Nghiên cứu các giải pháp chống nhiễu cho máy thu định vị vệ tinh

HỌC VIỆN CƠNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THƠNG - TRƯƠNG KHÁNH TÙNG NGHIÊN CỨU CÁC GIẢI PHÁP CHỐNG NHIỄU CHO MÁY THU ĐỊNH VỊ VỆ TINH CHUYÊN NGÀNH : KỸ THUẬT VIỄN THÔNG MÃ SỐ: 8.52.02.08 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS NGUYỄN TIẾN BAN HÀ NỘI-2021 i MỤC LỤC DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CHỮ VIẾT TẮT iv DANH MỤC CÁC BẢNG vi DANH MỤC CÁC HÌNH vii MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết đề tài Tổng quan vấn đề nghiên cứu Mục đích nghiên cứu Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Bố cục luận văn CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH 1.1 Giới thiệu 1.2 Nguyên lý hoạt động hệ thống định vị vệ tinh 1.3 Cấu trúc hệ thống định vị vệ tinh 1.4 Các hệ thống định vị vệ tinh 10 1.4.1 Hệ thống GPS 10 1.4.2 Hệ thống GLONASS 11 1.4.3 Hệ thống Galileo 12 1.4.4 Hệ thống Beidou 12 1.4.5 Hệ thống định vị vệ tinh khu vực 13 1.4.6 Các hệ thống định vị vệ tinh mở rộng 14 ii 1.5 Tín hiệu hệ thống định vị vệ tinh 15 1.5.1 Cấu trúc tín hiệu GPS 16 1.5.2 Cấu trúc tín hiệu GLONASS 18 1.6 Ứng dụng hệ thống định vị vệ tinh 19 1.7 Kết luận chương 20 CHƯƠNG 2: NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỄU TỚI CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU CỦA HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH 22 2.1 Các dạng nhiễu, nguồn gây nhiễu hệ thống định vị vệ tinh 22 2.1.1 Hiệu ứng đa đường 23 2.1.2 Nhiễu khí 23 2.1.3 Can nhiễu 24 2.1.4 Tín hiệu giả mạo 24 2.1.5 Sai số vệ tinh 24 2.1.6 Tấn công mạng 25 2.2 Kiến trúc máy thu định vị vệ tinh 25 2.2.1 Biến đổi lấy mẫu tín hiệu 25 2.2.2 Thu nhận 26 2.2.3 Theo dõi giải điều chế liệu 27 2.2.4 Tính tốn định vị 29 2.3 Ảnh hưởng nhiễu tới máy thu định vị vệ tinh 29 2.4 Các tiêu đánh giá chất lượng chống nhiễu 30 2.5 Mơ hình nhiễu chuẩn hóa tín hiệu nhiễu 30 iii 2.5.1 Mơ hình nhiễu 31 2.5.2 Chuẩn hóa tín hiệu nhiễu 31 2.6 Mơ hình hố tín hiệu ăng-ten mảng máy thu GNSS 34 2.6.1 Mơ hình chung tín hiệu nhận máy thu GNSS 35 2.6.2 Can nhiễu 40 2.6.3 Hiệu ứng đa đường 40 2.6.4 Tạp âm 41 2.7 Kết luận chương 41 CHƯƠNG 3: CÁC GIẢI PHÁP CHỐNG NHIỄU HIỆU QUẢ CHO MÁY THU ĐỊNH VỊ VỆ TINH 43 3.1 Các giải pháp chống nhiễu hiệu cho máy thu định vị vệ tinh 43 3.1.1 Kỹ thuật xử lý tín hiệu ăng-ten mảng 45 3.1.2 Các kỹ thuật dựa xử lý tín hiệu số giao diện người dùng 49 3.1.3 Kỹ thuật xử lý tín hiệu tương quan / theo dõi khối định vị PVT 50 3.2 Kỹ thuật sử dụng ăng-ten mảng cho máy thu GNSS 51 3.2.1 Giải pháp đề xuất để đồng hóa phần tử riêng biệt ăng-ten mảng 52 3.2.2 Đề xuất ăng-ten mảng chi phí thấp 59 3.2.3 Kết mô giao diện người dùng ăng-ten mảng đề xuất 60 3.3 Kết luận chương 62 KẾT LUẬN 63 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 iv DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT Viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt a Vector Vectơ Re(.) Real Phần thực Im (.) Imaginary Phần ảo exp Exponential function Hàm mũ ADC