Nghiên cứu, thực hiện mô hình hệ thống nâng kính khóa cửa và mô hình hệ thống thông tin đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

TÓM TẮT Các vấn đề nghiên cứu: Ngiên cứu lý thuyết hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thơng tin xe Toyota Vios 2009 Tìm hiểu, phân tích sơ đồ mạch điện hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thơng tin xe Toyota Vios 2009 Thực mơ hình:  Hệ thống nâng kính khóa cửa  Hệ thống thơng tin Quá trình thực kết đạt được: Q trình tìm hiểu lý thuyết thơng qua tài liệu hãng thông qua trang online hãng Toyota Về phần thi công đồ án:  Sau tiếp nhận đề tài từ khoa chúng em tìm kiếm thơng tin hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thông tin xe Toyota Vios 2009  Sau có đầy đủ thơng tin chúng em tiến hành phân tích cụ thể nguyên lí hoạt động hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thông tin xe Toyota Vios 2009  Cuối nhóm chúng em thiết kế mơ hình lắp ráp chi tiết mơ hình hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thơng tin Các kết đạt được:  Nắm lý thuyết, ngun lý hoạt động hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thông tin xe Toyota Vios 2009  Nắm bắt cập nhật thêm nội dung kiến thức  Thiết kế, hoàn thành mơ hình phục vụ cho việc giảng dạy hệ thống điện thân xe ii DANH MỤC VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU CAN: Controller Area Network SPI: Serial Perpheral Interface ABS: Anti-lock Brake System SRS: Supplement Restrain System P/S: Power Steering MAB: Message Assembly Buffer ID: Identification MCU: Multipoint Control Unit SW: Swicth iii DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Trang Hình 1: Vị trí của cơng tắc nâng kính khóa cửa xe Hình 2: Cấu tạo cấu nâng hạ kính Hình 3: Cấu tạo của mơ tơ nâng hạ kính Hình 4: Cơng tắc nâng kính khóa cửa Hình 5:Sơ đồ mạch điện đóng cơng tắc tay 10 Hình 6: Sơ đồ mạch điện mở cơng tắc tay 10 Hình 7: Sơ đồ mạch nâng kính cửa tự đông lần ấn 11 Hình 8: Sơ đồ mạch hạ kính tự đơng lần ấn 12 Hình 9:Vị trí của phận của hệ thống xe 13 Hình 10: Cấu tạo mơ tơ khóa cửa 14 Hình 11: Cơng tắc vị trí khóa cửa 15 Hình 12: Sơ đồ nguyên lí 16 Hình 13: Sơ đồ nguyên lí 16 Hình 14: Sơ đồ nguyên lí 17 Hình 15: Sơ đồ nguyên lí 17 Hình 16: Sơ đồ nguyên lí 18 Hình 17: Sơ đồ nguyên lí 18 Hình 18:Hệ thống thông tin 19 Hình 19: Các tín hiệu táp lô 20 Hình 20: Sơ đồ mạch điện 21 Hình 21: Đồng hồ dạng lưỡng kim 22 Hình 22: Dạng điện trở lưỡng kim 24 Hình 23:Bộ cảm nhận mức nhiên liệu 25 Hình 24: Đồng hồ nhiên liệu kiểu điện trở lưỡng kim 25 Hình 25: Cấu tạo đồng hồ nhiên liệu kiểu cuộn dây chữ thập 27 Hình 26: Biểu diễn từ trường tổng thùng nhiên liệu đầy 27 Hình 27: Biểu diễn từ trường tổng thùng nhiên liệu cịn ½ 28 Hình 28: Biểu diễn từ trường tổng thùng nhiên liệu hết 28 iv Hình 29: Sơ đồ đấu dây đồng hồ tốc độ động tốc độ xe 29 Hình 30: Cơ cấu báo nguy áp suầt dầu bôi trơn động 30 Hình 31: Cơ cấu báo nguy nhiệt độ nước làm mát động 31 Hình 32: Bảng đồng hồ hình điện tử kiểu VFD xe TOYOTA CRESSIDA 31 Hình 33: Cấu tạo hình huỳnh quang chân khơng 33 Hình 34: Màn hình huỳnh quang chân không 33 Hình 35: Sơ đồ tableau số xe Toyota Cresida 35 Hình 36: Dạng tín hiệu 45 Hình 37: Dạng tín hiệu 45 Hình 38: Dạng tín hiệu 46 Hình 39: Dạng tín hiệu 46 Hình 40: Dây CAN 48 Hình 41: Giao tiếp node 48 Hình 42: Cấu trúc phân lớp 50 Hình 43: Sơ đồ nhận tin nhắn từ Bus 51 Hình 44: Cách gửi tin nhắn CAN Bus 51 Hình 1: Cơng tắc tổ hợp 56 Hình 2: Cơng tắc hành khách 57 Hình 3: Relay mở mạch 57 Hình 4: Cơ cấu chấp hành khố cửa (chuột cửa) 58 Hình 5: Bộ rơ le tổ hợp điều khiển khóa cửa (Doorlock controller) 58 Hình 6: Sơ đồ mạch điện hệ thống nâng kính khóa cửa 62 Hình 7: Thiết kế khung mơ hình Solidwork 63 Hình 8: Mơ hình thực tế 64 Hình 9: Đồng hồ tabluae xe Toyota Vios 2009 64 Hình 10: Sơ đồ mạch điện điều khiển tín hiệu táp lơ 65 Hình 11: Sơ đồ mạch điện điều khiển tín hiệu táp lô 67 Hình 12: Sơ đồ mạch điện điều khiển tín hiệu táp lơ 68 v Hình 13: Arduini Nano 69 Hình 14: Module MCP2515 70 Hình 15: Màn hình LCD 20x2 71 Hình 16: Cơng tắc gạt 71 Hình 17: Biến trở 72 Hình 18: Module chuyển nguồn 72 Hình 19: Sơ đồ mạch điện 73 Hình 20: Sơ đồ mạch điện kết nối máy tính xe 74 Hình 21: Các bước để mở code mẫu để đọc liệu 75 Hình 22: Các bước để mở code mẫu để gửi liệu 75 Hình 23: Giao diện Arduino sau mở code mẫu 75 Hình 24: Danh sách ID Data tín hiệu 76 Hình 25: Thiết kế khung mơ hình Solidwork 78 vi DANH MỤC BẢNG Bảng Trang Bảng 1: Phân loại mạng truyền liệu xe 37 Bảng 2: Các dạng tín hiệu mạng CAN 47 Bảng 1: Liệt kê thiết bị điều khiển khóa cửa App Android 59 Bảng 2: Liệt kê thiết bị điều khiển khóa cửa thơng qua cảm biến tốc độ xe 60 Bảng 3.3: Các tín hiệu điều khiển trực tiếp 66 Bảng 3.4: Các tín hiệu điều khiển qua mạng CAN 69 Bảng 3.5: Danh sách ID Data tín hiệu 76 vii MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT ii DANH MỤC VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU iii DANH MỤC HÌNH ẢNH iv DANH MỤC BẢNG vii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Lịch sử vấn đề nghiên cứu 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Giới hạn đề tài 1.7 Nội dung thực 1.8 Bố cục đồ án CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mô hình hệ thống nâng kính khóa cửa 2.1.1 Tổng quan 2.1.1.1 Hệ thống nâng kính 2.1.1.1.1.Chức 2.1.1.1.2.Vị trí 2.1.1.1.3.Cấu tạo viii 2.1.1.1.4.Nguyên lí hoạt động 2.1.1.2 Hệ thống khóa cửa 12 2.1.1.2.1.Chức 12 2.1.1.2.2.Vị trí 13 2.1.1.2.3.Cấu tạo 14 2.1.1.2.4.Nguyên lí hoạt động 15 2.2 Hệ thống thông tin 19 2.2.1 Tổng quát hệ thống thông tin ô tô 19 2.2.2 Thông tin dạng tương tự (ANALOG) 21 2.2.2.1 Đồng hồ cảm biến áp suất nhớt 21 2.2.2.2 Đồng hồ cảm biến báo nhiệt độ nước làm mát 24 2.2.2.3 Đồng hồ nhiên liệu 24 2.2.2.4 Đồng hồ báo tốc độ động 28 2.2.2.5 Đồng hồ cảm biến báo tốc độ xe 29 2.2.2.6 Các mạch đèn cảnh báo 29 2.2.3 Thông tin dạng số (DIGITAL) 31 2.2.4 Tổng quan mạng giao tiếp ô tô 35 2.2.4.1 Mạng giao tiếp