- Trong mô phỏng, đã bỏ qua các yếu tố ảnh hưởng:
+ Khối lượng và lực quán tính của các thành phần trong xe + Các lực ma sát giữa bánh xe và sa bàn
+ Sai số đồng trục giữa hai bánh xe + Thời gian đáp ứng của động cơ
+ Các tác động nhiễu của môi trường như độ đồng đều về ánh sáng, màu sắc cũng
như độ phẳng của sa bàn.
- Do đó, kết quả thực nghiệm đã khơng khớp với mơ phỏng.
- Bên cạnh đó, khi thiết kế cảm biến, kiểm tra cảm biến trên sa bàn khác với sa bàn khi thực nghiệm, dẫn đến việc calib cảm biến bị sai lệch; chưa che chắn cảm biến đầy đủ; thiếu các cảm biến nhận dạng các chỗ giao nhau, đoạn chuyển tiếp.
III.Đề Xuất Hiệu Chỉnh Thiết Kế
- Gia công thân xe và gá trục động cơ lại bằng vật liệu nhôm để đảm bảo độ đồng tâm giữa 2 bánh xe tốt hơn.
- Động cơ là vấn đề được quan tâm, cần lựa chọn và tính tốn chính xác hơn để khơng những đáp ứng đủ moment, mà thời gian đáp ứng và vận tốc động cơ cũng cần vượt hơn mức yêu cầu.
- Thiết kế bộ phận che chắc cảm biến tốt hơn; thêm cảm biến để nhận biết các chỗ giao nhau và đoạn chuyển tiếp.
CHƯƠNG 5: BIÊU ĐỊ GANLT
I. TỔNG QUAN
Tìm hiểu các vấn đề liên quan và viết tổng quan Đề xuất và lựa chọn phương án phù hợp
Hiệu chỉnh phần tổng quan II. THIẾT KẾ 1. Cơ khí Tính tốn lựa chọn động cơ Vẽ phác thảo, vẽ 3D và hiệu chỉnh Vẽ bản vẽ 2D Hiệu chỉnh thông số 2. Điện
Xây dựng sơ đồ khối nguyên lý hệ thống điện Lựa chọn thành phần hệ thống điện Xây dựng mạch điều khiển và mạch công suất Hiệu chỉnh Điều khiển động cơ 3. Hardware - sofWare
Xây dựng sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển Lựa chọn vi điều khiển và xây dựng lưu đồ giải thuật Lập trình cho vi điều khiển Hiệu chỉnh thông số 4. Bộ điều khiển Mơ hình hóa xe đua bám line Hiệu chỉnh