Xây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển PID

GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay việc thực hiện tự động hóa trong công nghiệp và trong dân dụng là một nhu cầu thiết yếu để phát triển sản xuất cũng như nâng cao chất lượng sản phẩm, đối với 1 hệ truyền động điện yêu cầu phải điều khiển và quan sát được Việc thực hiện điều khiển, quan sát các chuyển động của các đặc tính bên trong và bên ngoài(như dòng điện, tốc độ, momen, ) không chỉ thực hiện bằng cách đo các thông số rồi về tính và lập đặc tính, mà dưới sự hỗ trợ của.

LỜI NÓI ĐẦU Ngày việc thực tự động hóa cơng nghiệp dân dụng nhu cầu thiết yếu để phát triển sản xuất nâng cao chất lượng sản phẩm, hệ truyền động điện yêu cầu phải điều khiển quan sát Việc thực điều khiển, quan sát chuyển động đặc tính bên bên ngồi(như dịng điện, tốc độ, momen,…) khơng thực cách đo thông số tính lập đặc tính, mà hỗ trợ máy tính ta mơ hệ thống, công cụ hỗ trợ đắc lực phần mềm MATLAB Simulink Theo yêu cầu thiết kế môn học: Tổng Hợp Hệ Điện Cơ, em thực đề tài: “Xây dựng hệ truyền động điện động chiều sử dụng điều khiển PID” Với giúp đỡ thầy giáo bạn giúp em hoàn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn có cịn thiếu sót mong ý kiến đóng góp thầy giáo Mục lục CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 Tổng quan động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều 1.1.2 Đặc tính động điện chiều 1.2 Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều 1.2.1 Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng 1.2.2 Phương pháp thay đổi từ thông Ф 1.2.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng 1.3 2.1 2.2 2.3 GIỚI THIỆU MỘT SỐ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.3.1 Hệ truyền động máy phát - động điện chiều (F - Đ) 1.3.2 Hệ truyền động xung áp – động (XA - ĐC) 1.3.3 Hệ truyền động chỉnh lƣu - động điện chiều (CL - ĐC) Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU TRÊN MATLAB VÀ SIMULINK Mơ hình toán động điện chiều TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ 2.3.1 Mơ hình mạch vịng tốc độ có mạch vịng dịng điện 2.3.2 Mơ hình mạch vịng tốc độ bỏ qua mạch vòng dòng điện CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều a Cấu tạo động điện chiều Động điện chiều phân thành hai phần chính: Phần tĩnh phần động - Phần tĩnh hay stato hay gọi phần kích từ động cơ, phận sinh từ trường gồm có: +) Mạch từ dây kích từ lồng ngồi mạch từ (nếu động kích từ nam châm điện), mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc) Dây quấn kích thích hay cịn gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ, cuộn dây điện từ mắc nối tiếp với +) Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối, tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với +) Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông +) Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy +) Các phận khác: Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang Cơ cấu chổi than: Để đưa dịng điện từ phần quay ngồi Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lị xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ, sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại - Phần quay hay rơto: Bao gồm phận sau +) Phần sinh sức điện động gồm có: Mạch từ làm vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với Trên mạch từ có rãnh để lồng dây quấn phần ứng Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với theo qui luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp, phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp Tỳ cổ góp cặp trổi than làm than graphit ghép sát vào thành cổ góp nhờ lị xo +) Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm tổn hao dịng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào Trong động trung bình trở lên người ta cịn dập lỗ thơng gió để ép lại thành lõi sắt tạo lỗ thơng gió dọc trục Trong động điện lớn lõi sắt thường chia thành đoạn nhỏ, đoạn có để khe hở gọi khe hở thơng gió Khi máy làm việc