ô tô 35 2.2.4.2 Các loại giao thức giao tiếp ô tô 36 2.2.4.3 Yêu cầu mạng giao tiếp 37 2.2.4.4 Các ứng dụng ô tô 40 2.2.5 Tổng quan mạng CAN 42 2.2.5.1 Lịch sử phát triển mạng CAN 42 2.2.5.2 Đặc điểm mạng CAN 43 2.2.5.2.1.Một số khái niệm 43 2.2.5.2.2.Tốc độ truyền liệu 43 2.2.5.2.3.Giá trị Bus CAN 44 2.2.5.2.4.Cơ chế giao tiếp 47 2.2.5.2.5.Cấu trúc mạng CAN 48 2.2.5.2.6.Cấu trúc phân lớp 49 ix 2.2.5.2.7.Cấu trúc điện 50 2.2.5.2.8.Cách truyền liệu 51 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ THI CƠNG MƠ HÌNH 56 3.1 Mơ hình nâng kính khóa cửa 56 3.1.1 Lựa chọn vật tư thiết bị 56 3.1.1.1 Mô tơ nâng hạ kính 56 3.1.1.2 Công tắc tổ hợp 56 3.1.1.3 Cơng tắc nâng kính bên hành khách 57 3.1.1.4 Rơ le mở mạch 57 3.1.1.5 Cơ cấu chấp hành khóa cửa 57 3.1.1.6 Bộ rơ le tổ hợp điều khiển khóa cửa (Doorlock controller) 58 3.1.1.7 Các chi tiết điều khiển khóa cửa 58 3.1.2 Sơ đồ mạch điện 62 3.1.3 Thiết kế khung mô hình 62 3.1.4 Mơ hình thực tế 63 3.2 Mơ hình hệ thống thơng tin 64 3.2.1 Lựa chọn vật tư thiết bị 64 3.2.1.1 Đồng hồ xe Toyota Vios 2009 64 3.2.1.2 Arduino nano 69 3.2.1.3 Module CAN MCP2515 70 3.2.1.4 Màn hình LCD 70 3.2.1.5 Công tắc ON/OFF 71 3.2.1.6 Biến trở 71 3.2.1.7 Mạch chuyển nguồn 72 3.2.2 Sơ đồ mạch điện 73 3.2.3 Thu thập liệu xe thực tế 74 3.2.3.1 Chuẩn bị 74 3.2.3.2 Kết nối với xe 74 3.2.3.3 Kết thu 75 x 3.2.4 Thiết kế khung mơ hình 78 3.2.5 Mơ hình thực tế 78 CHƯƠNG 4: THỰC HÀNH TRÊN MƠ HÌNH 79 4.1 Hướng dẫn sử dụng mơ hình 79 4.1.1 Mơ hình hệ thống nâng kính khóa cửa 79 4.1.2 Mơ hình thơng tin 79 4.2 Nội dung thực hành 80 4.2.1 Hướng dẫn thực hành mơ hình nâng kính khóa kính 80 4.2.1.1 Bài thực hành số 80 4.2.1.2 Bài thực hành số 82 4.2.2 Hướng dẫn thực hành mơ hình hệ thống thông tin 86 4.2.3 Các phiếu thực hành 92 4.2.3.1 Phiếu thực hành số 92 4.2.3.2 Phiếu thực hành số 94 4.2.3.3 Phiếu thực hành số 97 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 102 5.1 Kết luận 102 5.2 Kiến nghị 102 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 103 PHỤ LỤC 104 xi Nội dung: Đấu nối vận hành hệ thống nâng kính khóa cửa Mục tiêu: - Giúp cho sinh viên nắm rõ hệ thống cách vận hành hệ thống - Giúp sinh viên hiểu sơ đồ mạch điện hệ thống - Nắm nguyên lí chi tiết hệ thống nâng kính khóa cửa Chuẩn bị: Ngun tắc an tồn: - Mơ hình hệ thống - Làm việc nghiêm túc - Đồng hồ VOM - Cẩn thận, tỉ mỉ - Nguồn 12V - Đọc kỹ hướng dẫn sử dụng mơ hình trước - Sơ đồ mạch điện - Sơ đồ bố trí giắc nối điện - Hướng dẫn sử dụng mơ hình bắt đầu thực hành - Tuyệt đối không tự ý nối cặp giắc lại với - Tham khảo ý kiến giảng viên trước thực Thực hiện:  Bước 1: Tham khảo hướng dẫn sử dụng  Bước 2: Xác định chân thiết bị mơ hình thơng qua ký hiệu chân  Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch điện hệ thống  Bước 4: Tham khảo ý kiến giảng viên sơ đồ nối dây 93  Bước 5: Tiến hành đấu nối chân mơ hình theo sơ đồ đấu dây mà giảng viên xét duyệt (không đấu thêm dây khơng có sơ đồ đấu dây khơng có cho phép