Giáo trình Cơ lý thuyết (Nghề: Vẽ và thiết kế trên máy tính - Cao đẳng) - Trường CĐ nghề Việt Nam - Hàn Quốc thành phố Hà Nội

(NB) Giáo trình Cơ lý thuyết cung cấp cho người học những kiến thức như: Những khái niệm cơ bản và các nguyên lý tĩnh học; Hệ lực phẳng đồng quy; Hệ lực phẳng song song - Ngẫu lực -Momen của một lực đối với một điểm; Hệ lực phẳng bất kỳ;...

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI LƯU HUY HẠNH (Chủ biên) NGÔ TRỌNG NỘI - TRẦN THỊ THƯ GIÁO TRÌNH CƠ LÝ THUYẾT Nghề: Vẽ thiết kế máy tính Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2021 LỜI NĨI ĐẦU Hiện nay, nhu cầu giáo trình dạy nghề để phục vụ cho trường đào tạo nghề phạm vi tồn quốc ngày tăng, giáo trình có tính khoa học, hệ thống phù hợp với điều kiện thực tế dạy nghề nước ta Tập thể giảng viên trường Cao đẳng nghề Việt Nam-Hàn Quốc thành phố Hà Nội biên soạn giáo trình Cơ lý thuyết dựa nội dung phân bố chương trình khung tổng cục giáo dục nghề nghiệp Nhằm phục vụ nhu cầu dạy học trường Trung cấp, Cao đẳng tài liệu tham khảo cho kỹ thuật viên làm việc ởdoanh nghiệp sản xuất nhiều lĩnh vực khác Nội dung giáo trình tập hợp chọn lọc từ tài liệu số giáo trình Cơ lý thuyết, Sức bền vật liệu, Nguyên lý máy Nội dung giáo trình ngắn gọn dễ hiểu, kiến thức lôgic khoa học, nhằm trang bị kiến thức học, sức bền vật liệu nguyên lý chuyển động số cấu thường gặp giúp cho người học liên hệ lý thuyết với thực hành Giáo trình biên soạn gồm phần: Phần I: Tĩnh học Phần II: Động lực Mặc dù có nhiều cố gắng trình biên soạn, giáo trình chắn khơng tránh khỏi khiếm khuyết Ban biên soạn giáo trình mong nhận góp ý người đọc để lần biên soạn sau hồn chỉnh Địa đóng góp khoa Cơ khí, Trường Cao Đẳng Nghề Việt Nam – Hàn Quốc TP Hà Nội, Đường Uy Nỗ – Đông Anh – Hà Nội Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Nhóm biên soạn MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC PHẦN I: TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh 1.1 Những khái niệm 1.2 Các tiên đề tĩnh học 1.3 Khái niệm liên kết phản lực liên kết 11 Chương Hệ lực phẳng đồng quy 16 2.1 Khảo sát hệ lực phẳng đồng qui hình học 16 2.2 Khảo sát hệ lực phẳng đồng qui giải tích 18 2.3 Định lý ba lực phẳng không song song cân 21 Chương Hệ lực phẳng song song–Ngẫu lực–Mô men lực điểm 22 3.1 Hệ lực phẳng song song 22 3.2 Mô men lực điểm 25 3.3 Ngẫu lực 27 Chương Hệ lực phẳng 31 4.1 Định nghĩa 31 4.2 Định lý dời lực song song 31 4.3 Thu gọn hệ lực phẳng tâm 31 4.4 Điều kiện cân hệ lực phẳng 32 PHẦN II: ĐỘNG HỌC 36 Chương Động học điểm 36 1.1 Một số khái niệm 36 1.2 Khảo sát chuyển động điểm phương pháp véctơ 36 1.3 Khảo sát chuyển động điểm phương pháp tọa độ đề 38 Chương Chuyển động vật rắn 44 2.1 Chuyển động tịnh tiến 44 2.2 Chuyển động quay vật rắn quanh trục cố định 45 2.3 Chuyển động điểm thuộc vật có chuyển động