- Ta thấy tại vị trí H= 10 (mm) thì giá trị Analog đọc về tại tâm line và nên trắng có
3. Khối động cơ-driver
a. Lựa chọn driver
- Driver phải thỏa các yêu cầu sau:
+ Áp và dòng ra của driver phải lớn hơn so với áp và dòng cực đại của động cơ DC
GA25 V1 gắn encoder 12 (7), dịng tối đa khi có tải 800 (mA).
+ Có thể điều khiển tốc độ, đảo chiều.
+ Khối động cơ-driver phải tuyến tính trong khoảng giá trị sử dụng. - Từ các yêu cầu trên ta chọn driver TB6612 có các thơng số kĩ thuật sau:
+ Hỗ trợ 2 cầu H có thể điều khiển cùng lúc 2 động cơ. + Nguồn nuôi driver 5 (7).
+ Điện áp cấp cho động cơ tối đa 15 (7). + Dòng ngõ ra 1.2 (4).
+ Tần số tối đa 100 (kffz).
b. Kiểm tra quan hệ tuyến tính động cơ-driver
từng giá trị PWM.
Tiến hành: Sử dụng board Adruino cấp xung PWM ở tần số 490ffz và thay đổi chu kì nhiệm vụ từ 10% đến 100%, đếm số xung trong thời gian 1 giây để suy ra tốc độ của
động cơ theo công thức:
m
N = ^ỹỊ. 60 (vòn^/phút)
Với 374 là độ phân giải của encoder. Bảng số liệu thực nghiệm: PWM(%) Động cơ 1 (vòn^/phút) Động cơ 2 (vòn^/phút) 10 24 32 15 40 48 20 56 64 25 72 80 30 88 96 35 104 112 40 120 128 45 136 144 50 152 168 55 168 184 60 184 208
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị Line
Nhóm 1 35
65 204 22470 224 248 70 224 248 75 240 256 80 264 280 85 280 304 90 296 320 95 312 336 100 320 352 - Nhân xét:
+ Mối quan hệ giữa động cơ và driver là tuyến tính.
c. Thiết kế bộ điều khiển cho động cơ
Cấp xung PWM 80% , thời gian lấy mẫu là 0,01s, ta có đồ thị đáp ứng của động
cơ theo thời gian
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dò Line
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị l.nie
Nhóm 1 36
Time(s)
H.36 Đồ thị đáp ứng động cơ 2
Dùng toolbox System identiíication của matlab đưa 2 bộ dữ liệu với đầu vào là xung
PWM cố định đầu ra là tốc độ động cơ với dạng đáp ứng: Hàm truyền hệ động cơ 1 - driver:
Hàm truyền hệ động cơ 2 - driver:
Đồ án TKHT Cơ-Điện Tử Xe Đua Dị 1.UK'