giảng viên hướng dẫn)  Bước 6: Kiểm tra hoạt động hệ thống - Kiểm tra hoạt động motor nâng hạ kính bên tài xế - Kiểm tra hoạt động motor nâng hạ kính bên hành khách - Kiểm tra hoạt động cấu chấp hành khóa cửa (mở App điều khiển, điều chỉnh cảm biến tốc độ, điều khiển công tắc tổng)  Bước 7: Đo kiểm tín hiệu điện áp lập bảng Tên thiết bị Khi Khi hoạt không động Đánh giá hoạt động Motor nâng hạ kính bên hành khách Motor nâng hạ kính bên tài xế Cơ cấu chấp hành khóa cửa Tín hiệu từ cơng tắc tổng đến điều khiển khóa cửa  Bước 8: Đưa kết luận, nhận xét (nếu có)  Bước 9: Hoàn thành phiếu thực hành nộp lại cho giảng viên 4.2.3.2 Phiếu thực hành số PHIẾU THỰC HÀNH Nhóm: Lớp: Hệ thống nâng kính Giảng viên: khóa cửa Trưởng nhóm: Bài thực hành số:…… 94 Thành viên 1: Ngày:…./… /2021 Thành viên 2: Thời gian thực hiện: 60 phút Điểm Nhận xét giáo viên Nội dung: Thực hành xử lý hư hỏng thiết bị hệ thống Mục tiêu: - Giúp cho sinh viên nắm rõ hệ thống cách vận hành hệ thống - Tăng khả tư – lập luận - Làm quen với quy trình xử lý hư hỏng, chẩn đốn hệ thống Chuẩn bị: Nguyên tắc an toàn: - Mơ hình hệ thống - Làm việc nghiêm túc - Đồng hồ VOM - Cẩn thận, tỉ mỉ - Nguồn 12V - Đọc kỹ hướng dẫn sử dụng mô hình trước bắt đầu thực hành - Sơ đồ mạch điện - Tuyệt đối không tự ý nối cặp giắc - Sơ đồ bố trí giắc nối điện lại với - Hướng dẫn sử dụng mơ hình - Tham khảo ý kiến giảng viên trước thực Thực hiện:  Bước 1: Tham khảo hướng dẫn sử dụng, cách vận hành mô hình Vận hành mơ hình trước bật cơng tắc Trouble  Bước 2: Bật công tắc Trouble số …  Bước 3: Xác nhận tượng 95  Bước 4: Tham khảo sơ đồ mạch điện, xác định chi tiết, vị trí xảy cố  Bước 5: Trình bày quy trình kiểm tra vùng, chi tiết nghi ngờ hư hỏng xác định bước  Bước 6: Xác định nguyên nhân hư hỏng giải thích hư hỏng Khoanh tròn vào vùng cho xảy cố  Bước 7: Xử lý trục trặc (bật lại công tắc trouble số ….) Lưu ý: Nhằm bảo vệ tài sản cho nhóm sau, khóa sau Khơng xử lý cách nối cặp giắc lại với nhau, làm gây hư hỏng mơ hình 96  Bước 8: Kiểm tra lại chức  Bước 9: Hoàn thành phiếu thực hành nộp lại cho giảng viên 4.2.3.3 Phiếu thực hành số PHIẾU THỰC HÀNH Nhóm: Lớp: Hệ thống thông tin Giảng viên: Bài thực hành số:…… Trưởng nhóm: Ngày:…./… /2021 Thành viên 1: Thời gian thực hiện: 60 phút Thành viên 2: Điểm Nhận xét giáo viên Nội dung: Thực hành đo kiểm, nhận diện tín hiệu hệ thống thông tin Mục tiêu: - Giúp cho sinh viên hiểu rõ nguyên lí hoạt động hệ thống - Nhận diện kiểm tra, đo kiểm tín hiệu hệ thống thông tin - Hiểu mạng CAN cách giao tiếp Node Chuẩn bị: Ngun tắc an tồn: - Mơ hình hệ thống - Làm việc nghiêm túc - Đồng hồ VOM - Cẩn thận, tỉ mỉ - Nguồn 12V - Đọc kỹ hướng dẫn sử dụng mơ hình trước - Sơ đồ mạch điện - Hướng dẫn sử dụng mô hình bắt đầu thực hành - Tuyệt đối khơng tự ý nối cặp giắc lại với - Tham khảo ý kiến giảng viên trước thực 97 Thực hiện:  Bước 1: Tham khảo hướng dẫn sử dụng, cách vận hành mô hình  Bước 2: Vận hành mơ hình, kiểm tra hoạt động thiết bị hệ thống  