quay quay quanh trục cố định 46 Chương Chuyển động tổng hợp điểm 50 3.1 Khái niệm định nghĩa chuyển động chuyển động tổng hợp 50 3.2 Định lý hợp vận tốc 51 Chương Chuyển động song phẳng vật rắn 54 4.1 Định nghĩa phương pháp nghiên cứu vật chuyển động song phẳng 54 4.2 Khảo sát chuyển động song phẳng phương pháp tịnh tiến quay 55 4.3 Khảo sát chuyển động song phẳng phép quay quanh tâm vận tốc tức thời 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 CHƯƠNG TRÌNH MƠN HỌC Tên môn học: Cơ lý thuyết Mã số môn học: MH 09 Thời gian thực môn học: 30 (LT: 19 giờ; BT: giờ; KT: giờ) I Vị trí, tính chất mơn học: - Vị trí: + Môn học lý thuyết xếp vào học kỳ I năm thứ - Tính chất: + Cơ lý thuyết môn học sở bắt buộc II Mục tiêu mơn học: - Kiến thức: + Trình bày định lý, định luật tĩnh học, động học; + Phân tích loại lực phản lực hệ lực phẳng; + Phân tích chuyển động chất điểm vật rắn; - Kỹ năng: + Giải toán động học bản; + Biểu diễn tính giá trị lực, mơ men toán tĩnh học - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Có ý thức trách nhiệm, chủ động học tập III Nội dung môn học: Nội dung tổng quát phân phối thời gian: Thời gian (giờ) Số TT Tên chương, mục Tổng số Phần I : Tĩnh học Chương 1: Những khái niệm nguyên lý tĩnh học Những khái niệm 16 4 Thực hành, Lý thí nghiệm, Kiểm thuyết thảo luận, tra tập 10 1 Các nguyên lý tĩnh học Liên kết phản lực liên kết Chương 2: Hệ lực phẳng đồng quy Khảo sát hệ lực phẳng đồng quy hình học Khảo sát hệ lực phẳng đồng quy giải tích Định lý ba lực phẳng không song song cân 2 Chương 3: Hệ lực phẳng song song-Ngẫu lực-Momen lực điểm Hệ lực phẳng song song Ngẫu lực Momen lực điểm 2 0 Chương 4: Hệ lực phẳng Định nghĩa Định lý dời lực song song Thu gọn hệ lực phẳng tâm Điều kiện cân hệ lực phẳng Điều kiện cân hệ lực phẳng song song Phần II Động học Chương 1: Động học chất điểm Một số khái niệm Khảo sát chuyển động điểm phương pháp tự nhiên 14 1 5 Khảo sát chuyển động điểm pp giải tích Chương 2: Chuyển động vật rắn Chuyển động tịnh tiến Chuyển động vật quay quanh trục cố định Chuyển động điểm thuộc vật quay quanh trục cố định 1 Chương 3: Chuyển động tổng hợp điểm Một số khái niệm Định lý hợp vận tốc Chương 4: Chuyển động song phẳng Khái niệm phương pháp nghiên cứu vật chuyển động song phẳng Khảo sát chuyển động song phẳng phương pháp tịnh tiến quay Khảo sát chuyển động song phẳng phép quay quanh tâm vận tốc tức thời 1 Cộng 30 19 Thời gian: PHẦN I: TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh Những khái niệm giúp hiểu biết đặc trưng, mối liên hệ đại lượng tính tốn phần 1.1 Những khái niệm 1.1.1 Vật rắn tuyệt đối - Vật rắn tuyệt đối vật rắn chịu tác dụng lực vật không bị biến dạng - Biến dạng thay đổi hình dạng hình học kích thước - Trong tính tốn phần ta coi vật khảo sát vật rắn tuyệt đối 1.1.2 Vật rắn cân - Một vật trạng thái