến Sỹ Sinh viên thực hiện: Trương Trung Nghĩa 2018601196 Trần Quang Dương 2018601689 Trần Đăng Dương 2018601453 Vũ Trí Minh 2018601647 Lê Việt Hưng 2018606604 Hà Nội, 2022 I LỜI CẢM ƠN Xin chân thành cảm ơn đến Ban giám hiệu, Phòng đào tạo Khoa Cơ khí-Trường đại học Cơng nghiệp Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em học tập suốt năm hoàn thành đề tài Xin chân thành cảm ơn đến quý thầy, giáo Khoa Cơ Khí đặt biệt thầy, Bộ mơn Cơ khí, Trường ĐH Cơng nghiệp Hà Nội truyền đạt kiến thức cho chúng em suốt khóa học Xin chân thành bày tỏ lịng biết ơn đến thầy TS Nguyễn Tiến Sỹ, người trực tiếp tận tình hướng dẫn chúng em suốt thời gian thực đề tài Xin chân thành cảm ơn đến quý bạn bè giúp đỡ suốt thời gian thực đề tài Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, tháng 06 năm 2022 II MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN I MỤC LỤC II DANH MỤC HÌNH VẼ V DANH MỤC BẢNG BIỂU IX PHẦN MỞ ĐẦU X Đặt vấn đề X Ý nghĩa thực tiễn ý nghĩa khoa học XII Mục tiêu XII Chương 1: TỔNG QUÁT VỀ MÁY ĐẾM VÍT TỰ ĐỘNG 1.1 Tình hình nghiên cứu cơng nghệ cấp vít tự động 1.1.1 Tìm hiểu chung máy đếm vít tự động 1.1.2 Thực trạng máy đếm vít giới 1.1.3 Thực trạng máy đếm vít nước ta 1.2 Phân loại cấu tạo 10 1.2.1 Phân loại 10 1.2.2 Cấu tạo 12 1.3 Phân tích thiết bị máy đếm vít tự động 15 1.3.1 Phễu chứa vít 15 1.3.2 Cơ cấu rãnh dẫn phôi 17 1.3.3 Thiết bị dẫn động 18 1.3.4 Các phương pháp dẫn động khác: 22 1.4 Thiết bị điều khiển mạch điện 25 1.4.1 Điều khiển cam 26 1.4.2 Điều khiển cơ- điện 26 1.4.3 Các thiết bị điều khiển mạch điện 27 1.4.4 Thiết bị cảm biến 35 1.4.5 Động rung 37 III 1.5 Thiết kế nguyên lý máy đếm vít tự động 40 1.6 Kết luận 41 Chương 2: THIẾT KẾ MÁY ĐẾM VÍT TỰ ĐỘNG 42 2.1 Tính tốn suất 42 2.2 Thiết kế sơ đồ động học 44 2.3 Tính tốn thiết kế máy cấp vít tự động 46 2.3.1 Tính tốn thiết kế máng dẫn vít 46 2.3.2 Thiết kế hệ thống khay nâng vít 47 2.3.3 Chọn gối đỡ 49 2.4 Thiết kế hệ thống dẫn động 52 2.4.1 Tính chọn động 52 2.4.2 Thiết kế truyền bánh 54 2.4.3 Thiết kế cấu cam 56 2.4.4 Tính tốn thiết kế trục truyền chuyển động 61 2.4.5 Thiết kế cấu gạt vít 78 2.5 Thiết kế hệ thống điều khiển 83 2.5.1 Sơ đồ khối điều khiển máy đếm vít tự động 83 2.5.2 Sơ đồ điều nguyên lý điều khiển thiết bị đếm vít tự động 84 2.5.3 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 88 2.5.