Analog-to-Digital Converter Hệ thống định vị vệ tinh Beidou C/A CDMA DLL FDMA GAGAN Trung Quốc Coarse/Acquisition Code Mã bám/thô Code Division Multiple Access Đa truy nhập phân chia theo mã Delay Lock Loop Vịng khố trễ Frequency Division Multiple Access GLONASS GNSS Đa truy nhập phân chia theo tần số GPS and GEO Augmented Hệ thống định vị mở rộng GPS Navigation System GEO Hệ thống định vệ tinh liên GALILEO GEO Chuyển đổi tương tự sang số minh Châu Âu Geosynchronous Earth Orbit Quỹ đạo địa tĩnh Globalnaya Navigatsionnaya Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu Sputnikovaya Sistema Liên bang Nga Global Navigation Satellite System Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu IGSO Inclined Geosynchronous Orbit Quỹ đạo đồng trái đất nghiêng Indian Regional Navigational Hệ thống định vị vệ tinh khu vực Satellite System Ấn Độ Jammer to Signal Tỷ số tạp âm tín hiệu IRNS J/S v Viết tắt MEO MMSE MSAS PLL QZSS S/N SINR TCXO VHF Tiếng Anh Medium Earth Orbit Minimum Mean Square Error Tiếng Việt Quỹ đạo vệ tinh trung bình Sai số bình phương trung bình cực tiểu Multi-functional Satellite Hệ thống mở rộng vệ tinh đa chức Augmentation System Phase Lock Loop Vịng khố pha Quasi-Zenith Satellite System Hệ thống vệ tinh Quasi-Zenith Nhật Bản Signal/Noise Tỉ số tín hiệu/tạp âm Signal to Interference plus Noise Tỉ số tín hiệu nhiễu cộng tạp Ratio âm Temperature Compensated Crystal Bộ tạo dao động thạch anh bù Ocillator nhiệt Very High Frequency Tần số cao vi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Chỉ tiêu chất lượng chống nhiễu 30 vii DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Hệ thống định vị vệ tinh GNSS bay quanh trái đất Hình 1.2 Hệ GPS tọa độ địa tâm Hình 1.3 Phép định vị GPS với vệ tinh .7 Hình 1.4 Nguyên tắc định vị GNSS Hình 1.5 Mơ hình thành phần hệ thống GNSS .9 Hình 1.6 Sơ đồ khối phát tín hiệu GPS băng tần L1 L2 17 Hình 1.7 Sơ đồ khối phát tín hiệu GPS băng tần L1 L2 17 Hình 1.8 Cấu trúc ghi tạo mã hệ thống GLONASS .18 Hình 1.9 Biểu đồ ứng dụng GNSS 20 Hình 2.1 Các dạng nhiễu hệ thống GNSS điển hình……………………… 22 Hình 2.2 Quá trình biến đổi lấy mẫu tín hiệu 26 Hình 2.3 Kiến trúc thu tín hiệu .27 Hình 2.4 Kiến trúc theo dõi 28 Hình 2.5 Ước tính thời gian truyền máy thu định vị vệ tinh 28 Hình 2.6 Biểu diễn hình học anten mảng 35 Hình 2.7 Mơ hình tín hiệu nhận từ ăng-ten riêng lẻ 36 Hình 2.8 Giao diện người dùng đa ăng-ten GPS .36 Hình 2.9 Lưu đồ mô 37 Hình 2.10 Mơ hình nhiễu Gaussian băng thông hạn chế 40 Hình 2.11 Mơ hình đa đường 41 Hình 3.1 Các kỹ thuật giảm thiểu nhiễu máy thu GNSS………………… 43 Hình 3.2 Nguyên tắc định vị vệ tinh 44 Hình 3.3 Kiến trúc điển hình ăng-ten mảng chi phí thấp GNSS 47 Hình 3.4 Mối tương quan tín hiệu GPS thu nhận ăng-ten mảng 48 Hình 3.5 Phổ biểu đồ tín hiệu GNSS khơng có nhiễu 49 Hình 3.6 Kiến trúc định vị ảnh chụp nhanh .50 Hình 3.7 Kiến trúc máy thu GNSS dựa ăng-ten mảng .52 viii Hình 3.8 Chênh lệch thời gian phần tử 54 Hình 3.9 Bản tin điều hướng 54 Hình 3.10 Kiến trúc hệ thống xác định độ lệch pha 