ĐỒ án môn học THIẾT kế hệ THỐNG cơ điện tử THIẾT kế, CHẾ tạo và điều KHIỂN ROBOT XE ĐUA dò LINE

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ-ĐIỆN TỬ ỳ ^ > = sĩnq - Quan hệ động học bánh xe ■ vr +Vi Vr-Vi V = ^-—; m = ——— b với VỊ: vận tốc bánh trái vr: vận tốc bánh phải b: khoảng cách bánh xe Phương trình động học điểm bám line C xe Xc = cos^ XV — dsina X (0 ỳc = sin^ X V + dcosa X (0 (pc=ỳ với d khoảng cách từ tâm bánh xe đến vị trí bám line Xét vị trí đường line điểm R (XR = vRcosạR jỳR = vRsinpR {ỹR = M (7) (8) (9) (10) R với VR vận tốc yêu cầu đường line Ta có sai số động học: pi = (XR — Xc)cos(p + (ỳR — ỳc)sín(p (11) 62 = —(XR — Xc)sin