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển thiết bị đếm vít tự động 89 2.6 Sơ đồ lắp ráp vận hành máy 91 2.7 Kết luận 93 Chương 3: QUY TRÌNH CHẾ TẠO CÁC CHI TIẾT ĐIỂN HÌNH 94 3.1 Xác định phương pháp chế tạo phôi thiết kế vẽ chi tiết lồng phôi 94 3.1.1 Xác định phương pháp chế tạo phôi 94 3.1.2 Tra tính tốn lượng dư cho bề mặt gia cơng 97 3.2 Quy trình chế tạo khối đỡ 101 3.2.1 Bước 1: Đúc phôi 101 IV 3.2.2 Bước 2: Phay mặt A 102 3.2.3 Bước 3: Phay mặt B 104 3.2.4 Bước 4: Phay mặt bên 106 3.2.5 Bước 5: Phay xung quanh 109 3.2.6 Bước 6: Khoan, doa Taro lỗ M6x1 113 3.2.7 Bước 7: Khoan, doa Taro lỗ M6±1mm 117 3.2.8 Bước 8: Khoan, doa Taro lỗ M5±0,8 mm 119 3.3 Các bước gia công đế máy 122 3.3.1 Bước 1: Phay mặt đầu 122 3.3.2 Bước 2: Phay mặt đối diện bước 124 3.3.3 Bước 3: Phay mặt 124 3.3.4 Bước 4: Phay mặt đối diện bước 126 3.3.5 Bước 5: Phay mặt bên 126 3.3.6 Bước 6: phay hốc 128 3.3.7 Bước 7: Khoan tâm 130 3.3.8 Bước 8: Khoan lỗ Ø4 Ø2 132 3.3.9 Bước 9: taro lỗ M3 134 3.4 Bảng thống kê vật tư phụ 136 KẾT LUẬN 137 TÀI LIỆU THAM KHẢO 138 V DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Máy đếm vít tự động KLD - Pro Hình 1.2 Máy đóng vít kết hợp đóng gói Hình 1.3 Máy cấp siết vít kết hợp bắn vít tự động cầm tay khí nén Hình 1.4 Cấu tạo Hình 1.5 Thiết bị đếm vít tự động Hình 1.6 Máy cấp vít dùng để lắp ráp thủ cơng 11 Hình 1.7 Máy cấp vít kết hợp bắt vít tự động 11 Hình 1.8 Máy cấp vít có hình hiển thị 12 Hình 1.9 Cấu tạo máy cấp vít tự động FA - 580 13 Hình 1.10 Phễu cấp phơi kiểu cánh gạt 15 Hình 1.11 Phễu cấp phôi định hướng rãnh 16 Hình 1.12 Máng chữ T 17 Hình 1.13 Máng chữ U 18 Hình 1.14 Động DC 18 Hình 1.15 Nguyên lý hoạt động động DC 19 Hình 1.16 Nguyên lý hoạt động động DC 19 Hình 1.17 Đồ thị dạng xung điều chỉnh PWM 20 Hình 1.18 Điều chỉnh độ rung 20 Hình 1.19 Nguyên lý truyền động hộp giảm tốc 21 Hình 1.20 Các loại cấu cam 22 Hình 1.21 Góc cơng nghệ loại cấu cam 23 Hình 1.22 Chuyển động bánh 24 Hình 1.23 Cơ cấu bánh ăn khớp 24 Hình 1.24 Quá trình ăn khớp bánh 25 Hình 1.25 Bánh trụ tròn thẳng 25 Hình 1.26 Điều khiển cam 26 VI Hình 1.27 Điều khiển - điện 27 Hình 1.28 LCD 1602 27 Hình 1.29 Mạch điều khiển hình LCD 16x02 29 Hình 1.30 Arduino Uno R3 30 Hình 1.31 Vi điều khiển Arduino Uno R3 31 Hình 1.32 Mạch điều khiển Uno R3 LCD 1602 32 Hình 1.33 Sử dụng Proteus để giả lập mạch giao tiếp với LCD 33 Hình 1.34 Cấu tạo cơng tắc hành trình 33 Hình 1.35 Thiết bị nguồn 34 Hình 1.36 Cấu tạo cảm biến tiếp cận điện từ 35 Hình 1.37 Hình dáng ký hiệu cảm biến tiếp cận điện từ 36 Hình 1.38 Cảm biến vật cản hồng ngoại Ir Infrared Obstacle Avoidance 36 