là 0.06 thì ta chọn các yêu cầu đáp ứng của động cơ như sau:
+ Setling time thấp hơn 0.04 (s). + Overshoot thấp hơn 5%.
Sử dụng PID tuner ta tìm được bộ hệ số
Kp = 0.05, KỊ = 2.53, KD = 0 Điều chỉnh thực tế: Kp = 0.6, KỊ = 0.035, KD = 0.008. Setling time 0.05 (s). Overshoot 20%. G(s) = 351 1 + 0.061S
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị I.IIK'
Nhóm 1 38
Setling time 0.05 (s). Overshoot 20%.
gian
lấy mẫu 0.01 (s) là khá nhiễu.
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'
HI. Thiết Kế Phần Lập Trình
1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
Nhóm quyết định sử dụng 2 vi điều khiển với mơ hình phân cấp:
H.39 Sơ dồ điều khiển phân cấp
- Master có nhiệm vụ:
Đọc tín hiệu từ cảm biến và tính tốn vận tốc cần thiết cho hai động cơ sau đó truyền
tín hiệu cho slave.
- Slave có nhiệm vụ:
Đọc xung encoder từ 2 motor để tính ra giá trị vận tốc hiện tại. Dùng giải thuật PID để tính tốn PWM nhằm điều khiển 2 động cơ.
2. Chọn vi điều khiển
Master:sử dụng arduino nano
+ 7 chân đọc analog
+ Hỗ trợ chuẩn truyền SPI, I2C + Tần số xung 16 (MHz) + Slaver: sử dụng arduino uno + Hỗ trợ chuẩn truyền SPI, I2C + 2 ngắt ngoài
+ 6 chân bắn xung PWM
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò 1.UK'
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị 1.UK'
Nhóm 1 40
+ Tần số xung 16 (Mhz).
3. Lưu đồ giải thuật
- Trên sa bàn có 2 vị trí đặc biệt đó là nút giao số 8 và vị trí cua 900
+ Nút giao số 8: vị trí này cảm biến rất dễ bị nhiễu làm xe bám sai line.Nhóm xử lý
bằng cách cho vận tốc 2 bánh bằng nhau khi xe vào line thẳng trong thời gian ngắn để vượt qua nút giao, sau đó cho xe tiếp tục bám line bình thường
+ Cua 900: Do biết trước vận tốc và sa bàn nên nhóm sử dụng timer đo thời gian xe chạy tới vị trí này và cho vận tốc bánh trái = 0, vận tốc bánh phải = 200.