Đề 9: DÙNG máy TÍNH KHẢO sát QUÁ TRÌNH QUÁ độ của hệ THỐNG điều KHIỂN tự ĐỘNG BTl Mô hình hóa

Mục lục 1 Hàm truyền kín của hệ 2 2 Phương trình sai phân 2 3 Viết chương trình mô phỏng 4 4 Vẽ đường cong quá trình quá độ 4 5 Các chỉ tiêu chất lượng của hệ 5 6 Dùng Matlab – Simulink mô phỏng lại hệ thống 5 7 Nhận dạng hệ thống 6 Tài liệu tham khảo 7 BÀI TẬP LỚN MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG Sinh viên Nguyễn Minh Hiếu Lớp ĐTĐ57 ĐH MSV 68650 ĐỀ 9 DÙNG MÁY TÍNH KHẢO SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Cho sơ đồ cấu trúc Thông số K1=50; K2=5; T1=0,01 1 Hàm truyền kín của hệ Có W(s)== 2 P.

Mục lục Hàm truyền kín hệ: 2 Phương trình sai phân Viết chương trình mơ 4 Vẽ đường cong trình độ Các tiêu chất lượng hệ Dùng Matlab – Simulink mô lại hệ thống Nhận dạng hệ thống Tài liệu tham khảo .7 BÀI TẬP LỚN MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG Sinh viên: Nguyễn Minh Hiếu Lớp: ĐTĐ57 - ĐH MSV: 68650 ĐỀ 9:DÙNG MÁY TÍNH KHẢO SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Cho sơ đồ cấu trúc: Thông số: K1=50; K2=5; T1=0,01 Hàm truyền kín hệ: Có W(s)== Phương trình sai phân Thay s = vào W(s), ta được: W(z)= = Nhân tử mẫu với T3.(z+1)3 ta được: Với num= K1.T3(z + 1)3+ K1T12.T2(z – 1)(z + 1)2 = Az3 + Bz2 + Cz + D1 Với den = 8T1(z – 1)3+ 8T(z -1)2(z + 1) + 8T2(z – 1)(z + 1)2+ K1K2T3(z + 1)3 = Ez3 + Fz2 + Gz + H Vậy W(z) = = Trong đó: A= K1.T3+ K1T12.T2 B= 3K1.T3+ K1T12.T2 C= 3K1.T3- K1T12.T2 D= 3K1.T3- K1T12.T2 E= 8T1 + 8T + 8T2 + K1K2T3 F= -24T1 - 8T + 8T2 + 3K1K2T3 G= 24T1 - 8T - 8T2 + 3K1K2T3 H = -8T1 + 8T - 8T2 + K1K2T3 Ta có hàm sai phân: = Az3Y(z) + Bz2Y(z) + CzY(z) + DY(z) = Ez3U(z) + Fz2U(z) + GzU(z) + HU(z) Dùng tính chất dịch hàm gốc biến đổi Z ta tìm phương trình sai phân tương ứng với phương trình trên: EY(k + 3) + FY(k + 2) + GY(k+1) + HY(k) = AU(k + 3) + BU(k + 2) + CU(k+1) + DU(k) Vì tín hiệu vào tín hiệu bước nhảy U(t) = 1(t) nên ta có: U(k + 3) = U(K + 2) = U(k + 1) = U(k) =1 Do vậy: EY(k + 3) + FY(k + 2) + GY(k+1) + HY(k) = A + B + C + D Vậy ta có phương trình sai phân: Y(k+3) = [A + B + C + D - FY(k + 2) - GY(k+1) - HY(k)] / E 3 Viết chương trình mơ Hình 3.1 Chương trình mơ Labview Vẽ đường cong trình độ Kết chạy chương trình sau: Hình 4.1 Kết mơ Labview Các tiêu chất lượng hệ Y(k) max = 0.364537 Tmax = 0.287(s) DQDC = 82.2686% Y(k) od= 0.2 Dùng Matlab – Simulink mô lại hệ thống Hình 6.1 Mơ hình hệ thống Simulink Hình 6.2 Kết mô Matlab Nhận dạng hệ thống Kết tương đối giống hệ thống mô Labview kiểm tra lại Matlab Thiết kế giao diện Hình 8.1 Giao diện mô Labview Tài liệu tham khảo [1] TS Nguyễn Khắc Nghiệm – TS Phạm Tâm Thành (2017), Mơ hình hóa hệ thống, Nhà xuất Hàng Hải [2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa Học Và Kỹ Thuật - 2006 ...BÀI TẬP LỚN MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG Sinh viên: Nguyễn Minh Hiếu Lớp: ĐTĐ57 - ĐH MSV: 68650 ĐỀ 9:DÙNG MÁY TÍNH KHẢO SÁT Q TRÌNH Q ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Cho sơ đồ cấu trúc:... Hình 4.1 Kết mô Labview Các tiêu chất lượng hệ Y(k) max = 0.364537 Tmax = 0.287(s) DQDC = 82.2686% Y(k) od= 0.2 Dùng Matlab – Simulink mơ lại hệ thống Hình 6.1 Mơ hình hệ thống Simulink Hình 6.2... Khắc Nghiệm – TS Phạm Tâm Thành (2017), Mơ hình hóa hệ thống, Nhà xuất Hàng Hải [2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa Học Và Kỹ Thuật - 2006