Hình 1.39 Cấu tạo động rung 37 Hình 1.40 Động rung DRC280 38 Hình 1.41 Sơ đồ khối mạch điều khiển thiết bị đếm vít tự động 40 Hình 2.1 Dạng chi tiết có trục đối xứng 42 Hình 2.2 Thơng số vít M5 42 Hình 2.3 Sơ đồ động học 44 Hình 2.4 Sơ đồ kết cấu sơ máy đếm vít tự động 45 Hình 2.5 Máng dẫn vít 46 Hình 2.6 Khay nâng vít 47 Hình 2.7 Gối đỡ vịng bi dạng đứng PKK338 49 Hình 2.8 Bản vẽ gối đỡ vòng bi dạng đứng 50 Hình 2.9 Gối đỡ vòng bi dạng nằm ngang 51 Hình 2.10 Bản vẽ gối đỡ trục nằm ngang 51 Hình 2.11 Bản vẽ chi tiết động DC 775 54 Hình 2.12 Bánh 54 Hình 2.13 Sơ đồ trục động đến bánh 56 VII Hình 2.14 Sơ đồ phân tích lực cấu cam 57 Hình 2.15 Cơ cấu cam 59 Hình 2.16 Sơ đồ trạng thái cấu cam 60 Hình 2.17 Trục 61 Hình 2.18 Sơ đồ phác thảo trục 62 Hình 2.19 Sơ đồ phân tích lực 64 Hình 2.20 Biểu đồ momen 65 Hình 2.21 Trục II 70 Hình 2.22 Sơ đồ phác thảo trục II 71 Hình 2.23 Sơ đồ phân tích lực trục II 72 Hình 2.24 Biểu đồ momen lực trục II 73 Hình 2.25 Cơ cấu gạt vít 78 Hình 2.26 Cơ cấu gạt vít 78 Hình 2.27 Cơ cấu gạt vít 80 Hình 2.28 Thanh gạt vít 83 Hình 2.29 Sơ đồ mạch điều khiển thiết bị đếm vít tự động 83 Hình 2.30 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển thiết bị đém vít tự động 85 Hình 2.31 Code điều khiển mạch điện (1) 85 Hình 2.32 Code điều khiển mạch điện (2) 86 Hình 2.33 Code điều khiển mạch điện (3) 86 Hình 2.34 Code điều khiển mạch điện (4) 87 Hình 2.35 Code điều khiển mạch điện (5) 87 Hình 2.36 Code điều khiển mạch điện (6) 88 Hình 2.37 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 88 Hình 3.1 Gá đặt Bước 101 Hình 3.2 Hình gá đặt Bước 102 Hình 3.3 Sơ đồ gá đặt Bước 104 Hình 3.4 Gá đặt bước 106 124 Số vịng quay trục theo tính tốn là: nt = 1000∗𝑉𝑡 𝜋.𝐷 = 1000∗282 𝜋.100 Ta chọn số vòng theo máy là: nm = 950 vg/ph Như tốc độ cắt thực tế là: Vtt = 𝜋.𝐷.𝑛 1000 = 298,3 m/ph 3.3.2 Bước 2: Phay mặt đối diện bước Gá đặt tính tốn bước 3.3.3 Bước 3: Phay mặt a Sơ đồ gá đặt Hình.3.10 Sơ đồ gá đặt bước b Phân tích Bước  Định vị: Dùng phiến tì hạn chế bậc tự 𝑣𝑔 = 898,08 ( ) 𝑝ℎ 125 Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: chi tiết kẹp chặt eto  Chọn máy: Chọn máy phay đứng vạn 6h12  Công suất động cơ: N = (kW)  Kích thước bàn máy: 320x1250 (mm)  Giới hạn vòng quay: 30  1500 (vòng/phút)  Số cấp tốc độ: 18  Lượng chạy dao theo máy 6H12 (mm/ph): 23,5; 30; 37; 48; 60; 75; 95; 118; 150; 190; 235; 300; 370; 470; 600; 750; 950; 1180  Chọn dao: Dao phay ngón, với thơng số sau: D=25 z=5 B=10 Vật liệu BK6  Chọn dụng cụ đo: thước kẹp 200mm c Chọn chế độ cắt  Chiều sâu cắt: t = 1.5 mm  Lượng chạy dao  Dao răng: Sz= 0.1 (mm/răng)  Dao vòng: Sz= 0.1*5=0.5 (mm/vòng)  Tốc độ cắt: Chọn Vp = 109 (m/ph) Hệ số hiệu chỉnh: Ws = Tốc độ cắt tính tốn là: Vt = Vb.Ws =109*1=109 (m/ph) 126 Số vịng quay trục theo tính tốn là: nt = 1000∗𝑉𝑡 𝜋.