gió thổi qua khe hở làm nguội dây quấn lõi sắt Trong động điện chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng ép trực tiếp vào trục Trong động điện lớn, trục lõi sắt có đặt giá rơto Dùng giá rơto tiết kiệm thép kỹ thuật điện giảm nhẹ trọng lượng rôto +) Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng phần phát sinh suất điện động có dịng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ có cơng suất vài Kw thường dùng dây có tiết diện trịn Trong máy điện vừa lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép Để tránh quay bị văng lực li tâm, miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt đai chặt dây quấn Nêm làm tre, gỗ hay bakelit +) Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm hợp thành hình trục trịn Hai đầu trục trịn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp trụ tròn cách điện mica Đi vành góp có cao lên để hàn đầu dây phần tử dây quấn phiến góp dễ dàng b Phân loại, ưu nhược điểm động điện chiều - Phân loại động điện chiều Khi xem xét động điện chiều máy phát điện chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ta có loại động điện chiều thường sử dụng: +) Động điện chiều kích từ độc lập: Phần ứng phần kích từ cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ +) Động điện chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ mắc song song với phần ứng +) Động điện chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tếp với phần ứng +) Động điện chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có cuộn dây kích từ, cuộn mắc song song với phần ứng cuộn mắc nối tiếp với phần ứng - Ưu nhược điểm động điện chiều Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thơng vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp Nhưng ưu điểm mà máy điện chiều khơng thể thiếu sản xuất đại +) Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại đạt chất lượng cao +) Nhược điểm chủ yếu động điện chiều có hệ thống cổ góp - chổi than nên vận hành tin cậy khơng an tồn mơi trường rung chấn, dễ cháy nổ 1.1.2 Đặc tính động điện chiều a Nguyên lý làm việc động điện chiều Khi cho điện áp chiều vào, dây quấn phần ứng có điện Các dẫn có dịng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng làm rôto quay, chiều lực xác định quy tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn đổi chỗ cho Do có phiếu góp chiều dịng điện ngun làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi Khi quay, dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải, động chiều sđđ Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi sức phản điện động Khi ta có phương trình: U = Eư + Rư.Iư b Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Khi nguồn chiều có cơng suất khơng đủ lớn mạch điện phần ứng mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập Lúc động gọi động điện chiều kích từ độc lập[2] Hình 1.1: Sơ đồ nối dây động điện chiều kích từ độc lập Ta có phương trình cân điện áp mạch phần ứng sau: Uư = Eư + (Rư + Rf)Iư (1.1) Trong đó: Uư: Điện áp phần ứng, V Eư: Sức điện động phần ứng, V Rư: Điện trở mạch phần ứng, Iư: Dòng điện mạch phần ứng, A Với: Rư = rư + rcf + rb + rct rư: Điện trở cuộn dây phần ứng rcf: Điện trở cuộn dây cực từ phụ rct: Điện trở tiếp xúc cuộn bù Sức điện động Eư phần ứng động xác định theo biểu thức: E P.N Ф 2лa K.Ф Trong đó: P: Số đơi cực từ N: Số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng (1.2) a: Số đôi mạch nhánh song song cuộn dây phần ứng : Từ thơng kích từ cực từ : Tốc độ góc (rad/s) P.N K= : Hệ số cấu tạo động 2лa Từ (1.1) (1.2) ta có: (1.3) Ru Rf I U K.Ф K.Ф Biểu thức phương trình đặc tính điện động Mặt khác, mơ men điện từ Mđt động xác định Mđt = K .Iư (1.4) Với I MđtK : thay giá trị I vào (1.3) ta có Ф U K.Ф Ru Rf (K.Ф) (1.5) M đt Nếu bỏ qua tổn thất tổn thất thép mơmen trục động mô men điện từ, ta ký hiệu M Nghĩa là: Mđt = Mcơ = M Rf Uu R u M K.Ф (K.