55 Hình 3.11 Tác động dịch pha đồng hồ 56 Hình 3.12 Bộ lọc vịng lặp sử dụng để ước tính độ dịch xung nhịp 58 Hình 3.13 Sự dịch tần ước tính cách sử dụng lọc vịng lặp .58 Hình 3.14 Đồ thị tán xạ tín hiệu sau giảm độ dịch pha xung nhịp 59 Hình 3.15 Giao diện người dùng ăng-ten mảng phần tử sửa đổi từ RTL2832U 59 Hình 3.16 Kiểm nghiệm đầu cuối cách mơ tín hiệu GPS 60 Hình 3.17 Đầu theo dõi vệ tinh tầm quan sát .61 Hình 3.18 C/N0 vệ tinh PRN 09 cho tín hiệu thu phần tử chùm tín hiệu .62 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngày nay, hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu (GNSS: Global Navigation Satellite System) trở thành thành phần quan trọng nhiều ứng dụng đời sống xã hội, giúp mang lại nhiều tiện ích cho người như: ứng dụng vận tải, ứng dụng khẩn cấp, dịch vụ định vị giám sát môi trường Bên cạnh khả cung cấp thông tin vị trí cho nhiều ứng dụng, dịch vụ GNSS cịn có khả lập lịch thời gian với độ xác cao cho hệ thống có tính đồng hệ thống viễn thông mạng Chất lượng tín hiệu GNSS ảnh hưởng đáng kể đến hoạt động dịch vụ, có bốn tham số phẩm chất GNSS đưa bao gồm: độ xác, tính khả dụng, tính liên tục tính tồn vẹn thơng tin [17] Tuy nhiên, dịch vụ GNSS bị đe dọa nghiêm trọng xuất mối đe dọa gây nhiễu giả mạo, nguy can thiệp đến dịch vụ định vị đồng thời gian vệ tinh ngày gia tăng Do thu tín hiệu GNSS hệ cần phải trang bị kỹ thuật xử lý tín hiệu tiên tiến để đảm bảo tính tin cậy cho dịch vụ Các hệ thống định vị sử dụng vệ tinh toàn cầu nhiều nước tiên tiến giới quan tâm nghiên cứu phát triển Bên cạnh hệ thống định vị toàn cầu (GPS: Global Positioning System) lâu đời phổ biến Mỹ năm gần đây, nhiều cường quốc phát triển hệ thống định vị vệ tinh Nga (GLONASS), Trung Quốc (Beidou), Nhật (QZSS) [9], [13], [16] Việc ứng dụng công nghệ định vị vệ tinh ngày trở nên phổ biến ngành kinh tế, xã hội Song song với phát triển mạnh mẽ tiềm tàng nhiều yếu tố gây ảnh hưởng chí sai lệch kết định vị, ví dụ như: can nhiễu từ hệ thống viễn thông, truyền hình, Vì vậy, việc nghiên cứu đề xuất phương pháp nhằm phát hiện, phòng tránh yếu tố sai lệch nêu có ý nghĩa quan trọng việc nâng cao chất lượng dịch vụ sử dụng vị trí cung cấp hệ thống định vị sử dụng vệ tinh 54 3.2.1.1 Xác định mẫu khác biệt Phần trình bày giải pháp đề xuất để xác định số lượng mẫu khác biệt phần tử cách sử dụng tín hiệu trực tiếp GNSS Khơng tính tổng qt, ta coi GPS L1CA tín hiệu nhận Hình 3.8 Chênh lệch thời gian phần tử Vấn đề nêu là, sử dụng giao diện khác cho phần tử nên giao diện xử lý tác vụ cụ thể OS Kết là, tín hiệu thu thập phần tử không đồng Hình 3.9 Bản tin điều hướng Mặc dù sử dụng giao diện khác nhau, việc lấy liệu từ dongle bị trễ nhiều mẫu sử dụng xung nhịp chung Có số kỹ thuật để đánh giá số lượng mẫu khác biệt Trong đó, sử dụng tín hiệu GPS giải pháp khả thi dựa phần mở đầu liệu định vị GPS L1 Sử dụng thu mềm AKOS, ta tính 55 tốn số lượng mẫu từ bắt đầu trình thu thập cho khung phụ Sự khác biệt mẫu giao diện người dùng máy chủ giá trị mong muốn Dựa vào vị trí tuyệt đối