𝐷 = 1000∗72 𝜋.25 Ta chọn số vòng theo máy là: nm = 950 vg/ph Như tốc độ cắt thực tế là: Vtt = 𝜋.𝐷.𝑛 1000 = 74.575 m/ph 3.3.4 Bước 4: Phay mặt đối diện bước Gá đặt tính tốn bước 3.3.5 Bước 5: Phay mặt bên a Sơ đồ gá đặt Hình 3.11 Sơ đồ gá đặt Bước b Phân tích Bước  Định vị: Dùng phiến tì hạn chế bậc tự 𝑣𝑔 = 917.19( ) 𝑝ℎ 127 Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: chi tiết kẹp chặt eto  Chọn máy: Chọn máy phay đứng vạn 6h12  Công suất động cơ: N = (kW)  Kích thước bàn máy: 320x1250 (mm)  Giới hạn vòng quay: 30  1500 (vòng/phút)  Số cấp tốc độ: 18  Lượng chạy dao theo máy 6H12 (mm/ph): 23,5; 30; 37; 48; 60; 75; 95; 118; 150; 190; 235; 300; 370; 470; 600; 750; 950; 1180  Chọn dao: Chọn dao phay trụ nhỏ có thơng số sau: D=60 z=16 B=10 Vật liệu BK6  Chọn dụng cụ đo: thước kẹp 200mm c Tính chế độ cắt  Chiều sâu cắt: t = 1.5 mm  Lượng chạy dao  Dao răng: Sz= 0.1 (mm/răng)  Dao vòng: Sz= 0.1*5=0.5 (mm/vòng)  Chọn Vp = 61 (m/ph) Hệ số hiệu chỉnh: Ws = Tốc độ cắt tính tốn là: Vt = Vb Ws =61*1=61 (m/ph) Số vịng quay trục theo tính tốn là: 128 nt = 1000∗𝑉𝑡 𝜋.𝐷 = 1000∗61 𝜋.60 Ta chọn số vòng theo máy là: nm = 300 vg/ph Như tốc độ cắt thực tế là: Vtt = 𝜋.𝐷.𝑛 1000 = 56.52 m/ph 3.3.6 Bước 6: phay hốc a Sơ đồ gá đặt Hình 3.12 Sơ đồ gá đặt Bước b Phân tích Bước  Định vị:  Dùng phiến tì hạn chế bậc tự  Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: chi tiết kẹp chặt eto 𝑣𝑔 = 323.77( ) 𝑝ℎ 129  Chọn máy:  Chọn máy phay đứng vạn 6h12  Công suất động cơ: N = (kW)  Kích thước bàn máy: 320x1250 (mm)  Giới hạn vòng quay: 30  1500 (vòng/phút)  Số cấp tốc độ: 18  Lượng chạy dao theo máy 6H12 (mm/ph): 23,5; 30; 37; 48; 60; 75; 95; 118; 150; 190; 235; 300; 370; 470; 600; 750; 950; 1180  Chọn dao: Chọn dao phay ngón vật liệu lưỡi cắt P6M5 có thơng số sau: D Z B Phay thô 10 10 Phay tinh 4 c Tính chế độ cắt  Chiều sâu cắt: - Phay thô: t=2.5 mm - Phay tinh: t=0.5 mm  Lượng chạy dao  Dao Sz= 0,02 mm/  Dao vòng Sv=0,02.5= 0,1mm/vòng  Tốc độ cắt V V= 𝐶𝑣 𝐷𝑞 𝑦 𝑇 𝑚 𝑡 𝑥 𝐵𝑢 𝑍 𝑝 𝑆𝑧 𝑘𝑣 Trong đó: hệ số Cv số mũ tra bảng 5-39 [4] Cv 53 q x y u 0.25 0.3 0.2 0.2 p m 0.1 0.2 130 Như Vthô= 23.39 Vtinh= 45.59 Số vịng quay trục theo tính tốn là: nthơ = 1000.Vt 1000.25 = 744.9(vòng/phút)   D 3,14.23 Chọn số vòng quay tiêu chuẩn máy: nt : 750(v/ph) ntinh = 1000.Vt 1000.25 = 3629.77(vòng/phút)   D 3,14.23 Chọn số vòng quay tiêu chuẩn máy: nt : 1180(v/ph) Như tốc độ cắt thực tế là: Vthô = Vtinh = 3.3.7 Bước 7: Khoan tâm a Sơ đồ gá đặt 𝜋.