Bước 3: Vẽ sơ đồ mạch điện tín hiệu đầu vào Từ xác định dạng tín hiệu đèn báo  Bước 4: Lập bảng phân loại tín hiệu đèn báo Các tín hiệu điều khiển trực tiếp Các tín hiệu điều khiển qua CAN Bus 98  Bước 5: Đo kiểm tín hiệu đầu vào đèn báo Các tín hiệu Cách kiểm tra Kết đo Đánh giá đầu vào Engine - Đo điện trở hai chân Coolant THW – E, đồng thời xoay Temperature biến trở Parking Brake SW - Dùng đồng hồ VOM đo thông mạch hai chân PKB – E Front seat inner Belt LH - Dùng đồng hồ VOM đo thông mạch hai chân DBKL – E Door Courtery Light SW - Dùng đồng hồ VOM đo thông mạch hai chân DCTY – E Fuel Level Gauge - Dùng đồng hồ VOM đo điện trở hai chân 3A E, đồng thời xoay biến trở Engine Oil Pressure - Dùng đồng hồ VOM đo thông mạch hai chân C16 – E1 Brake Fluid - Dùng đồng hồ VOM đo Level Warning thông mạch hai chân PKB – SW E1 99 Front Fog - Dùng đồng hồ VOM đo điện áp hai chân - Light Relay E Flasher Relay - Dùng đồng hồ VOM đo điện áp chân LR LL với chân E  Bước 6: Lập bảng ID Data tín hiệu mạng CAN (hiển thị LCD) Đối tượng kiểm tra Cách kiểm tra Đo điện trở hai Dùng đồng Kết Đánh giá hồ đầu mạng CAN VOM đo điện trở cuối đường truyền hai dây CAN H CAN L (lưu ý ngắt nguồn để kết đo xác hơn) Kiểm tra nguồn cấp Dùng cho Node đồng hồ - VOM đo hai chân nguồn cấp cho Node (Lưu ý mở nguồn lên trước thực đo) Điện áp hai Dùng đồng hồ - dây CAN H VOM đo điện áp CAN L dây CAN H dây CAN L (Lưu ý mở nguồn lên trước thực đo) 100 Dùng máy đo xung Dùng đồng hồ hiển để kiểm tra - thị sóng đo hai dây CAN H CAN L  Bước 7: Lập bảng ID Data tín hiệu mạng CAN (hiển thị LCD) Các tín hiệu ID DATA Tín hiệu cửa (Door) Tín hiệu báo dây thắt an tồn (Seatbelt) Tín hiệu phanh đỗ (Parking brake) Tín hiệu hệ thống túi khí (SRS) Tín hiệu hệ thống phanh chống bó cứng (ABS) Tín hiệu hệ thống trợ lực lái (P/S) Nhiệt độ nước làm mát Tốc độ động  Bước 8: Đưa kết luận nhận xét (nếu có)  Bước 9: Hoàn thành phiếu thực hành nộp lại cho giảng viên 101 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Trong q trình thực đồ án, nhóm nghiên cứu tìm hiểu hai hệ thống điện thân xe: hệ thống nâng kính khóa cửa hệ thống thơng tin Bên cạnh đó, cịn vận dụng Arduino để điều khiển khóa cửa, ngồi nhóm cịn thực điều khiển khóa cửa thơng qua tốc độ xe điều khiển App Android Tìm hiểu mạng giao tiếp CAN giao tiếp SPI để truyền nhận liệu module với Giả lập, kích hoạt thành cơng tất tín hiệu đồng hồ mơ hình xe thực tế biến trở, cơng tắc ON/OFF gửi tín hiệu lên đồng hồ thông qua mạng giao tiếp Thực lấy tín hiệu từ xe thực tế thực việc giả lập Node để giao tiếp với mạng CAN Tính tốn thiết kế khung mơ hình Solidworks Hồn thiện hai mơ hình hệ thống nâng kính khóa cửa mơ hình hệ thống thông tin 5.2 Kiến nghị - Sử dụng cảm biến để làm tín hiệu đầu vào để sinh viên tiếp cận gần xe thực tế - Xác nhận, hoàn thiện nội dung liên quan đến cổng kết nối OBD II phần mềm TechStream hãng Toyota 102 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tài liệu team 21 hãng Toyota [2] Volkswagen