bit điều hướng, khác biệt mẫu tín hiệu số mà ta mong muốn 3.2.1.2 Xác định độ dịch pha xung nhịp Trước giảm thiểu độ dịch tần xung nhịp, ta phải đánh giá độ lệch pha giao diện người dùng trước, ta sử dụng kiến trúc máy thu minh họa Hình 3.10 [12] Hình 3.10 Kiến trúc hệ thống xác định độ lệch pha Trong hệ thống này, kênh thu giám sát Sóng mang mã kênh mang lại nhân với kênh khác Để đơn giản, ta xem xét tín hiệu L1 vệ tinh đơn lẻ phần tử Tín hiệu thu phần tử thứ m biểu diễn sau: S m (t ) = ( ) Pm C (t - t m )D (t - t m )exp j (2p fm t + f m ) Trong đó: Pm cơng suất tín hiệu thu C (t ) mã CA tín hiệu GPS (3.16) 56 D (t ) liệu tín hiệu GPS t m độ trễ mã fm tần số lại sau chuyển đổi xuống băng tần sở F m pha sóng mang tín hiệu nhận Đầu theo dõi kênh thứ m trước khối giảm thiểu độ lệch xung nhịp xác định sau: IQm (k ) = Td ( k + 1)T d ò ( ) S m (t ) * C (t - t )exp - j (2p f1t + F ) (3.17) kT d Rõ ràng, mã sóng mang kênh ln chỉnh vịng lặp theo dõi Do đó, pha cịn lại kênh xung quanh pha khác phải đại diện cho khác chúng pha Điều tín hiệu thu phần tử thứ phần tử thứ m có tần số Tuy nhiên, thực tế chúng có tồn khác biệt Kết là, tín hiệu đầu theo dõi phần tử thứ m (m > 1) bị lỗi hồn tồn Vì tất vệ tinh làm việc tương tự nhau, ta chọn vệ tinh PRN09 để hình dung tác động độ lệch tần số a) Đầu giám sát b) Biểu đồ phân tán Hình 3.11 Tác động dịch pha đồng hồ 57 Hình 3.11 biểu thị đầu giám sát phần tử thứ hai Rõ ràng, xác định độ lệch pha hai yếu tố có dịch pha xung nhịp Do đó, ăngten mảng khơng thể sử dụng khơng giảm dịch tần số Như đề cập phần trước, tác động độ trễ khoảng cách phần tử pha mã nhỏ nhiều so với pha sóng mang Nói cách khác, khác biệt t m t không đáng kể Do đó, đầu theo dõi trở thành: IQm (k ) » = = = Td (k + 1)Td ò kT d ( ) exp j (2p ft + D F ) exp j (D F + 2p k D fT d ) exp (j 2p D fT d )- j 2p D fT d exp (j p D fT d ) exp (j p D fT d ) - exp (- j p D fT d ) ( ( )( ) ) 2p D f exp (j D F ) exp (p D fT d ) - exp (- j p D fT d ) ( (3.18) ) 2p D f = exp (j D F )exp (j p D fT d )sinc (p D fT d ) (( )) » exp j D F + p D fT d (2k + 1) Vì D fT d nhỏ nên sinc (pD fT d ) » Do đó: ( ) Ð IQm (k ) = D Φm + p D fT d (2k + 1) (3.19) Từ (3.19) suy công thức sau: ( ) ( ) Ð IQm (k ) - Ð IQm (k - 1) = 2p D fT d Df = ( ) ( ) atan IQm (k ) - atan IQm (k - 1) 2pT d (3.20) (3.21) Bộ lọc vịng lặp sử dụng để ước tính độ dịch biểu diễn Hình 3.12 Ta thấy Hình 3.13, trạng thái ổn định lọc vòng lặp thể độ lệch phần tử thứ m so với phần tử Do tần số có giá trị nhỏ, lọc vịng lặp nhiều thời gian để đạt trạng thái ổn định Rõ ràng, độ lệch tần số 58 xác định trạng thái ổn định lọc (0,1433Hz) Cần lưu ý giá trị độ lệch pha phụ thuộc vào giao diện người dùng triển khai Hình 3.12 Bộ lọc vịng lặp sử dụng để ước tính độ dịch xung nhịp Hình 3.13 Sự dịch tần ước tính cách sử dụng lọc vòng lặp Đầu giám sát sau giảm độ dịch xung nhịp hiển thị Hình 3.14 So với kết I, Q trình bày Hình 3.11, ta thấy góc tạo kênh I Q Sau loại bỏ hoàn toàn độ dịch xung nhịp, góc tạo kênh I Q phụ thuộc vào khoảng cách phần tử