𝐷.𝑛 1000 𝜋.𝐷.𝑛 1000 = 23.55 (m/phút) = 37.052 (m/phút) 131 Hình 3.13 Bản vẽ bước b Phân tích bước  Định vị:  Dùng phiến tì hạn chế bậc tự  Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: chi tiết kẹp chặt eto  Chọn máy: Sử dụng máy khoan 2A55  Chọn dao: Chọn dao khoan taro Chọn mũi khoan tâm với thông số sau: Đường kính Ø2 Vật liệu Thép gió  Chọn dụng cụ đo: thước kẹp 200mm c Tra chế độ cắt  Chiều sâu cắt: t=1.5mm  Lượng chạy dao S=0.1mm/vòng Chiều dài phần Chiều dài tổng cắt gọt thể 50 120 132  Tốc độ cắt V=53 m/ph 3.3.8 Bước 8: Khoan lỗ Ø4 Ø2 Hình 3.14 Sơ đồ gá đặt bước a Phân tích bước  Định vị:  Dùng phiến tì hạn chế bậc tự  Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: chi tiết kẹp chặt eto  Chọn máy: Sử dụng máy 2A55 Công suất máy: 4.5kw Lực dọc trục lớn nhất: 2000kg Momen xoắn lớn nhất: 750 kGm Công suất nâng xà ngang: 1.7KW 133  Chọn dao: Chọn dao khoan taro Chọn mũi khoan tâm với thơng số sau: Đường kính Ø4 Ø2 Vật liệu Chiều dài phần Chiều dài tổng cắt gọt thể 50 120 Thép gió  Chọn dụng cụ đo: thước kẹp 200mm b chọn chế độ cắt  Chiều sâu cắt - tØ4=2mm - tØ2=1mm  Lượng tiến dao: S=0.01mm/vòng  Chọn Vkhoan=53 mm/ph  Số vịng quay trục N khoan= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 Chọn theo máy n khoan=1180v/p Tốc độ cắt thực tế vk =11.12 ( mm/ph) = 134 3.3.9 Bước 9: taro lỗ M3 Hình 3.15 Gắt đặt Bước a Phân tích bước  Mục đích u cầu: Gia cơng lỗ ren dùng để bắt vít vào đế  Định vị Dùng phiến tì hạn chế bậc tự Mặt bên hạn chế bậc tự  Kẹp chặt: Kẹp chặt eto  Chọn máy Chọn máy khoan cần 2A55 với thông số sau:  Công suất máy: 4.5kw  Lực dọc trục lớn nhất: 2000kg  Momen xoắn lớn nhất: 750 kGm  Công suất nâng xà ngang: 1.7KW 135  Chọn dao: Chọn dao khoan taro  Dao khoan đuôi trụ với thông số sau: d=3 L=60 l=32  Mũi taro kiểu có thơng số: d=3.5 L=53 l=13 Hình 3.16 Thơng số mũi Taro a Tính chế độ cắt  Đường kính lỗ khoan = 3.5-0.5= mm  Chiều sâu cắt  Chiều sâu khoan: tkhoan=3/2=1.5mm  Chiều sâu taro ttaro= (3.5-3)/2=0.25mm  Lượng chạy dao Skhoan =0.01(mm/vòng) Staro = 0.03 (mm/vòng) 136  Tốc độ cắt Chọn Vkhoan=53 mm/ph Vtaro= mm/ph Số vịng quay trục N khoan= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 