cân đứng yên chuyển động thẳng hệ quy chiếu quán tính - Hệ quy chiếu quán tính hệ gắn liền với trái đất, trái đất coi đứng yên ta khảo sát vật 1.1.3 Lực a Khái niệm lực * Định nghĩa - Là đại lượng đặc trưng cho tương tác học vật thể với vật thể khác mà kết tác động làm cho vật bị biến dạng thay đổi trạng thái vật (trạng thái chuyển động hình dáng hình học) * Các yếu tố đặc trưng lực + Điểm đặt: Là điểm mà tài vật nhận tác dụng học từ vật thể khác + Phương chiều: Là phương chiều chuyển động vật chất tác dụng lực d + Độ lớn: Là số đo mức độ mạnh yếu F B tương tác lực A * Từ yếu tố đặc trưng ta thấy lực đại lượng có hướng độ lớn Do lực biểu Hình 1-1 diễn véctơ lực  Ví dụ: Véctơ AB biểu diễn lực F  + Đường thẳng(d ) đường tác dụng lực F (Hình 1-1) * Ký hiệu:Lực ký hiệu chữ cáiin hoa đầu có dấu véctơ      Ví dụ : F , Q, P, N , R * Đơn vị đo : Niutơn , kí hiệu : N 1KN = 103 N ; 1N = 4-3KN 1MN = 103 KN = 106 N ; 1N = 4-6MN b Hệ lực F4 - Định nghĩa: Hệ lực tập hợp lực tácdụng lên vật     F , F , F , F - Ký hiệu: n   F1 - Phân loại: Hệ lực phẳng, hệ lực không gian,hệ lực đồng quy hệ lực song song     F Ví dụ : Hệ lực , F2 , F3 , F4 (Hình 1-2)  F2 F3 Hình 1-2  c Hệ lực cân - Định nghĩa: Là hệ lực tác dụng lên vật rắn không làm thay đổi trạng thái vật, vật chưa chịu tác dụng hệ lực Tác dụng hệ lực tương đương với không       - Ký hiệu: F1 , F2 , F3 , , Fn ~ d Hai hệ lực tương đương - Định nghĩa: Hai hệ lực gọi tương đương chúng tác dụng lên vật kết tác dụng chúng nhau(hình 1-3) - Hai hệ lực tương đương thay cho        F , F , F , F ~ Q , Q , Q , Q - Ký hiệu: n n        F1 , F2 , F3 , Fn  Q1 , Q2 , Q3 , Qn         F1 Qm Fn Q1 ~ F2 Q3 F3 Hình 1-3 Q2 e Hợp lực hệ lực Fn - Định nghĩa: Là lực có tác dụng tương đương với hệ lực(hình 1-4)      - Ký hiệu: R ~ F1 , F2 , F3 , , Fn   F1 F2 R ~ F3 g Hai lực trực đối Hình 1- - Định nghĩa: Hai lực trực đối hai lực nằm đường tác dụng, ngược chiều cód độ F1 lớn(hinh 1-5) Ví dụ F F2 d F2 Hình 1-5 1.2 Các tiên đề tĩnh học 1.2.1 Tiên đề 1: Cặp lực cân Điều kiện cần đủ để vật rắn nằm cân tác dụng hai lực là: hai lực nằm đường tác dụng, hướng ngược độ lớn(hình 1-6) F F F F Hình 1-6 1.2.2 Tiên đề 2:Thêm bớt cặp lực cân - Nội dung: Tác dụng hệ lực không thay đổi ta thêm vào bớt cặp lực cân Như F , F ' cặp lực cân ta thêm vào hệ lực cặp lực này(Hình 1-7a)       F1, F2 , F3 ~ F1, F2 , F3 , F , F '     Hoặc F1 , F2  cặp lực cân ta bớt cặp lực hệ lực(Hình 1-7b)    F1, F2 , F3 , F4 , F5 ~ F3 , F4 , F5     Ta có Phương trình chuyển động hình phẳng y y1 x0  x0 (t )  (S) y  y (t ) (4-1) yo o    t  Qua phân tích ta thấy,chuyển động hình phẳng (S)được phân tích thành chuyển động tịnh tiến với hệ trục Oxy quay quanh trục qua O φ o1 x xo x1 Hình4-5 4.2.2 Các yếu tố động học chuyển động hình phẳng - Hệ trục Oxy có chuyển động tịnh tiến hệ trục O1x1y1.Trong