Đảm bảo được sai số cho phép của bám line, và thời gian lấy mẫu của cả hệ thống

Một phần của tài liệu ĐỒ án môn học THIẾT kế hệ THỐNG cơ điện tử THIẾT kế, CHẾ tạo và điều KHIỂN ROBOT XE ĐUA dò LINE (Trang 38 - 43)

là 0.06 thì ta chọn các yêu cầu đáp ứng của động cơ như sau:

+ Setling time thấp hơn 0.04 (s). + Overshoot thấp hơn 5%.

Sử dụng PID tuner ta tìm được bộ hệ số

Kp = 0.05, K = 2.53, KD = 0 Điều chỉnh thực tế: Kp = 0.6, KỊ = 0.035, KD = 0.008. Setling time 0.05 (s). Overshoot 20%. G(s) = 351 1 + 0.061S

Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'

Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị I.IIK'

Nhóm 1 38

Setling time 0.05 (s). Overshoot 20%.

gian

lấy mẫu 0.01 (s) là khá nhiễu.

Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'

HI. Thiết Kế Phần Lập Trình

1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

Nhóm quyết định sử dụng 2 vi điều khiển với mơ hình phân cấp:

H.39 Sơ dồ điều khiển phân cấp

- Master có nhiệm vụ:

Đọc tín hiệu từ cảm biến và tính tốn vận tốc cần thiết cho hai động cơ sau đó truyền

tín hiệu cho slave.

- Slave có nhiệm vụ:

Đọc xung encoder từ 2 motor để tính ra giá trị vận tốc hiện tại. Dùng giải thuật PID để tính tốn PWM nhằm điều khiển 2 động cơ.

2. Chọn vi điều khiển

Master:sử dụng arduino nano

+ 7 chân đọc analog

+ Hỗ trợ chuẩn truyền SPI, I2C + Tần số xung 16 (MHz) + Slaver: sử dụng arduino uno + Hỗ trợ chuẩn truyền SPI, I2C + 2 ngắt ngoài

+ 6 chân bắn xung PWM

Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'

Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị 1.UK'

Nhóm 1 40

+ Tần số xung 16 (Mhz).

3. Lưu đồ giải thuật

- Trên sa bàn có 2 vị trí đặc biệt đó là nút giao số 8 và vị trí cua 900

+ Nút giao số 8: vị trí này cảm biến rất dễ bị nhiễu làm xe bám sai line.Nhóm xử lý

bằng cách cho vận tốc 2 bánh bằng nhau khi xe vào line thẳng trong thời gian ngắn để vượt qua nút giao, sau đó cho xe tiếp tục bám line bình thường

+ Cua 900: Do biết trước vận tốc và sa bàn nên nhóm sử dụng timer đo thời gian xe chạy tới vị trí này và cho vận tốc bánh trái = 0, vận tốc bánh phải = 200.

Một phần của tài liệu ĐỒ án môn học THIẾT kế hệ THỐNG cơ điện tử THIẾT kế, CHẾ tạo và điều KHIỂN ROBOT XE ĐUA dò LINE (Trang 38 - 43)

Tải bản đầy đủ (DOCX)

(57 trang)
w