Chọn theo máy n khoan=1180v/p Ntaro= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 =545,67 (vg/ph) Tốc độ cắt thực tế vk =11.12 ( mm/ph) 3.4 Bảng thống kê vật tư phụ Bảng 3-4 Bảng thống kê vật tư phụ Tên Số lượng Bulong lục giác chìm đầu trụ M3X10 28 Bulong lục giác chìm đầu trụ M4X20 36 Bulong lục giác chìm đầu trụ M5X10 Bulong lục giác chìm đầu trụ M6X20 137 KẾT LUẬN Sau trình nghiên cứu thực nhóm với hướng dẫn nhiệt tình giảng viên hướng dẫn Đề tài đạt số kết quả:  Đã hoàn thành việc thiết kế thiết bị đếm vít tự động  Chế tạo khảo nghiệm thiết bị đếm vít tự động  Thiết kế mạch điều khiển thiết bị đếm vít tự động  Thiết kế mạch nguồn  Thiết lập giải thuật điều khiển thiết bị đếm vít tự động 138 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1].PGS.TS.Trần Văn Địch- TS.Trần Xn Việt…”Tự động hóa q trình sản xuất”- Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội- 2001 [2] “PGS TS Trịnh Chất - TS Lê Văn Uyển, "Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 1" [3] “GS.TS Trần Văn Địch, Thiết kế đồ án Công Nghệ Chế Tạo Máy, 2007 [4] GS.TS Nguyễn Đắc Lộc - PGS.TS Lê Văn Tiến - PGS.TS Ninh Đức Tốn - PGS.TS Trần Xuân Việt, Sổ Tay Công Nghệ Chế Tạo Máy Tập 1, 2006 [5] GS.TS Nguyễn Đắc Lộc - PGS.TS Lê Văn Tiến - PGS.TS Ninh Đức Tốn - PGS.TS Trần Xuân Việt, Sổ Tay Công Nghệ Chế Tạo Máy Tập 2, 2006 [6] Trần Quốc Hùng, Hồng Tiến Dũng, TS Nguyễn Tiến Sỹ, “Tự động hóa trình sản xuất” – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, năm 2022 [7]"http://www.motionking.com/Products/DC_Servo_Motors/AS110_DC_ Servo_Motors.htm," [Online] [8] Trần Đức Quý, Phạm Văn Bổng, Phạm Văn Đông, Nguyễn Văn Thiện, Nguyễn Trọng Mai, Hoàng Tiến Dũng (2015), Hướng dẫn thiết kế Đồ án Công nghệ Chế tạo máy, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [9] http://www SteppingMoto.Com http://www.ServoMoto Com http://www.Automation Com ... tồn tự động 1 Chương 1: TỔNG QUÁT VỀ MÁY ĐẾM VÍT TỰ ĐỘNG 1.1 Tình hình nghiên cứu cơng nghệ cấp vít tự động 1.1.1 Tìm hiểu chung máy đếm vít tự động a Định nghĩa Máy đếm vít tự động thiết bị cấp. .. bắt vít tự động Thơng thường máy cấp vít đặt cố định bên máy bắt vít tự động vít vừa đến cửa vít máy bắt vít tự động lập trình sẵn lấy vít bắt vào sản phẩm,về máy cấp vít tự động dùng thủ cơng máy. .. máy cấp vít tự động dùng cho máy bắt vít tự động giống nhau, điểm khác chúng cửa vít Hình 1.7 Máy cấp vít kết hợp bắt vít tự động 12  Máy cấp vít tự động có hình hiển thị Loại máy vít tự động