chuyển động tịnh tiến ta cần khảo sát chuyển động điểm O  thuộc hệ trục Oxy nên có thơng số động học vận tốc vO gia tốc aO điểm O - Tấm phẳng có chuyển động quay quanh trục O xác định góc định vị góc φ nên có thơng số động học vận tốc góc ω, gia tốc góc ε  Vậy có yếu tố động học chuyển động hình phẳng là: vO , aO ,ω, ε 4.2.3Khảo sát chuyển động điểm thuộc hình phẳng a Quan hệ vận tốc hai điểm Định lý 1:Vận tốc điểm B tổng hình học vận tốc điểm A vận tốc điểm B hình phẳng quay quanh cực A (Hình4-6)    Biểu thức: vB  v A  vBA (4-2)  Trong đó: v BA vận tốc điểm Bkhi hình phẳng quay quanh cực A  Vận tốc v BA có: - Phương: Vng góc với BA vB B A ω Hình4-6 hcAB(v A ) Định lý 2:Hình chiếu véc tơ vận tốc hai điểm thuộc hình phẳng lên đường thẳng nốihai điểm nhau(hình4-7) hc AB (vB )  hc AB (v A ) (4-3) vA vA - Chiều: theo chiều quay ω - Độ lớn: vBA  .BA vBA A vB v BA B ω hcAB(v B) vA Hình4-7 56 b Liên hệ gia tốc điểm Định lý 3:Gia tốc điểm B tổng hình học gia tốc điểm A gia tốc điểm B hình phẳng quay quanh cực A(Hình4-8) Biểu thức    aB  a A  aBA Trong đó:  n t a BA  a BA  a BA (4-5) (4-4) aB t * Gia tốc tiếp tuyến a BA có a BA aA t a BA có- Phương:Vng góc với BA B ω A - Chiều: theo chiều ε a aA t BA n a BA t   BA - Độ lớn: a BA n * Gia tốc pháp tuyến a BA có n a BA có - Phương : Dọc theo BA Hình4-8 - Chiều: Hướng cựcA n - Độ lớn: a BA   BA 4.3 Khảo sát chuyển động song phẳng phép quay quanh tâm vận tốc tức thời 3.3.1Tâm vận tốc tức thời - Định nghĩa: Nếu thời điểm khảo sát tồn điểm thuộc hình phẳng có vận tốc điểm gọi tâm vận tốc tức thời vM vN - Định lý 3:Tại thời điểm vận tốc góc hình phẳng khác 0(ω ≠ 0) tồn tâm vận tốc tức thời  P Hình4-9 4.3.2 Phân bố vận tốc điểm(hình 4-9) * Khi   : Gọi P tâm vận tốc tức thời tức có vP = Tính vận tốc điểm thuộc hình phẳng theo vP? Vận tốc điểm M    vM  vP  vMP (4-6)   mà có vP =  vM  vMP  .MP Tương tự tính vận tốc điểm N 57 M N vM NP    v N  v NP  .NP  v N MP Định lý 4: Tại thời điểm tồn tâm vận tốc tức thời,vận tốc điểm thuộc hình phẳng phân bố giống trường hợp quay quanh tâm vận tốc tức thời * Khi   : ta có vM = vMP = vN = vNP = Vậy vật chuyển động tịnh tiến tức thời 4.3.3 Quy tắc tìm tâm vận tốc tức thời vB P vA vPA ω A  vA ω vA A b, vA A B vB  P vA a, vB B B c, ω vA A B A vB P P d, e, P g, Hình 4-10 * Trường hợp 1: Theo định lý Ta có      v A  vP  v AP mà vP =  v A v AP  vA = vAP = ω.AP  AP  vA  Khi ta tìm Tâm vận tốc tức thời P(Hình4-10 a) *Trường hợp 2: Biết vận tốc điểm A B có phương cắt nhau.Từ hai điểm A B kẻ hai đường vng góc với phương vận tốc chúng.Giao điểm hai đường tâm vận tốc tức thời P (Hình4-10b) 58 * Trường hợp 3: Biết vận tốc điểm A B có phương song song với Nếu AB vng góc với hai vectơ vận tốc Giao điểm AB đường thẳng qua điểm mút vận tốc tâm vận tốc tức thời P (Hình4-10c) (Hình4-10d) * Trường hợp 4: Hai