Đăng ký
  1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà

68 88 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Ngày đăng: 24/05/2022, 12:35

Xem thêm:

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1: Một ứng dụng thực tế của robot dịch vụ - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 1 Một ứng dụng thực tế của robot dịch vụ (Trang 12)
Hình 2: Bao phủ một cell hình chữ nhật bằng thao tác di chuyển díc-dắc - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 2 Bao phủ một cell hình chữ nhật bằng thao tác di chuyển díc-dắc (Trang 17)
Hình 3: Ví dụ về thuật toán phân chia hình thang - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 3 Ví dụ về thuật toán phân chia hình thang (Trang 18)
Hình 4: Ví dụ về thuật toán phân chia boustrophedon - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 4 Ví dụ về thuật toán phân chia boustrophedon (Trang 19)
Hình 5: Ví dụ về thuật toán BA* - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 5 Ví dụ về thuật toán BA* (Trang 20)
Hình 6: Ví dụ về grid map với hai chướng ngại vật - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 6 Ví dụ về grid map với hai chướng ngại vật (Trang 21)
Hình 7: Phân chia cell trong thuật toán cây bao trùm - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 7 Phân chia cell trong thuật toán cây bao trùm (Trang 22)
Hình 8: Đường bao phủ của robot khi áp dụng thuật toán Spiral – STC - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 8 Đường bao phủ của robot khi áp dụng thuật toán Spiral – STC (Trang 23)
Hình 9: Gán cá cô bằng cách lan truyền bước sóng với ô bắt đầu (S) và ô đích (G). - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 9 Gán cá cô bằng cách lan truyền bước sóng với ô bắt đầu (S) và ô đích (G) (Trang 24)
Hình 10: Kế hoạch bao phủ sửdụng biến đổi khoảng cách với thuật toán wavefront - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 10 Kế hoạch bao phủ sửdụng biến đổi khoảng cách với thuật toán wavefront (Trang 25)
Hình 11: 5 robot thực hiện bao phủ một cell theo giải thuật phân chia đường cày sử dụng đa robot - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 11 5 robot thực hiện bao phủ một cell theo giải thuật phân chia đường cày sử dụng đa robot (Trang 26)
Hình 12: Mặt nạ chi phí an toàn của bản đồ lưới chiếm dụng có trọng số - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 12 Mặt nạ chi phí an toàn của bản đồ lưới chiếm dụng có trọng số (Trang 28)
Hình 13: Mô phỏng đồ thị giải thuật A* - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 13 Mô phỏng đồ thị giải thuật A* (Trang 30)
Hình 14: Cây tìm kiếm tương ứng với đồ thị trên - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 14 Cây tìm kiếm tương ứng với đồ thị trên (Trang 31)
Hình 15: Quá trình thực hiện tìm kiếm D* từ điể mS đế nG - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 15 Quá trình thực hiện tìm kiếm D* từ điể mS đế nG (Trang 32)
Hình 16: Đường đi bao phủ từ S đế nG hoàn thành bởi thuật toán PT - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 16 Đường đi bao phủ từ S đế nG hoàn thành bởi thuật toán PT (Trang 33)
Hình 17: Bước đi ban đầu của thuật toán CCD* - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 17 Bước đi ban đầu của thuật toán CCD* (Trang 35)
3.4.1. Trƣờng hợp robot bao phủ hoàn toàn: - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
3.4.1. Trƣờng hợp robot bao phủ hoàn toàn: (Trang 40)
Hình 18: Thuật toán bao phủ hoàn toàn - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 18 Thuật toán bao phủ hoàn toàn (Trang 40)
Hình 19: Trường hợp thuật toán không bao phủ hoàn toàn - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 19 Trường hợp thuật toán không bao phủ hoàn toàn (Trang 41)
3.4.3. Cải tiến thuật toán: - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
3.4.3. Cải tiến thuật toán: (Trang 41)
Hình 20: Cải tiến thuật toán để thoát khỏi đường cụt và bao phủ hoàn toàn. - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 20 Cải tiến thuật toán để thoát khỏi đường cụt và bao phủ hoàn toàn (Trang 42)
Hình 21: Cấu trúc chương trình - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 21 Cấu trúc chương trình (Trang 51)
Hình 22: Áp dụng giải thuật CCD* trên Gazebo. - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 22 Áp dụng giải thuật CCD* trên Gazebo (Trang 58)
Hình 23: Đường đi của robot áp dụng giải thuật CCD* trên Gazebo. - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 23 Đường đi của robot áp dụng giải thuật CCD* trên Gazebo (Trang 59)
Hình 24: Robot Kobuki - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 24 Robot Kobuki (Trang 60)
Hình 25: Cảm biến laser Hokyuo - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 25 Cảm biến laser Hokyuo (Trang 61)
Hình 26: Áp dụng giải thuật CCD* cho robot Kobuki. - Nghiên cứu các thuật toán tìm đường bao phủ động cho robot di động trong nhà
Hình 26 Áp dụng giải thuật CCD* cho robot Kobuki (Trang 64)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

Mục lục

    TÀI LIỆU THAM KHẢO

TRÍCH ĐOẠN

Bản đồ chiếm dụng và sự biểu diễn robot Cây tìm kiếm tương ứng với đồ thị trên Thuật toán CCD*

Trình bày và cải tiến thuật toán:

Cải tiến thuật toán: Giới thiệu về Gazebo

Áp dụng giải thuật CCD* cho robot Kobuki

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w