ăng-ten Đồ thị tán xạ Hình 3.14 minh chứng cho thành công việc đồng hóa tín hiệu đến giảm độ dịch xung nhịp 59 Hình 3.14 Đồ thị tán xạ tín hiệu sau giảm độ dịch pha xung nhịp 3.2.2 Đề xuất ăng-ten mảng chi phí thấp Theo nhiều tài liệu công bố [4], [11], kết hợp chipset RTL2832U tách R802T2 chứng minh đáp ứng yêu cầu giao diện người dùng GPS Các dongle kết hợp để tạo thành ăng-ten mảng chi phí thấp Điểm mấu chốt thiết kế giao diện người dùng ăng-ten mảng sử dụng xung nhịp chung cho dao động xung nhịp ADC Do đó, để thích ứng với ứng dụng ăng-ten mảng, dao động thạch anh mặc định trang bị tất dongle bị loại bỏ Sau đó, dùng TCXO kết nối tới tất dongle Hình 3.15 Giao diện người dùng ăng-ten mảng phần tử sửa đổi từ RTL2832U 60 Trước sử dụng ăng-ten mảng, giải pháp đề xuất để giải hai vấn đề: (1) Đồng hóa liệu lấy từ giao diện người dùng sử dụng nhiều giao diện USB; (2) Xác định độ dịch pha xung nhịp giao diện người dùng 3.2.3 Kết mô giao diện người dùng ăng-ten mảng đề xuất Các thử nghiệm với trình mơ thực để xác minh: (A) độ khác biệt pha giao diện người dùng; (B) độ lợi 4,4 dB cách sử dụng thuật toán định dạng chùm (với giao diện người dùng phần tử) 3.2.3.1 Sự khác biệt pha giao diện người dùng Để chứng minh độ tin cậy giao diện người dùng ăng-ten mảng, thử nghiệm tiến hành sau Đầu tiên, phần tử giao diện người dùng kết nối với chia tín hiệu minh họa Hình 3.16 Sau đó, tín hiệu mơ truyền đến giao diện người dùng Việc sử dụng mô giúp ta kiểm sốt yếu tố bên ngồi (ví dụ hiệu ứng đa đường, nhiễu) gây lỗi tín hiệu thu Hình 3.16 Kiểm nghiệm đầu cuối cách mơ tín hiệu GPS Vì tín hiệu tất vệ tinh mô truyền từ nguồn Sự khác biệt pha phần tử phụ thuộc vào chiều dài cáp kiến 61 trúc bên phần tử Rõ ràng, độ trễ tất vệ tinh Do đó, khác biệt pha phải so sánh với tất vệ tinh tầm quan sát Hình 3.17 cho thấy quán pha sóng mang tất vệ tinh Hình 3.17 Đầu theo dõi vệ tinh tầm quan sát 3.3.2.2 Cải thiện tỉ số sóng mang tạp âm Trong điều kiện lý tưởng, độ lợi ăng-ten cho giống Do đó, phần tử đạt độ lợi 4,77dB Tuy nhiên, điều kiện thực tế, độ lợi ăng-ten cụ thể khác Cụ thể, gọi g1, g2, g3 độ lợi ăng-ten, độ lợi chùm tín hiệu cho sau: g= g12 + g22 + g32 (3.22) 62 Hình 3.18 C/N0 vệ tinh PRN 09 cho tín hiệu thu phần tử chùm tín hiệu Hình 3.18 cho thấy tỷ số sóng mang tạp âm tín hiệu nhận phần tử khác khác Tuy nhiên, tỷ lệ chùm tín hiệu cao nhiều so với tỷ lệ phần tử 3.3 Kết luận chương Cơ chế đồng hóa đề xuất cho phép hình thành ăng-ten mảng từ giao diện người dùng riêng biệt với tạo dao động chung Thuật toán giải hai vấn đề vấn đề đồng hóa, là: đồng hóa thời gian loại bỏ lỗi xung nhịp giao diện người dùng, nội dung chưa xem xét đầy đủ nghiên cứu trước Kết là, cách tiếp cận không giảm bớt phụ thuộc thuộc tính phần tử (tức tần số lấy mẫu, bit lượng tử hóa) vào giao diện mà cịn tận dụng hiệu việc xử lý liệu phân tán Do đó, giải pháp đề xuất cho phép mở rộng số phần tử thành vô hạn mặt lý thuyết Kết mô với giao diện người dùng có cho thấy ăng-ten mảng với chi phí thấp đề xuất có tính khả thi