vectơ vận tốc hai điểm AB có phương song song với nhau, chiều,bằng vng góc với AB tâm vận tốc tức thời P vơ (Hình4-10e) * Trường hợp 5: Khi hình phẳng lăn khơng trượt đường thẳng điểm tiếp xúc hình phẳng đường thẳng tâm vận tốc tức thời P (Hình 4-10g) Bài tập ứng dụng ω Bài 1: Một bánh xe có bán kính R = 0,2m lănkhơng trượt đường thẳng cố định (Hình4-11) Tính vận tốc gia tốc điểm M vành bánh xe thời điểm tâm O bánh xe có vận tốc vo = 1m/s,gia tốc ao = 1,6 m/s2 a O v Bài giải Bánh xe lăn không trượt đường thẳng cố định Vậy lúc bánh xe thực chuyển động song phẳng theo cách xác định tâm vận tốc tức thời điểm tiếp xúc bánh xe đường thẳng tâm vận tốc tức thời P O M O Hình4-11 Theo định lý Ta có vO  .OP    vO   (rad/s) OP 0,2 ω Và có t aO  aOP   OP   R    aO 1,6  8 R 0.2 O v vM (rad/s ) * Vận tốc điểm M P v M  .MP  5.0,2  (m/s) Phương ,chiều vận tốc điểm M (Hình4-12) * Gia tốc điểm M 59 M Hình4-12   n t a M  aO  a MO  a MO (4-7)  n - Gia tốc pháp tuyến a MO Có + Phương :Vng góc với MO + Chiều: theo chiều ε n   MO  2.0,2  (m/s2) + Độ lớn : a MO  t - Gia tốc tiếp tuyến a MO : Có + Phương : Dọc theo MO + Chiều : Hướng cựcP a t MO +Độ lớn   MO  8.0,2  1,6 (m/s2) : Chiếu biểu thức(4-7)lên hệ trục xOy theo hình vẽ ta có n O aO aMO M aO aM aMO t aMO P Hình4-13 n a MX  aO  a MO  1,6   3,4 t a MY  a MO  1,6 2 2  a M  a MX  a MY  (3,4)  (1,6)  14,12  3,75 (m/s2) Phương ,chiều gia tốc điểm M (Hình4-13) Câu hỏi ơn tập Nêu định nghĩa chuyển động song phẳng vật rắn,phân tích chuyển động hình phẳng nêu thông số động học chuyển động? Phát biểu định lý quan hệ vận tốc hai điểm định lý quan hệ gia tốc hai điểm thuộc hình phẳng có chuyển động song phẳng? Nêu định nghĩa, định lý tâm vận tốc tức thời? Các quy tắc tìm tâm vận tốc tức thời? Bài tập Bài 1: Cơ cấu tay quay OA quay xung quanh trục O làm bánh lăn không trượt theo vành bánh cố định.Biết r1 = 0,2m, r2 = 0,3m (Hình4-14) Lúc tay quay có vận tốc góc ω= 1rad/s gia tốc góc ε = rad/s2 Tìm a) Vận tốc góc bánh 2, vận tốc điểm B vành bánh 2; biết AB OA? a) Gia tốc góc bánh gia tốc điểm B? 60 B A D E C A ε O ω B Hình4-15 Hình4-14 Bài 2:Một đĩa phẳng có bán kính R = 0,5m lăn khơng trượt mặt phẳng nghiêng (Hình4-15), thời điểm khảo sát tâm đĩa có vận tốc vA = 1m/s gia tốc aA = 3m/s Tìm : a Vận tốc góc đĩa, vận tốc điểm C, D, E? b Gia tốc góc đĩa, gia tốc điểm B, C? 61 TRẢ LỜI CÁC CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP PHẦN I TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh học Trả lời câu hỏi Trình bày định nghĩa ký hiệu lực, hệ lực, hợp lực, hệ lực cân bằng, hai lực trực Phát biểu tiên đề tĩnh học: Trình bày khái niệm - Liên kết - Phản lực liên kết Xác định mối liên kết thường gặp phản lực liên kết mối liên kết: - Liên kết tựa, liên kết dây mềm, liên kết thanh, liên kết gối đỡ lề, liên kết ngàm phẳng, liên kết gối