Ф) (1.6) Đây phương tình đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Giả thiết phần ứng bù đủ, từ thơng = const, phương trình đặc tính điện (1.3) phương trình đặc tính (1.6) tuyến tính Đồ thị chúng biểu diễn hình 1.2 đường thẳng Theo đồ thị, Iư = M = ta có: U K.Ф gọi tốc độ không tải lý tưởng động điện chiều kích từ độc lập Hình 1.2: Đặc tính điện đặc tính động điện chiều Khi = ta có: I U Ru Rf Inm (1.7) M = K .Inm = Mnm (1.8) Inm Mnm gọi dịng điện ngắn mạch mơ men ngắn mạch Ngồi phương trình đặc tính (1.3) (1.6) viết dạng: U K.Ф R I K.Ф (1.9) R.M U K.Ф (K.Ф) (1.10) Trong đó: R = Rư + Rf, U K.Ф R K.Ф I R M (K.Ф) gọi độ sút tốc độ ứng với giá trị M Từ phương trình đặc tính ta thấy có tham số ảnh hưởng đến đặc tính cơ: từ thơng động , điện áp phần ứng Uư, điện trở phần ứng động 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU - Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng - Phương pháp thay đổi từ thông Ф - Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng 1.2.1 Phương pháp thay đổi điện trở phần ứng - Đây phương pháp thường dùng để điều khiển tốc độ động điện chiều +) Nguyên lý điều khiển: Trong phương pháp người ta giữ U = Uđm, đm = nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng[3] Độ cứng đường đặc tính cơ: M (kФ)2 (1.11) RuRf +) Ta thấy điện trở lớn nhỏ nghĩa đặc tính dốc mềm Hình 1.3: Đặc tính động thay đổi điện trở phụ Ứng với Rf = ta có độ cứng tự nhiên TN có giá trị lớn nên đặc tính tự nhiên có độ cứng lớn tất đường đặc tính có điện trở phụ Như vậy, ta thay đổi Rf ta họ đặc tính thấp đặc tính tự nhiên - Đặc điểm phương pháp: +) Điện trở mạch phần ứng tăng độ dốc đặc tính lớn, đặc tính mềm, độ ổn định tốc độ sai số tốc độ lớn +) Phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức ( cho phép thay đổi tốc độ phía giảm) +) Chỉ áp dụng cho động điện có cơng suất nhỏ, tổn hao lượng điện trở phụ làm giảm hiệu suất động thực tế thường dùng động điện cần trục +) Hằng số thời gian máy biến dòng: Ti = 0,001 (s) +) Hằng số thời gian máy phát tốc: Tω = 0,01 (s) Ta có: Hằng số thời gian phần ứng: T Lu u Ru 9,1.10-3 = 5,796.10 15,7 -4 = (s) Tốc độ góc rôto: n = 2200 = 230,37 (rad/s) 9,55 9,55 Hệ số khuếch đại biến đổi: Chọn Uđk = (V) 21,4 U Vậy Kbd = đm = = 4,28 Uđk Hàm truyền biến đổi: Wbđ = Kbd (1 Tdk P)(1 Tv P) 4, 284, 28 (10, 0001.s)(10, 001.s)1 1,1.10 3.s 10 7.s2 - Mơ hình động điện chiều Hình 2.2: Mơ hình động điện chiều (2.11) 2.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN Khi bỏ qua sức điện động E ta có sơ đồ sau: Hình 2.3: Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện Trong đó: Kbd (1 Tdk P)(1 Tv P) : Hàm truyền biến đổi Kbd : Hệ số khuếch đại biến đổi Tdk : Hằng số thời gian mạch điều khiển Tv : Hằng số thời gian chuyển mạch van bán dẫn Ki 1Ti p :Hàm truyền cảm biến dòng điện K i : Hệ số khuếch đại cảm biến dòng điện Ti : Hằng số thời gian cảm biến dòng điện Thu gọn ta sơ đồ hình vẽ: Trong S hàm truyền đối tượng 0i U id Ri S 0i I Hình 2.4: Sơ đồ thu gọn mạch vịng điện S0i Kbd Ki 1/ Ru (1 Tdk p)(1 Tv p)(1 Ti p)(1 Tu p) (2.12) Vì Tdk ;Tv ;Ti số thời gian nhỏ nên bỏ qua thành phần bậc cao số S0i Kbd Ki / 1(TdkTvTi )Rpu (1Tu p) Kbd Ki 1/ Ru (1Tsi p)(1Tu p) (2.13) Đ TT ặi t :S Ti s i .4 1) i R S (F K i 0i M 1) Áp dụng tiêu C chuẩn mơdul tối ưu ta có T hàm truyền R si )(1 pTu ) hệ thống:Ru (1pT p) F K12p2 bd Ki RuTu p(12 p2 1 2Kbd KiTsi pTu R M F Ct h ọ n = S ( T si R ) UIkđm Ri khâu tỉ lệ tích phân PI d Tsi = Ti + Tđk + Tv = 0,001 + 0,0001 + 0,001 = 2,1.10-3 (s) i = - Hàm truyền điều chỉnh dòng RuTđiện u là: 2Kbd(KiTsi pTu R 15, 7.5, 796.10 41 V i H - ệ s ) ố k h u ế c h đ i d ò n g : C h ọ n 0,59 i 2.4, 28.8, 47.2,1.10 15, 796.10 = U K = id = 8, 47 0, 06.s103,52 s = Ki - K hâ u ph ản hồ i dò ng ện : 8, 47 = 1Ti p1 0, 001.s (2.18) 2.3 TỔNG HỢP MẠCH VỊNG TỐC ĐỘ Ta có sơ đồ mạch vịng tốc độ: Hình 2.5: Sơ đồ mạch vịng tốc độ động điện chiều Trong đó: : Hàm truyền đối tượng điều khiển Ru Km Tc : Hằng số thời gian học động p Ru J T c (K m)2 K 1T p : Hàm truyền máy phát tốc K : Hệ số khuếch đại máy phát tốc T : Hằng số thời gian máy phát tốc Sơ đồ thu gọn: Hình 2.6: Sơ đồ thu gọn mạch vịng tốc độ Trong đó: S0 = K Ru Ki KmTc p.