xử lý ăng-ten mảng 63 KẾT LUẬN Nội dung nghiên cứu luận văn giải vấn đề chống nhiễu cho máy thu định vị vệ tinh, nâng cao chất lượng tín hiệu thu, bảo đảo độ ổn định độ tin cậy cho máy thu Với mục tiêu, đối tượng, phạm vi, nội dung nghiên cứu đặt giải luận văn, rút số kết nghiên cứu sau: - Nghiên cứu hệ thống định vị vệ tinh nguyên lý hoạt động hệ thống định vị vệ tinh tìm hiểu kiến trúc máy thu hệ thống định vị vệ tinh - Nghiên cứu loại nhiễu, ảnh hưởng nhiễu đến chất lượng máy thu tín hiệu định vệ tinh Các tiêu đánh giá chất lượng chống nhiễu hiệu chống nhiễu cho máy thu GNSS - Đề xuất giải pháp chống nhiễu thích hợp cho máy thu định vị vệ tinh, hoạt động môi trưởng ảnh hưởng nguồn can nhiễu lớn với giải pháp cụ thể để tăng số lượng thiết bị đầu cuối ăng-ten mảng cách đồng hoá phần tử riêng biệt ăng-ten mảng Trong điều kiện nghiên cứu hạn chế, luận văn đưa mơ hình ăng-ten mảng đơn giản với chi phí thấp thực khảo sát thực nghiệm kỹ thuật mô với giả thiết tình tín hiệu nhiễu cụ thể Kết nghiên cứu luận văn phát triển ứng dụng cho máy thu hệ thống định vị vệ tinh 64 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Ngô Xuân Mai (2020), Giải pháp sửa lỗi không đồng kênh anten mạng pha cho máy thu định vị vệ tinh, Viện KH&CN Quân Tiếng Anh [2] Nguyen Dinh Thuan (2019), Robust signal processing techniques for modern GNSS receivers, Hanoi university of Science and Technology [3] A Gupta; J.R Baxter; S.W Ellingson; Hyung-Geun Park; Hyun Seo Oh; Mun Geon Kyeong (2003), “An experimental study of antenna array calibration”, IEEE Transactions on antennas and propagation, vol 51, pp 664-667 [4] A.D K Arnold, (2015), “Distributed Open Source Software-Defined GPS”, in Proceedings of the ASWEC 24th Australasian Software Engineering Conference [5] Angrisano, Antonio and Gaglione, Salvatore and Gioia, Ciro (2012), “RAIM algorithms for aided GNSS in urban scenario” in Ubiquitous Positioning, Indoor Navigation, and Location Based Service (UPINLBS) [6] Arribas, Javier and Closas, Pau and Fern{\'a}ndez-Prades, Carles and Cuntz, Manuel and Meurer, Michael and Konovaltsev, Andriy (2013), “Advances in the theory and implementation of GNSS antenna array receivers”, Microwave and Millimeter Wave Circuits and Systems: Emerging Design, Technologies and Applications, pp 227-273 [7] B J Parkinson (1996), “Global Positioning System: Theory and Applications”, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc, vol 163 [8] Balaei, Asghar Tabatabaei and Motella, Beatrice and Dempster, Andrew (2008), “A preventative approach to mitigating CW interference in GPS receivers”, GPS solutions, vol 12, pp 199-209 65 [9] BeiDou (2012), “BeiDou navigation satellite system signal in space interface control document open service signal B1I (Version 1.0)”, BeiDou, ICD [10] Borre, D M Akos, N Bertelsen, P Rinder and S H Jensen (2007), A software-defined GPS and Galileo receiver: a single-frequency approach, Springer Science & Business Media [11] D Borio, C Gioia, F Dimc, M Bazec, J Fortuny (2015), “An