Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 57 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
57
Dung lượng
1 MB
Nội dung
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ-ĐIỆN TỬ ỳ ^ > = sĩnq - Quan hệ động học bánh xe ■ vr +Vi Vr-Vi V = ^-—; m = ——— b với VỊ: vận tốc bánh trái vr: vận tốc bánh phải b: khoảng cách bánh xe Phương trình động học điểm bám line C xe Xc = cos^ XV — dsina X (0 ỳc = sin^ X V + dcosa X (0 (pc=ỳ với d khoảng cách từ tâm bánh xe đến vị trí bám line Xét vị trí đường line điểm R (XR = vRcosạR jỳR = vRsinpR {ỹR = M (7) (8) (9) (10) R với VR vận tốc yêu cầu đường line Ta có sai số động học: pi = (XR — Xc)cos(p + (ỳR — ỳc)sín(p (11) 62 = —(XR — Xc)sin