AG, Data transfer on CAN data bus II Giao tiếp SPI: http://arduino.vn/bai-viet/1081-arduino-va-giao-tiep-spi [3] MCP 2515 datasheet, Internet: https://www.alldatasheet.com/datasheet pdf/pdf/166906/MICROCHIP/MCP2515.html [4] Arduinokit, Arduino Nano gì, Internet: http://arduino.vn/tags/arduino-nano [5] Hưng Yên -2015, “Giáo trình Mạng Truyền Thơng Trên Ơ Tơ” Đại học sư phạm kỹ thuật Tp.HCM, 63 trang [6] Ts Lê Thanh Phúc, Giáo trình Thực tập điện II, Trường đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM 103 PHỤ LỤC  Code Arduino phần điều khiển khóa cửa App anroid cảm biến tốc độ xe: char Incoming_value = 0; #include LiquidCrystal lcd(9, 8, 7, 6, 5, 4); void setup() { pinMode(12, OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int value = analogRead(A0); Serial.println(value); delay(100); int value1 = analogRead(A1); Serial.println(value1); delay(100); int voltage = map(value1, 0,1023,0,5000); if (voltage > 0) {lcd.setCursor(0,0); lcd.print("DOOR IS UNLOCKED"); lcd.setCursor(0,1); lcd.print("DOORLOCK SYS");} else {lcd.setCursor(0,0); lcd.print("DOOR IS LOCKED"); lcd.setCursor(0,1); lcd.print("DOORLOCK SYS");} int i = 0; 104 while (value > && value < 500) {digitalWrite(12, HIGH); value = analogRead(A0); Serial.println(value); delay(100);} Incoming_value = Serial.read(); Serial.print(Incoming_value); Serial.print("/n"); if (Incoming_value == '1' ) {digitalWrite(12, HIGH);} else if (Incoming_value == '2' ) {digitalWrite(12, LOW);} }  Code Arduino đọc tín hiệu CAN xe: // CAN Receive Example // #include #include long unsigned int rxId; unsigned char len = 0; unsigned char rxBuf[8]; char msgString[128]; // Array to store serial string #define CAN0_INT // Set INT to pin MCP_CAN CAN0(10); // Set CS to pin 10 void setup() 105 { Serial.begin(115200); // Initialize MCP2515 running at 16MHz with a baudrate of 500kb/s and the masks and filters disabled if(CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) == CAN_OK) Serial.println("MCP2515 Initialized Successfully!"); else Serial.println("Error Initializing MCP2515 "); CAN0.setMode(MCP_NORMAL); // Set operation mode to normal so the MCP2515 sends acks to received data pinMode(CAN0_INT, INPUT); // Configuring pin for /INT input Serial.println("MCP2515 Library Receive Example "); } void loop() { if(!digitalRead(CAN0_INT)) // If CAN0_INT pin is low, read receive buffer { CAN0.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf); // Read data: len = data length, buf = data byte(s) if((rxId & 0x80000000) == 0x80000000) // Determine if ID is standard (11 bits) or extended (29 bits) sprintf(msgString, "Extended ID: 0x%.8lX DLC: %1d Data:", (rxId & 0x1FFFFFFF), len); 106 else sprintf(msgString, "Standard ID: 0x%.3lX DLC: %1d Data:", rxId, len); Serial.print(msgString); if((rxId & 0x40000000) == 0x40000000){ // Determine if message is a remote request frame sprintf(msgString, " REMOTE REQUEST FRAME"); Serial.print(msgString); } else { for(byte i = 0; i