experimental evaluation of the GNSS jamming threat”, in 24th Electro technical and Computer Conference ERK, pp 269-272 [12] D S a o De Lorenzo (2007), Navigation accuracy and interference rejection for GPS adaptive antenna arrays, Stanford University [13] G ICD (2013), Global Positioning Systems Directorate System Engineering & Integration Interface Specification IS-GPS-200H, Navstar GPS Space Segment/Navigation User Interfaces [14] Galileo (2008), Galileo open service, signal in space interface control document (OS SIS ICD), European space agency/European GNSS supervisory authority [15] Global Navigation Satellite Systems (2012), New York: UNITED NATIONS [16] Glonass (2008), Glonass interface control document, Russian Institute of Space Device Engineering: Moscow, Russia [17] ICAO (1995), Report of the Special Communications/Operations Divisional Meeting [18] Ngơ Xn Mai, Hồng Thế Khanh, Nguyễn Huy Hồng (2019), “Phương pháp sửa lỗi khơng đồng kênh thu cho máy thu GNSS với tiêu chuẩn MPE”, Tạp chí Nghiên cứu khoa học công nghệ quân sự, Viện KH-CN QS, số 8/2019 [19] O'Brien, Andrew J and Gupta, Inder J (2009), “Comparison of output SINR and receiver C/N\_0 for GNSS adaptive antennas”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol 45 66 [20] Sahmoudi, Mohamed and Amin, Moeness G (2007), “Optimal robust beamforming for interference and multipath mitigation in GNSS arrays”, IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), vol 3, pp III-693 [21] Spirent (, 2015), Fundamentals of GPS Threats, White Paper [22] TM King, T Ricks, D Murray (2012), Detection and reduction of periodic jamming signals in GPS receivers and methods therefor, Patent US Patent [23] Xiangrong Wang, Moeness Amin, Fauzia Ahmad, Elias Aboutanios (2016), “Interference DOA Estimation and Supperession for GNSS Receivers using Fully Augmentable Arrays”, IET Radar, Sonar & Navigation, vol 11 67 BẢN CAM ĐOAN Tôi cam đoan thực việc kiểm tra mức độ tương đồng nội dung luận văn qua phần mềm Kiểm tra tài liệu cách trung thực đạt kết mức độ tương đồng 20 % toàn nội dung luận văn Bản luận văn kiểm tra qua phần mềm cứng luận văn chỉnh sửa sau bảo vệ luận văn trước Hội đồng Nếu sai tơi xin chịu hình thức kỷ luật theo quy định hành Học viện Hà nội, ngày 17 tháng 02 năm 2022 HỌC VIÊN CAO HỌC 68 HỌC VIÊN CAO HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TRƯƠNG KHÁNH TÙNG PGS.TS NGUYỄN TIẾN BAN ... 41 CHƯƠNG 3: CÁC GIẢI PHÁP CHỐNG NHIỄU HIỆU QUẢ CHO MÁY THU ĐỊNH VỊ VỆ TINH 43 3.1 Các giải pháp chống nhiễu hiệu cho máy thu định vị vệ tinh 43 3.1.1 Kỹ thu? ??t xử lý tín hiệu... dung ? ?Nghiên cứu giải pháp chống nhiễu cho máy thu định vị vệ tinh? ?? làm đề tài nghiên cứu cho luận văn tốt nghiệp thạc sỹ Tổng quan vấn đề nghiên cứu Các nghiên cứu cho thấy kỹ thu? ??t giảm nhiễu. .. vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Các loại nhiễu ảnh hưởng đến chất lượng tín hiệu thu máy thu định vị vệ tinh, kỹ thu? ??t giảm nhiễu, nâng cao độ tăng ích cho máy thu định vị vệ tinh Phạm vi nghiên