cầu Trả lời tập Bài : Phản lực liên kết: NA, NB(Hình1-23a) Bài 2: Phản lực liên kết: TAC, TBC(Hình1-24a) B NB B 60° A C TAC C NA TBC P Hình 1-23a 60° mA A P A Q YA 60° C XA B P Hình 1-25 Hình 1-24a Bài : Phản lực liên kết: YA, XA, mA(Hình1-25a) Bài : Phản lực liên kết: N, T(Hình126a) N T  P Hình 2-26 62 Chương Hệ lực phẳng đồng qui Trả lời câu hỏi Trình bày được: - Định nghĩa hệ lực phẳng đồng qui - Quy đa giác lực - Viết điều kiện cân hệ lực phẳng đồng qui Viết điều kiện cân hệ lực phẳng đồng qui phương pháp giải tích Trình bày định lý ba lực phẳng không song song Trả lời tập Bài 1: Phản lực AB,BC SAB SBC (Hình 2-10a) SAB = 1385,6 N SBC = 1600N Bài 2: Phản lực A dây BO NA vàT (Hình 2-11a) A SBA B S BC B A 60° P NA T O P C Hình 2-10a Hình 2-11a 63 Chương Hệ lực phẳng song song - Mô men - Ngẫu lựcCủa lực điểm Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa hệ lực phẳng song song - Viết điều kiện cân hệ lực phẳng song song - Trình bày định nghĩa ngẫu lực - Cách biểu diễn ngẫu lực - Viết điều kiện cân hệ ngẫu lực phẳng - Trình bày định nghĩa mơmen lực điểm - Xác định yếu tố đặc trưng mơmen lực - Trình bày định lý Varinhông viết dạng tổng quát định lý F2 Trả lời tập Bài 1: B Hình 3-15a C A R = 20kN R BC = 0,8m F1 Hình 3-15a Bài 2:Hình 3-16a +  mA Fk  = -3771,3 N.m YA F = -1185,6 N.m A + m D k Q F 60° D B XA C P Hình 3-16a Bài 3: NA A Hình 3-17a +  mA Fk  = 4957 Nm + m D F = 778,5Nm k XA m Hình 3-17a 64 NE D m C P E B 60° Q Chương Hệ lực phẳng Trả lời câu hỏi 1.Trình bày định nghĩa hệ lực phẳng Phát biểu định lý dời lực song song - Viết dạng tổng quát củađịnh lý dời lực song song 3.Viết điều kiện cân hệ lực phẳng Trả lời tập Bài : (Hình 4-6a) XA= -50 KN; YA= -55KN; YE= 185KN Bài 2: (Hình 4-7a) NB B NA= 800 KN; NB= T= 173,2 KN YA A YE D m F 30° C XA Q B E P H C NA D A Hình 4-6a P E  T Hình 4-7a Bài 3: (Hình 4-8a) XA= -150KN; YA= 600+150 KN= 859,8 KN mA=1839 KN.m Bài 4: (Hình 4-9a) XA= 500 N; YA= 900N T=1000 N YA F mA A XA C D Q D 60° YA B F C A XA E P 30° P Hình 4-9a Hình 4-8a 65 T B PHẦN II ĐỘNG LỰC Chương Động học điểm Trả lời câu hỏi Viết phương trình chuyển động, biểu thức tính vận tốc gia tốc chất điểm dạng véctơ dạng tọa độ đề Viết phương trình chuyển động, biểu thức tính vận tốc, gia tốc chuyển động thường gặp chuyển động chất điểm Trả lời tập Bài 1: - Tại thời điểm ban đầu tức có t = (s ) - Theo phương pháp tọa độ đề ta có + Vận tốc chất điểm thời điểm ban đầu: v = 7,211m/s + Gia tốc chất điểm thời điểm ban đầu: a = 7,211 m/s2 Bài 2: + Vận tốc điểm: v  v02  g t + Gia tốc điểm: a = g = const Bài 3: + Phương trình chuyển động v  v1  a1t ; s  v1.t  a1.t 2 + Khoảng thời gian T tàu từ A đến B T  AB v1  v2 + Vận tốc tàu lúc t = 2T: v = 2v2 - v1 + Vận tốc tàu lúc t=2T a= a1 = v2  v1 T Bài 4: + Gia tốc chuyển động điểm thời điểm khảo sát: a= 150,04 m/s2 + Tính