(1 2Tsi p)(1 T p) (2.19) Vì Tsi T nhỏ nên ta bỏ qua thành phần bậc cao: S0 K Ru Ki KmTc p (2TsiT ) p) (2.20) Đặt: T =2T + T Ru K K s Ki Km si Ta có: S = oω K (2 21) Tc.p(1+Tsω.p) Áp dụng tiêu chuẩn môdul đối xứng ta có hàm truyền hệ thống: 14 14p8 p p2 F p3M ( 2 ) R C = M (2 23 ) F F R S0 1R S0 K Vậy Rω = T c 2.K.Tsω - MC 1+4 Ts ω.p Ts ω.p S (F 1) ( ) M C Hệ số khuếch đại máy phát tốc: Chọn U d = (V) U K = d = = 0,022 ω ω 230 Tsω = 2.Tsi+ Tω = 2.2,1.10-3 + 0,01 = 0,0142 (s) - Hàm truyền điều chỉnh tốc độ: Rω = + T4 c 2.T s K Tω s ω p 4.T sω.p ( V i : K R 15, 7.0, 022 u 8, 47.0, 037 1,1 K K i K m R J 15,6 7.1,18.10 0, 021 Tc u 0, K m 11,83 V 32 ậy : , R s ,0 1 2.1, 1.0, 014 4.0, 014 2.s s Khâu phản hồi tốc độ: - K 1T p 0, 022 = , (2.26) 2.3.1 Mơ hình mạch vịng tốc độ có mạch vịng dịng điện Hình 2.7: Mơ hình mạch vịng tốc độ có mạch vịng dịng điện +) Đáp ứng dịng điện: Hình 2.8: Đáp ứng dịng điện động có điều khiển +) Đáp ứng tốc độ Hình 2.9: Đáp ứng tốc độ động có điều khiển Nhận xét: Khi có điều khiển mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ sau khởi động khoảng 0,6s dòng điện tốc độ động dần ổn đinh Sau động nhận tải khoảng 0,3s tốc độ động dòng điện động đạt giá trị định mức 2.3.2 Mơ hình mạch vòng tốc độ bỏ qua mạch vòng dòng điện Sơ đồ thu gọn mơ hình mạch vịng tốc độ bỏ qua mạch vịng dịng điện: Hình 2.10: Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ bỏ qua mạch vòng dòng Khi bỏ qua mạch vòng dịng điện hàm truyền đồi tượng: S Kbd Km K Ru J.s.(1p.Tu )(1Tdk s)(1Tv p)(1T p) (2.27) Vì Tdk ;Tv ;Ti số thời gian nhỏ nên bỏ qua thành phần bậc cao số Vậy: S0 Kbd Km K Ru J s.(1p.Tu ) 1(Tdk Tv T ) p (2.28) Đặt: T Tdk Tv T Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có hàm truyền hệ thống: FMC Mà F MC =T Chọn (2.29) p2 R S0 1R S0 F K - 12p2 Tdk R S0 (FMC (2.30) 1) Tv T = 0,0001 + 0,001 + 0,01 = 0,0111 (s) Vậy hàm truyền điều khiển tốc độ: Ru Tu J.s 2.Kbd Km K T R p.Tu (2.31) 15,9.5, 796.10 4.1,18.10 6.s1 2.4, 28.0, 037.0, 022.0, 011s.5, 796.10 9, 3549,12.10 3s - Hệ số khuếch đại máy phát tốc: Chọn d= U K= ω - U d= ω 5 (V) = 0,022 230 Khâu phản hồi tốc độ: K0, 022 1T p10, 01s (2.32) Hình 2.11: Mơ hình mạch vịng tốc độ bỏ qua mạch vòng dòng điện +) Đáp ứng dịng điện: Hình 2.12: Đáp ứng dịng điện động có mạch vịng tốc độ +) Đáp ứng tốc độ: Hình 2.13: Đáp ứng tốc độ động có mạch vịng tốc độ Nhận xét: Lúc đầu giá trị dòng điện tốc độ động tăng lên dần ổn định, sau nhận tải khoảng 0,6s thì tốc độ dịng điện động gần khơng cịn dao động đạt giá trị định mức Khi có điều khiển tốc độ thời gian để tốc độ động ổn định đươc rút ngắn nhiều so với chưa có điều khiển Kết luận Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu theo hướng dẫn thầy giáo hướng dẫn Trần Tiến Lương thầy cô môn Điện tự động công nghiệp, tập lớn em hoàn hành với yêu cầu đặt đề tài : - Tìm hiểu động điện chiều kích từ độc lập Tổng hợp hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích từ độc lập hai mạch vòng điều chỉnh - Tính tốn lựa chọn phần tử hệ truyền động điện - Xây dựng mơ hình hệ truyền động Do thời gian có hạn khả cịn hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót, vấn đề đề cập đến cịn hạn chế Với điều kiện cho phép em nghiên cứu tiếp vấn đề sau: - Hiển dòng điện đáp ứng hệ thống máy tính phần mềm Matlab ... phát - động điện chiều (F - Đ) 1.3.2 Hệ truyền động xung áp – động (XA - ĐC) 1.3.3 Hệ truyền động chỉnh lƣu - động điện chiều (CL - ĐC) Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU TRÊN... QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 Tổng quan động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều 1.1.2 Đặc tính động điện chiều 1.2 Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều. .. điện CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1.1 Cấu tạo, phân loại động điện chiều a Cấu tạo động điện chiều Động điện chiều phân thành hai phần