chất chuyển động điểm thời điểm khảo sát: Điểm chuyển động nhanh dần 66 Chương Chuyển động vật rắn Trả lời câu hỏi 1.Nêu định nghĩa chuyển động quay vật rắn quanh trục cố định 2.Viết biểu thức tính vận tốc góc, gia tốc góc vật rắn có chuyển động quay quanh trục cố định Viết biểu thức tính vận tốc, gia tốc điểm thuộc vật rắn có chuyển động quay quanh trục cố định Trả lời tập Bài : (Hình2-7a) - Vận tốc điểm B: vB= m/s - Gia tốc điểm B: a= 8,54π m/s2 Bài : Hình 2-8a Gia tốc pháp điểm M aM = m/s2 Bài 3:Hình 2-9a Gia tốc điểm M cách trục quay khoảng R = 4m lúc t = 2s aM = 16,5 m/s2 ε ω ε vB O anM M O B aB Hình 2-7a 60° aM Hình 2-8a 67 ε anM M O atM atM aM Hình 2-9a Chương Chuyển động tổng hợp điểm Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa: - Vận tốc tuyệt đối điểm - Vận tốc tương đối - Vận tốc theo - Phát biểu định lý hợp vận tốc điểm - Viết dạng tổng quát định lý định lý hợp vận tốc Trả lời tập Bài 1: (Hình3-4a) Vận tốc cần k : ve= l  Bài 2: Hình 3-5a Vận tốc tuyệt đối điểm M lúc t=2s VM= 74,6cm/s vA ve vr A ω O vM vr M ω ve k 30° O Hình3-5a Hình3-4a 68 Chương Chuyển động song phẳng vật rắn Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa chuyển động song phẳng vật rắn - Phân tích chuyển động hình phẳng nêu thông số động học chuyển động Phát biểu định lý quan hệ vận tốc hai điểm định lý quan hệ gia tốc hai điểm thuộc hình phẳng có chuyển động song phẳng 3.Trình bày -Định nghĩa, định lý tâm vận tốc tức thời - Các quy tắc tìm tâm vận tốc tức thời Trả lời tập Bài 1:Hình4-13a a Vận tốc góc bánh vB ω2= 0,5 rad/s B vA A ω2ε2 ω2 quay ngược chiều kim đồng hồ ε b.+ Gia tốc góc bánh P ω O ε2=10 rad/s2 Hình 4-13a + Gia tốc điểm B aB = 3,58 m/s2 vD Bài 2:Hình 4-14a ω = rad/s, ε= 6rad/s2, vC ω E vC = vE= m/s vD= m/s, aB= 2m/s2, D C A vE B aC= 3,16 m/s2 Hình 4-14a 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nhóm nghiên cứu H K Jung, Thiết kế phận khí, NXB Korea Polytechnic, 2007 [2] S G Lee, Machine Production, Cơ quan phát triển nguồn nhân lực Hàn Quốc 2014 [3] Cho Sangchul, Metalworking based practice, Human Resources Development Service of Korea, 2009 [4] Lee Suyeon, Piping practice, Human Resources Development Service of Korea, 2002 70 ... trường Cao đẳng nghề Việt Nam- Hàn Quốc thành phố Hà Nội biên soạn giáo trình Cơ lý thuyết dựa nội dung phân bố chương trình khung tổng cục giáo dục nghề nghiệp Nhằm phục vụ nhu cầu dạy học trường. .. để lần biên soạn sau hồn chỉnh Địa đóng góp khoa Cơ khí, Trường Cao Đẳng Nghề Việt Nam – Hàn Quốc TP Hà Nội, Đường Uy Nỗ – Đông Anh – Hà Nội Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Nhóm biên soạn MỤC LỤC... d.Liên kết gối đỡ lề * Liên kết gối đỡ lề cố định + Phản lực liên kết có Hình 1-1 4 - Điểm đặt: Tại gối - Phương: Có hai thành phần phản lực theo phương X,Y; hai thành phần vng góc với nhau(Hình 1-1 4)